開題報(bào)告撰寫格式要求及范例(共13頁(yè))

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上注意：1、在撰寫開題報(bào)告時(shí)，頁(yè)面設(shè)置和排版嚴(yán)格根據(jù)本格式，正式提交時(shí)，需把紅色注釋去掉，并全文排版整齊。2、學(xué)生在畢設(shè)系統(tǒng)中按照要求將開題報(bào)告內(nèi)容分別填寫完畢后，必須將開題報(bào)告的word以及PDF版本作為附件上傳系統(tǒng)。南京工程學(xué)院自動(dòng)化學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 題 目： 雙電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 專 業(yè)： 自動(dòng)化 班 級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 2017年3月說 明1根據(jù)南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作管理規(guī)定，學(xué)生必須撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告，由指導(dǎo)教師簽署意見、教研室審查，院系分管教學(xué)領(lǐng)導(dǎo)批準(zhǔn)后實(shí)施。2開題報(bào)告是畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員

2、會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。學(xué)生應(yīng)當(dāng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，開題報(bào)告不合格者不得參加答辯。3畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告各項(xiàng)內(nèi)容要實(shí)事求是，逐條認(rèn)真填寫。其中的文字表達(dá)要明確、嚴(yán)謹(jǐn)，語(yǔ)言通順，外來(lái)語(yǔ)要同時(shí)用原文和中文表達(dá)。第一次出現(xiàn)縮寫詞，須注出全稱。4本報(bào)告中，由學(xué)生本人撰寫的對(duì)課題和研究工作的分析及描述，應(yīng)不少于3000字，沒有經(jīng)過整理歸納，缺乏個(gè)人見解僅僅從網(wǎng)上下載材料拼湊而成的開題報(bào)告按不合格論。5開題報(bào)告檢查原則上在第24周完成，各院系完成畢業(yè)設(shè)計(jì)開題檢查后，應(yīng)寫一份開題情況總結(jié)報(bào)告。本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專 業(yè)自動(dòng)化指導(dǎo)教師職 稱所在院系自動(dòng)化學(xué)院課題來(lái)源課

3、題性質(zhì)工程設(shè)計(jì)課題名稱雙電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和意義 【1、文字格式：五號(hào)，宋體，英文及字母為“新羅馬”字體；行間距：固定值20磅；段前段后均為0行?！俊?、畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容部分，要結(jié)合論文研究?jī)?nèi)容，用2-3句話簡(jiǎn)述畢業(yè)設(shè)計(jì)研究?jī)?nèi)容所屬的研究領(lǐng)域、該領(lǐng)域面臨的主要問題、本次畢業(yè)設(shè)計(jì)要解決其中的哪些問題，最后逐條列出畢業(yè)設(shè)計(jì)的階段性內(nèi)容，如“XX系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)、XX系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)、XX算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”等。此處研究?jī)?nèi)容應(yīng)具有概括性，每一條應(yīng)該是幾周工作內(nèi)容的概括，不需要展開說明。 字?jǐn)?shù)350字左右】課題內(nèi)容：在工業(yè)上，現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，對(duì)伺服系統(tǒng)提出了越來(lái)越高的性能指標(biāo)要求

4、。伺服系統(tǒng)必須具備驅(qū)動(dòng)高角速度、角加速度負(fù)載的能力，甚至要求多電機(jī)同步傳動(dòng)，并具有良好的跟蹤精度和動(dòng)態(tài)品質(zhì)，以及滿足大功率的發(fā)展要求。目前，多電機(jī)同步高精度傳動(dòng)已成為伺服控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，且越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域中。在此趨勢(shì)下，本文研究雙電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制模式，實(shí)現(xiàn)基于CANopen的一種雙電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)，主要內(nèi)容包括：1) 雙電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和框架設(shè)計(jì)；2) 基于STM32F407的硬件設(shè)計(jì)和電氣電路設(shè)計(jì)；3) 雙電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制的常用算法設(shè)計(jì)；4) 雙電機(jī)控制系統(tǒng)的MATLAB仿真研究；5) CAN總線及CANopen高級(jí)協(xié)議的底層代碼實(shí)現(xiàn)；6) 雙電機(jī)控制代碼

5、編寫、顯示界面及上位機(jī)設(shè)計(jì)；7) 系統(tǒng)整體調(diào)試與測(cè)試?！菊n題意義部分，要結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)所屬領(lǐng)域、以及該領(lǐng)域發(fā)展面臨的問題，闡述設(shè)計(jì)內(nèi)容對(duì)解決實(shí)際工程問題的作用和意義。如“研究XX被控對(duì)象或過程的影響因素及其影響原理，建立XX的數(shù)學(xué)模型，為XX的控制提供理論依據(jù)；研究XX系統(tǒng)的XX控制算法，結(jié)合工程實(shí)踐研制XX控制系統(tǒng)，為XX過程的XX控制提供思路”。字?jǐn)?shù)350字左右】課題的意義：傳統(tǒng)的伺服系統(tǒng)多采用單一電機(jī)實(shí)現(xiàn)單軸控制，但是電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩有一定的限制，當(dāng)需要較大的驅(qū)動(dòng)功率時(shí)，必須特制功率與之相匹配的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器，使得系統(tǒng)的成本上升，傳動(dòng)系統(tǒng)安裝空間增大，而且過大輸出功率的電機(jī)會(huì)受到制造工

6、藝和電機(jī)性能的影響。隨著大功率驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)需求的增多，以及滿足一些特定系統(tǒng)對(duì)于控制精確度的要求，多電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)的研究也變得越來(lái)越重要。由于單電機(jī)的輸出功率有限，有時(shí)需采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)甚至多電機(jī)驅(qū)動(dòng)。雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)不僅能夠很好的解決系統(tǒng)的功率要求，還可以完全消除傳動(dòng)過程中齒隙的影響，提高了系統(tǒng)控制的精確度。雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在理論上的優(yōu)勢(shì)為消除機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)間隙提供了新的思路，同時(shí)，對(duì)它的深入研究可以提供一些多電機(jī)聯(lián)動(dòng)控制理論參考及消除傳動(dòng)間隙新的控制方法。文獻(xiàn)綜述【要求：1、文獻(xiàn)綜述是畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容、意義、必要性的展開論述，要詳盡具體，要通過引用、歸納前人的研究成果，說明為什么要做該課題的畢業(yè)設(shè)計(jì)，指出畢

7、業(yè)設(shè)計(jì)開展的依據(jù)，一般應(yīng)指出其創(chuàng)新性，即符合學(xué)科發(fā)展、具有工程意義，能夠解決何種工程或科學(xué)問題。2、在查閱國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)基礎(chǔ)上，一般應(yīng)該包括課題的基本概念、基本原理、發(fā)展?fàn)顩r（可以按國(guó)內(nèi)外，或者其他分類方法展開論述，主要說明大家在該領(lǐng)域主要在做什么，采用了什么手段，達(dá)到了什么效果），面臨的問題（有哪些，有關(guān)這些問題解決的瓶頸在哪里），你的畢業(yè)設(shè)計(jì)針對(duì)這些問題中的哪些方面，準(zhǔn)備采用什么方法解決其中的什么問題；3、文獻(xiàn)綜述不是你所查閱文獻(xiàn)堆砌，必須對(duì)其進(jìn)行總結(jié)、歸類，分類提煉出文獻(xiàn)對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)領(lǐng)域的貢獻(xiàn)，在此基礎(chǔ)上，指出畢業(yè)設(shè)計(jì)的內(nèi)容；4、文獻(xiàn)綜述的字?jǐn)?shù)要求2500字以上（不包括參考文獻(xiàn)字?jǐn)?shù)），文獻(xiàn)

8、綜述的內(nèi)容和敘述要具體，不能空洞。5、文獻(xiàn)綜述引用的文獻(xiàn)數(shù)量，要求15篇以上，其中近5年的期刊論文不少于10篇，且至少1篇英文文獻(xiàn)。6、參考文獻(xiàn)格式，要嚴(yán)格按照范例中的要求規(guī)范編寫；（1）所有的參考文獻(xiàn)，須按照順序在文獻(xiàn)綜述的對(duì)應(yīng)處進(jìn)行標(biāo)注或引用；（2）引用時(shí)，須使用英文模式下的中括號(hào)，即 ；不能使用中文模式下的中括號(hào)，即【 】。（3）根據(jù)實(shí)際情況，分別用上標(biāo)引用或直接引用。直接引用：“文獻(xiàn)1介紹了一種多電機(jī)控制算法.”，上標(biāo)引用：“多電機(jī)控制算法1被應(yīng)用到實(shí)際系統(tǒng)中”。建議多采用上標(biāo)引用。（4）引用文獻(xiàn)標(biāo)注避免出現(xiàn)多篇文獻(xiàn)全部集中在段前標(biāo)題或者段尾的標(biāo)注形式，例如“國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀5-11”。文獻(xiàn)

9、綜述圍繞基于雙電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)這一課題為中心，查閱相關(guān)書籍以及相關(guān)的學(xué)術(shù)論文和期刊雜志，對(duì)于涉及到此課題的相關(guān)知識(shí)進(jìn)行了仔細(xì)的閱讀和研究，了解并掌握與課題相關(guān)的知識(shí)要點(diǎn)，現(xiàn)文獻(xiàn)綜述如下：1）基本原理：傳統(tǒng)的伺服系統(tǒng)多采用單一電機(jī)實(shí)現(xiàn)單軸控制，但是電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩有一定的限制，當(dāng)伺服系統(tǒng)需要較大的驅(qū)動(dòng)功率時(shí)，必須特制功率與之相匹配的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器 1。隨著大功率驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)需求的增多，以及滿足一些特定系統(tǒng)對(duì)于控制精確度的要求，研究用兩個(gè)甚至多個(gè)電機(jī)共同完成單軸的驅(qū)動(dòng)任務(wù)可以滿足上述任務(wù)。伺服系統(tǒng)中通常釆用齒輪系統(tǒng)傳遞速度和扭矩，在哨合輪齒的裝配過程中，齒廊之間需要留有間隙。齒側(cè)間隙的存在會(huì)產(chǎn)

10、生齒間沖擊，影響齒輪傳動(dòng)的平穩(wěn)性，進(jìn)而影響了伺服系統(tǒng)的伺服性能，同時(shí)摩擦非線性等因素也是重要的影響因素。在高精度的應(yīng)用場(chǎng)合，如：高精度數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人位姿控制、雷達(dá)天線系統(tǒng)等，齒隙問題嚴(yán)重影響了整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度。為了消除齒隙非線性對(duì)伺服系統(tǒng)造成的影響，雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是一種新穎可靠的解決方式，雙電機(jī)系統(tǒng)改變以往傳統(tǒng)的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)模式，電機(jī)多釆用對(duì)稱方式布置在輸出終端，通過合理控制兩臺(tái)電機(jī)的輸出力矩達(dá)到可靠消除傳動(dòng)間隙的目的。2）基本方法：隨著近年來(lái)伺服系統(tǒng)的發(fā)展，多電機(jī)傳動(dòng)已被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域中。為了提高多電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，以及滿足一些特定系統(tǒng)對(duì)于多電機(jī)精確同步的

11、要求，多電機(jī)同步控制方法的研究也變得越來(lái)越重要。雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在理論上的優(yōu)勢(shì)為消除機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)間隙提供了新的思路，同時(shí)，在控制方面也提出了特殊的要求，對(duì)它的深入研究可以提供一些多電機(jī)聯(lián)動(dòng)控制理論參考及消除傳動(dòng)間隙新的控制方法。與現(xiàn)有的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)消隙控制方法相比，增加了對(duì)兩臺(tái)電機(jī)的輸出力矩實(shí)施動(dòng)態(tài)控制，使雙電機(jī)系統(tǒng)的控制方法更加完善，使傳動(dòng)系統(tǒng)在工作過程中具有良好的動(dòng)、靜態(tài)特性，對(duì)于提高機(jī)床的傳動(dòng)精度有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義。一個(gè)優(yōu)秀的同步控制方法要兼顧系統(tǒng)的時(shí)間和空間兩個(gè)方面，因此同步控制方法的研究要深入到速度和位置的雙重同步1。已有的方法通常采用差電流負(fù)反饋，通過對(duì)電流的均衡控制從而現(xiàn)多電機(jī)的

12、同步聯(lián)動(dòng)控制2。但由于電機(jī)參數(shù)的不一致性，電流一致并不一定能使各電機(jī)的力矩、速度完全一致，通?？梢圆捎靡环N“差速負(fù)反饋”同步聯(lián)動(dòng)的控制方案3。在多電機(jī)同步控制中，各電機(jī)之間實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)通信是很重要的。為了滿足這個(gè)要求，檢測(cè)每個(gè)電機(jī)的速度和位置數(shù)據(jù)以及傳送指令都需要大量復(fù)雜的數(shù)據(jù)信號(hào)線。因此傳統(tǒng)的通信技術(shù)可能因?yàn)榻泳€復(fù)雜、噪音以及數(shù)據(jù)線的維護(hù)而降低系統(tǒng)的可靠性，增加成本。現(xiàn)場(chǎng)總線的出現(xiàn)解決了多電機(jī)控制之間的可靠通訊問題4。3）基本特點(diǎn)：相對(duì)于傳統(tǒng)的單一電機(jī)實(shí)現(xiàn)單軸控制，雙電機(jī)同軸驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)具有一系列的優(yōu)勢(shì)，因而具有非常重要的理論意義和廣闊的應(yīng)用前景。該驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)具有如下優(yōu)勢(shì)5：(1) 驅(qū)動(dòng)總功

13、率提高；(2) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)成本有效降低；(3) 系統(tǒng)的通用性和可靠性提高；(4) 驅(qū)動(dòng)精確度提高；(5) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，電機(jī)占用體積小，節(jié)省空間。4) 國(guó)內(nèi)外研究進(jìn)展在國(guó)內(nèi)外，許多科研人員對(duì)多電機(jī)聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)的眾多方面都有所探討，如齒隙非線性、動(dòng)力學(xué)分析、系統(tǒng)建模、電機(jī)同步，控制策略等，提出了很多有益的見解。隨著對(duì)齒隙研究的不斷深入和非線性理論的快速發(fā)展，齒隙非線性的研究對(duì)象變得更為復(fù)雜，從齒隙在系統(tǒng)端部到齒隙在系統(tǒng)中間，到兼有摩擦、死區(qū)、飽和等其它非線性；建立在現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)上的新方法不斷出現(xiàn)，自適應(yīng)控制理論、變結(jié)構(gòu)控制理論、智能控制理論、非線性幾何理論等成為研究齒隙非線性的有力工具；控制方法

14、也更為復(fù)雜，逆模型方法、碰撞分析法、線性控制基礎(chǔ)上的補(bǔ)償方法以及分階段控制法等使得對(duì)齒隙非線性的研究更加符合實(shí)際應(yīng)用情況6。徐杰等7以雙電機(jī)同步聯(lián)動(dòng)伺服系統(tǒng)為例，研究了多電機(jī)同步聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及齒輪間的嚙合關(guān)系，利用機(jī)理分析法，分析了齒輪嚙合動(dòng)力學(xué)以及多電動(dòng)機(jī)聯(lián)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)原理，并建立了雙電機(jī)同步聯(lián)動(dòng)伺服系統(tǒng)的無(wú)齒隙理想動(dòng)力學(xué)模型和含齒隙雙電機(jī)同步聯(lián)動(dòng)伺服系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。多電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛存在，從驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間的連接關(guān)系來(lái)看一般可分為兩類8：一類是各電機(jī)之間相互獨(dú)立、電機(jī)之間不存在物理連接，采用多電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)。另一類是各電機(jī)間存在柔性或剛性的物理連接，各電機(jī)的工作狀態(tài)有相互

15、影響，彼此之間存在著嚴(yán)重的耦合作用9。文獻(xiàn)綜述在雙電機(jī)或多電機(jī)消除齒隙影響的理論研究中，根據(jù)雙電機(jī)消隙的基本原理，采用了兩個(gè)電機(jī)施加偏置力矩的方案10，在對(duì)施加偏置力矩的方案進(jìn)行了探索，定性說明了齒隙大小與偏置力矩的關(guān)系11,12。5) 多電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用情況伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域，已經(jīng)成為工業(yè)自動(dòng)化的支撐技術(shù)之一。人們對(duì)伺服系統(tǒng)的性能要求也逐漸提高。提高伺服系統(tǒng)的精度和性能是有效提高數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、大型雷達(dá)等裝備性能的重要途徑之一13。一個(gè)優(yōu)秀的伺服系統(tǒng)控制方法要兼顧系統(tǒng)的時(shí)間和空間兩個(gè)方面，因此同步控制方法的研究要深入到速度和位置的雙重同步，它的成功研究就可以應(yīng)用到軍事、

16、航空以及一般工業(yè)技術(shù)領(lǐng)域中，為需要統(tǒng)一動(dòng)作功能的多臺(tái)電機(jī)提供協(xié)調(diào)控制技術(shù)支持。雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是一種新穎可靠的機(jī)電傳動(dòng)方式，正逐漸廣泛應(yīng)用于高精度設(shè)備中14。雙電機(jī)系統(tǒng)改變以往傳統(tǒng)的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)模式，電機(jī)多釆用對(duì)稱方式布置在輸出終端，通過合理控制兩臺(tái)電機(jī)的輸出力矩達(dá)到可靠消除傳動(dòng)間隙的目的，可以廣泛應(yīng)用于如機(jī)器人關(guān)節(jié)，高精度機(jī)床、雷達(dá)天線回轉(zhuǎn)工作臺(tái)等高精度系統(tǒng)上面15。軍事、航空以及一般工業(yè)技術(shù)領(lǐng)域中，比如雷達(dá)天線的自動(dòng)瞄準(zhǔn)跟蹤控制、高射炮，戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈發(fā)射架的瞄準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制，坦克，軍艦的炮塔運(yùn)動(dòng)控制等，其轉(zhuǎn)臺(tái)控制不僅有跟蹤精度方面的要求，還有功率方面的要求。由于單電機(jī)的功率難以做大，有時(shí)需采用雙電機(jī)驅(qū)

17、動(dòng)甚至多電機(jī)驅(qū)動(dòng)。雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)不僅能夠很好的解決系統(tǒng)的功率要求，還可以完全消除傳動(dòng)過程中齒隙的影響。用兩臺(tái)電機(jī)分擔(dān)力矩，共同驅(qū)動(dòng)同一個(gè)軸的伺服系統(tǒng)。在這個(gè)系統(tǒng)中，兩臺(tái)電機(jī)速度和轉(zhuǎn)角的精確同步是最關(guān)鍵的，可以采用已被廣泛應(yīng)用的非耦合控制算法和傳統(tǒng)的耦合控制算法16。當(dāng)系統(tǒng)受到動(dòng)態(tài)干擾時(shí)，電機(jī)同步與跟蹤系統(tǒng)給定值之間不能協(xié)調(diào)時(shí)，改進(jìn)的耦合控制算法強(qiáng)調(diào)兩臺(tái)電機(jī)的精確同步，而不是絕對(duì)地跟蹤系統(tǒng)給定值。該伺服系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的通信技術(shù)可能因?yàn)榻泳€復(fù)雜、噪音以及數(shù)據(jù)線的維護(hù)而降低系統(tǒng)的可靠性，增加成本。為了解決這個(gè)問題，采用基于CAN總線通信的多電機(jī)同步控制系統(tǒng)模型17。因?yàn)镃AN總線的特點(diǎn)，使得系統(tǒng)接線簡(jiǎn)單，

18、易于修改和完善，并且可以達(dá)到系統(tǒng)對(duì)于實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性的要求。CAN總線協(xié)議只包括物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，而CANopen在其基礎(chǔ)上規(guī)定了應(yīng)用層的協(xié)議，因此協(xié)議層就采用CANopen協(xié)議，而針對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)備，所以選用的子協(xié)議就是 DS-402協(xié)議即可。文獻(xiàn)綜述現(xiàn)代科技的發(fā)展，對(duì)大功率、大慣量、高精度的數(shù)字伺服系統(tǒng)的需求日益廣泛。在此趨勢(shì)下，大功率伺服電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)著眼于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)載，采用雙電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)，可以很好地實(shí)現(xiàn)無(wú)極變頻調(diào)速和控制18。參考文獻(xiàn)：要求：1、文獻(xiàn)綜述引用的文獻(xiàn)數(shù)量，要求15篇以上，其中近5年的期刊論文不少于10篇，且至少1篇英文文獻(xiàn)。2、參考文獻(xiàn)的表示格式為： 著作：序號(hào)作

19、者.譯者.書名M.出版地:出版社，出版時(shí)間.期刊：序號(hào)作者.譯者.文章題目J.期刊名，年份，卷號(hào)(期數(shù)):引用部分起止頁(yè).會(huì)議論文集：序號(hào)作者.譯者.文章名C.文集名.出版地:出版者，出版時(shí)間:引用部分起止頁(yè).學(xué)位論文：序號(hào)作者.題名D.保存地點(diǎn)：保存單位，年份.1 丁勇，張吉堂.基于CAN總線的伺服電機(jī)正反轉(zhuǎn)同步控制J.機(jī)床與液壓，2014，42(4)：95-97.2 李連升.現(xiàn)代雷達(dá)伺服控制M.北京：國(guó)防工業(yè)出版社，1987. 3 徐杰，金海，魯文其.基于CAN總線通信的雙電機(jī)速度聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J.浙江理工大學(xué)學(xué)報(bào)，2015，33(2)：209-213.4 李鋼.基于CANopen的多軸

20、運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)D.西安工程大學(xué)，2012.5 許萬(wàn).基于實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究D.武漢：華中科技大學(xué)，2009.6 袁軍.雙電機(jī)同步聯(lián)動(dòng)伺服控制系統(tǒng)研究D.電子科技大學(xué)，2011.7 黃磊.基于雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的間隙消除技術(shù)研究D.武漢：華中科技大學(xué)，2007.8 劉濤，王宗義，孔慶磊，等.基于CAN總線的多電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究J.機(jī)床與液壓，2010，38(3)：75-77.9 林志添.基于CANopen協(xié)議的步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究D.華南理工大學(xué)，2013.10 張捍東，徐龍，岑豫皖.CANopen協(xié)議及在ARM控制多電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)中的應(yīng)用與設(shè)計(jì)J.自動(dòng)化與儀器儀表，201

21、1 (2)：40-43.11 王瑋，史偉民，魯文其，等.基于CAN總線的多軸位置伺服聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與性能分析J.浙江理工大學(xué)學(xué)報(bào)，2015，33(1)：95-99.12 Kang M J，Park J H，Kim J H et al. A disturbance observer design for backlash compensationJ.International Journal of Contro，Automation and Systems，2011，9(4)：742-749.13 徐杰，金海，魯文其.基于CAN總線通信的雙電機(jī)速度聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J.浙江理工大學(xué)學(xué)報(bào)，2015，3

22、3(2)：209-213.14 劉艷.多電機(jī)同步控制系統(tǒng)控制策略研究D.沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)，2013.15 程鵬飛.多電機(jī)組合電動(dòng)舵機(jī)的研究D.哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2010.16 孫怡.基于模糊PID控制的多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的研究D.上海：華東理工大學(xué)，2012.17 戴欽來(lái)，馬鈞華.基于ARM和DSP的多軸伺服系統(tǒng)以太網(wǎng)通信J.輕工機(jī)械，2011，29(1):62-66.18 馬成才.基于CANopen協(xié)議的交流伺服驅(qū)動(dòng)器從站研究D.南京航空航天大學(xué)，2012.研究?jī)?nèi)容要求：研究?jī)?nèi)容部分，具體介紹畢業(yè)設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵技術(shù)與有待解決的問題，需要詳細(xì)敘述解決問題的困難以及作者準(zhǔn)備采用什么樣的方法、途徑、手段來(lái)

23、解決該類問題。該部分內(nèi)容一般包括作者擬采用的基本原理、結(jié)構(gòu)框架、子結(jié)構(gòu)的功能描述及實(shí)現(xiàn)手段，預(yù)計(jì)要面臨的問題、相關(guān)協(xié)議、硬件及專用集成電路與技術(shù)、關(guān)鍵流程和步驟，可以配簡(jiǎn)單的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖來(lái)說明解決問題的方法。此處只是功能結(jié)構(gòu)的具體而非詳細(xì)描述，介紹清楚相關(guān)方法即可。這里的“問題”是指課題所涉及的難題或關(guān)鍵點(diǎn)，而不是諸如學(xué)習(xí)某軟件等一般的問題。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要是以STM32F407為主控芯片，采用CAN總線通訊方式，通過控制Solo Whistle數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器完成雙電機(jī)的同軸驅(qū)動(dòng)，制作人機(jī)交互界面，實(shí)現(xiàn)PC機(jī)和控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸和顯示。本課題重點(diǎn)研究利用數(shù)字PID，實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)的雙閉環(huán)控制，完成

24、雙電機(jī)的同軸驅(qū)動(dòng)。一、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖根據(jù)系統(tǒng)的任務(wù)要求，初步確定的整個(gè)系統(tǒng)的總體框圖如下圖一所示：研究?jī)?nèi)容圖一: 系統(tǒng)的總體框圖具體描述：完成了一種基于CAN總線通信的雙電機(jī)的同軸驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，采用CAN總線技術(shù)，可以減少系統(tǒng)接線的復(fù)雜性，從而增加系統(tǒng)的可靠性。利用數(shù)字PID，通過對(duì)雙電機(jī)進(jìn)行雙閉環(huán)控制，完成雙電機(jī)的同軸驅(qū)動(dòng)。二、研究?jī)?nèi)容1. STM32主控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)根據(jù)控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和功能模塊要求確定硬件器件選型和具體實(shí)現(xiàn)方案，并進(jìn)行相應(yīng)硬件的電路設(shè)計(jì)，同時(shí)簡(jiǎn)要地對(duì)系統(tǒng)硬件各個(gè)模塊的工作原理進(jìn)行了闡述。內(nèi)容包括主處理器模塊、電源管理模塊、實(shí)時(shí)顯示模塊和CAN通訊接口模塊等電路的設(shè)計(jì)及測(cè)試

25、。2. 雙電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制的常用算法研究運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)需要設(shè)計(jì)一個(gè)性能良好的速度環(huán)。由于采取了雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式，所以必須保證電機(jī)速度很好的同步，這不僅要求在系統(tǒng)勻速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)達(dá)到同步，更重要的是必須在系統(tǒng)加/減速的動(dòng)態(tài)過程中，電機(jī)也能協(xié)調(diào)一致的運(yùn)行。因此，有必要研究同步聯(lián)動(dòng)的原理以及它對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。3. CAN總線及針對(duì)伺服電機(jī)的402協(xié)議在進(jìn)行控制系統(tǒng)的開發(fā)時(shí)，必須考慮各個(gè)總線的特點(diǎn)，結(jié)合產(chǎn)品的需要和技術(shù)發(fā)展的主流，選擇適合自己產(chǎn)品的總線，所以基于以上原因，在了解和考察了各個(gè)總線的特點(diǎn)并配合Solo Whistle數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器，采用了CAN總線及針對(duì)伺服電機(jī)的402協(xié)議作為控制器的控制網(wǎng)絡(luò)。

26、4. 雙電機(jī)控制軟件利用Keil進(jìn)行編程，完成主控與電機(jī)驅(qū)動(dòng)的通訊，最終控制電機(jī)，進(jìn)行同軸驅(qū)動(dòng)。為了能夠?qū)崟r(shí)反應(yīng)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)和便于后續(xù)測(cè)試，需要設(shè)計(jì)人機(jī)交互界面進(jìn)行數(shù)據(jù)反饋，在測(cè)試時(shí)，可以并將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋到上位機(jī)和顯示界面便于排查和調(diào)試。研究計(jì)劃【 1、研究計(jì)劃可以參考任務(wù)書中的具體任務(wù)及時(shí)間節(jié)點(diǎn)安排，需要具體清楚表述時(shí)間節(jié)點(diǎn)上的工作內(nèi)容，如完成XX帶寬濾波器設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)XX倍放大電路設(shè)計(jì)、完成XX算法的matlab模型，不能簡(jiǎn)單抄寫任務(wù)書中的進(jìn)度安排。2、“研究計(jì)劃”不能簡(jiǎn)單復(fù)制拷貝教師任務(wù)書中的內(nèi)容，需要將研究?jī)?nèi)容中的主要內(nèi)容按照時(shí)間進(jìn)度合理規(guī)劃。3、“研究計(jì)劃”部分不要出現(xiàn)“撰寫開題報(bào)告，撰寫論文、準(zhǔn)備答辯”等與課題研究步驟不相關(guān)的內(nèi)容。研究計(jì)劃寫到第16周】 第01-02周：系統(tǒng)