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1、4 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線及工作站4.1 工業(yè)機(jī)器人工作站的構(gòu)成 機(jī)器人工作站是指使用一臺或多臺機(jī)器人，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，用于完成某一特定工序作業(yè)的獨立生產(chǎn)系統(tǒng)，也叫機(jī)器人工作單元。o 工業(yè)機(jī)器人工作站組成o 機(jī)器人o 機(jī)器人末端執(zhí)行器o 夾具和變位機(jī)o 機(jī)器人架座o 配套及安全裝置o 動力源o 工件儲運設(shè)備o 檢查、監(jiān)視和控制系統(tǒng)o 機(jī)器人工作站的一般設(shè)計原則o 充分分析作業(yè)對象，擬定最合理的作業(yè)工藝；o 滿足作業(yè)的功能要求和環(huán)境條件；o 滿足生產(chǎn)節(jié)拍要求；o 整體及各組成部分滿足安全標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范；o 設(shè)備及控制系統(tǒng)應(yīng)具有故障顯示及報警裝置；o 便于維護(hù)修理；o 操作系統(tǒng)應(yīng)簡單明了，便于操作和人工

2、干預(yù)；o 操作系統(tǒng)便于聯(lián)網(wǎng)控制；o 工作站便于組線；o 經(jīng)濟(jì)，投產(chǎn)周期短。o 機(jī)器人的選型o 持重能力o 工作空間o 自由度、靈活度o 精度o 移動速度o 適應(yīng)領(lǐng)域4.2工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的構(gòu)成及設(shè)計原則 機(jī)器人生產(chǎn)線是由多個機(jī)器人工作站、物流系統(tǒng)和必要的非機(jī)器人工作站組成。o機(jī)器人工作站o非機(jī)器人工作站l專用裝置工作站 人工處理工作站 空設(shè)站o中轉(zhuǎn)倉庫o機(jī)器人子生產(chǎn)線o物流系統(tǒng)o動力系統(tǒng)o控制系統(tǒng)o輔助設(shè)備及安全裝置o 機(jī)器人生產(chǎn)線的設(shè)計原則o 各工作站的生產(chǎn)周期盡量合拍l內(nèi)容多的 分散作業(yè)內(nèi)容l內(nèi)容多又不可分 重疊設(shè)置工作站l內(nèi)容少的 拼合工序l應(yīng)急儲備站o 站間緩沖存儲區(qū)o 物流順暢o 生產(chǎn)線具備一定的柔性o 留下升級改造余地4.3 機(jī)器人應(yīng)用中的輔助裝置o 末端執(zhí)行器o 分類：搬運類、加工類、測量類o 要求：盡量標(biāo)準(zhǔn)化、輕巧、簡單o 工夾具及變位機(jī) 加

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