智能機(jī)器人題庫(kù)

1、判斷題1. 工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系變換而來(lái)的。（X ）2. 工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系變換而來(lái)的。（V）3. 基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系變換而來(lái)的。（V）4. TOOL指令可以更改工具坐標(biāo)系。（V）5. Base指令可以更改工具坐標(biāo)系。（X ）6. TOOL指令可以更改基座坐標(biāo)系。（X ）7. Base指令可以更改基座坐標(biāo)系。（V）8. Base指令可以更改世界坐標(biāo)系。（V）9. 對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。（X ）10. 對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有多組解。（V）11. 對(duì)于給定的工具

2、坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，在確定的構(gòu)造和多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)情況下，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。（V）12. 更改基座變換數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)變化。（V）13. 更改工具變換數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)變化。（V）14. 對(duì)于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機(jī)器人手臂，只有第 6個(gè)關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)360。以上，其它關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍一般在3600以?xún)?nèi)。（V）15. 對(duì)于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機(jī)器人手臂，其所有關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍都只能在360 以?xún)?nèi)。（X）16. 采用直交JOG控制機(jī)器人本體動(dòng)作時(shí)，控制對(duì)象為機(jī)械法蘭坐標(biāo)系。（X）17. 采用直交JOG控制機(jī)器人本體動(dòng)作時(shí)，控制對(duì)象為工具坐標(biāo)系。（V

3、）18. 采用直交JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。（X）19. 采用直交JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定20.采用工具JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí), 一定保持不變。保持不變。（V）(X)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置21. 采用工具JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。（V）22. 直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著世界坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（V）23. 直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人的機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著世界坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（X）24. 直交JOG的平移動(dòng)作是指控制

4、機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著基座坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（X）25. 直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（X）26. 只有被保存在機(jī)器人控制器中的程序文件才能被加載任務(wù)插槽中。（V）27. 從控制器面板選擇的程序文件會(huì)被加載至任務(wù)插槽2中。（X）28. 可將m1作為三菱機(jī)器人程序名（X ）29. 三菱機(jī)器人編程語(yǔ)言中，程序名不區(qū)分英文字母大小寫(xiě)。（X）30. 三菱機(jī)器人編程語(yǔ)言中，標(biāo)示符不區(qū)分英文字母大小寫(xiě)。（V）31. 三菱機(jī)器人編程語(yǔ)言中，變量名不區(qū)分英文字母大小寫(xiě)。（V）32. 對(duì)于三菱工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言，字符型數(shù)據(jù)常量不區(qū)分英文字母的大小寫(xiě)。（X

5、）33. 三菱機(jī)器人編程語(yǔ)言中，所有地方不區(qū)分英文字母大小寫(xiě)。（X）34. 可將*2L2作為標(biāo)簽名。（X ）35. 可將*L2作為標(biāo)簽名。（V）36. 標(biāo)簽名星號(hào)*后面的第1個(gè)字符必須為英文字母。（V）37. 機(jī)器人編程語(yǔ)言中，同一行中撇號(hào)后面的內(nèi)容會(huì)被當(dāng)做注釋。（V）38. 機(jī)器人編程語(yǔ)言中，撇號(hào)的注釋功能只在當(dāng)行起作用。（V）39. 數(shù)據(jù)只能用常數(shù)來(lái)表示。（X ）40. 數(shù)據(jù)只能用變量來(lái)表示。（X ）41. 數(shù)據(jù)可以用常數(shù)或變量來(lái)表示。（V）42. 變量名為M1的數(shù)值型變量必須先通過(guò) Def語(yǔ)句定義后才能引用。（X）43. 變量名為M1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。（V）44. 變

6、量名為N1的數(shù)值型變量必須先通過(guò) Def語(yǔ)句定義后才能引用。（V）45. 變量名為N1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。（X）46. 變量名第1個(gè)字符必須為字母，不區(qū)分大小寫(xiě)。（V）47. 為了節(jié)約存儲(chǔ)空間，程序中每次引用數(shù)值型變量都要后綴類(lèi)型符號(hào)。（X）48. 程序中只有首次引用某數(shù)值型變量時(shí)，才可以后綴類(lèi)型符號(hào)。（V）49. 關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機(jī)器人本體中所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)位置數(shù)據(jù)。（V）50. 關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機(jī)器人本體中工具坐標(biāo)系的所有位置數(shù)據(jù)。（X ）51. 必須通過(guò)點(diǎn)號(hào).才能引用關(guān)節(jié)位置變量中的某一要素。（V）52. 關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個(gè)元素?cái)?shù)值是以弧度為單位的。（V）53. 關(guān)

7、節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個(gè)元素?cái)?shù)值是以角度為單位的。（X）54. 必須通過(guò)點(diǎn)號(hào).才能引用直交位置變量中的某一要素。（V）55. 直交位置數(shù)據(jù)的位置元素是以毫米為單位的。（V）56. 直交位置數(shù)據(jù)的姿態(tài)元素是以弧度為單位的。（V）57. 機(jī)器人本體當(dāng)前位置與P1的構(gòu)造標(biāo)志不同時(shí)，Mvs P1將會(huì)出錯(cuò)。 （V）58. 機(jī)器人當(dāng)前位置可用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)或直交位置數(shù)據(jù)來(lái)表示（V）59. 機(jī)器人當(dāng)前位置只能用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)來(lái)表示。（X ）60. 機(jī)器人當(dāng)前位置只能用直交位置數(shù)據(jù)來(lái)表示。（X ）61. 機(jī)器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時(shí)，其控制點(diǎn)是機(jī)械法蘭面中心。（X ）62. 機(jī)器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時(shí)，其控制點(diǎn)是

8、工具坐標(biāo)系原點(diǎn)。（V）63. Mov指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條隨機(jī)曲線。（V）64. Mov指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條線段。（X）65. Mvs指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條隨機(jī)曲線。（X ）66. Mvs指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條線段。（V）67. 在多行IF ENDIF語(yǔ)句塊內(nèi)，不得使用GOTO指令跳出，否則控制器會(huì)因內(nèi)存不足而報(bào)警。（V）68. 在多行IF ENDIF語(yǔ)句塊內(nèi)，可以使用GOTO指令跳出。（X）69. 程序文件只有被加載至任務(wù)插槽中才能被執(zhí)行運(yùn)行。（X）70. 程序文件通過(guò)被加載至任務(wù)插槽或被 CallP指令調(diào)用才能被執(zhí)行。（X

9、）71. 控制器中至少要有一個(gè)程序文件被加載至任務(wù)插槽中才能自動(dòng)運(yùn)行。（X ）72. 機(jī)器人程序只有處于暫停狀態(tài)時(shí)才能被復(fù)位。（V）73. 不管機(jī)器人處于何種狀態(tài)，只要觸發(fā)復(fù)位信號(hào)，可復(fù)位機(jī)器人程序。（X）74. 工具坐標(biāo)系設(shè)置以后，控制器斷電重啟后該設(shè)置無(wú)效。（X）75. P1*P2表示工具坐標(biāo)系下位置的疊加運(yùn)算。（V）76. P1+P2表示直交坐標(biāo)系下位置的疊加運(yùn)算。（V）77. Fine指令連接的2個(gè)動(dòng)作比Dly指令更加連貫。（V）78. 機(jī)器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時(shí)，在第一個(gè)任務(wù)插槽中執(zhí)行動(dòng)作控制指令時(shí)無(wú)需獲取控制權(quán)限。（V）79. 機(jī)器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時(shí)，第一個(gè)任務(wù)插槽以外的插槽中執(zhí)行

10、動(dòng)作控制指令時(shí)需獲取控制權(quán)限。（V）80. 計(jì)時(shí)器的數(shù)量有8個(gè)81. 中斷的數(shù)量有8個(gè)選擇題共16頁(yè)，第23頁(yè)FL2 為 H100000，C= -40,則機(jī)D.-220 2. 機(jī)器人直角坐標(biāo)系位置數(shù)據(jù)中的多旋轉(zhuǎn)標(biāo)志器人的第6軸實(shí)際角度為C 。A. 220 B.40 C.-40 3. 已知新的工具坐標(biāo)系如下圖所示，則該工具坐標(biāo)系的變換參數(shù)為 AA. (0,0,70,0，-90,0) B. (0,70,0,90,0,0) C. (0，0,70,0,0,90) D. (0,70,0,0,90,0)4. 以下可作為機(jī)器人程序名的是BA. m1 B. S1 C. #S1 D. 1S%5. 三菱工業(yè)機(jī)器人

11、默認(rèn)情況下可同時(shí)啟動(dòng)的程序文件數(shù)量是BA.7 B. 8 C. 9D.106. 三菱工業(yè)機(jī)器人可同時(shí)啟動(dòng)的程序文件數(shù)量最多的是CA.8 B. 16C.32D.647. 以下可作為標(biāo)簽名的是AA. *L1B. *2 C. *S& D. HL8. 以下描述正確的是A 。A. 基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令BASE ；工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令TOOL。B. 基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令TOOL ；工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令BASE。C. 基座坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令B

12、ASE ；工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令TOOL。D. 基座坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令TOOL ；工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來(lái)，變換指令BASE。9. 已知工業(yè)機(jī)器人終端法蘭面裝有如下圖所示的3只抓手，當(dāng)執(zhí)行完指令語(yǔ)句TOOL (17,-29.4,0,0,0,0)后，機(jī)器人控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移至哪知抓手的中心 BA.第1只 B.第2只 C.第3只 D都不是10. 數(shù)據(jù)類(lèi)型不包括以下哪一類(lèi)數(shù)據(jù)A 。A.角度值型B.字符型C.關(guān)節(jié)位置D.直交位置11. 32768屬于以下哪種數(shù)值型數(shù)據(jù)B 。A.整型 B.長(zhǎng)整型C.單精度浮點(diǎn)型D.雙精度浮點(diǎn)型12

13、. 數(shù)據(jù)類(lèi)型分類(lèi)中不包括以下哪一類(lèi)數(shù)據(jù)A 。A.數(shù)值型 B.角度值型C.關(guān)節(jié)位置D.直交位置13. 以下可作為數(shù)值型變量名的是C 。A.P1 B.*M C.M1 D. C114. 以下變量命名直接命名錯(cuò)誤的是C 。A.M1 B.C name C. safe D.J num15. MELFA BASIC V編程語(yǔ)言中，以下標(biāo)識(shí)符不能表示變量名的是AA. *L1B. M1 C. PSafe D. JS16. 以下變量名中無(wú)需定義、可以直接引用的是A. N1 B. MN1 C. Name D.H117. 以下變量名中可以在程序間共用的是 BA. LM B. M_N1 C. Fale D.Got18.

14、 以下賦值語(yǔ)句中正確的是CA. M% = H111FF B. M! = 0.0000003 C. M1& = B11001010 D.M% = 6553619. 以下數(shù)據(jù)類(lèi)型符號(hào)中與定義語(yǔ)句Def Long 樣的是DA. ！B. # C. %D.&20. 以下數(shù)據(jù)類(lèi)型符號(hào)中與定義語(yǔ)句Def Inte 樣的是CA. !B. # C. %D.&21. 以下數(shù)據(jù)類(lèi)型符號(hào)中與定義語(yǔ)句Def Float 一樣的是 AA. !B. #C. %D.&22. 以下數(shù)據(jù)類(lèi)型符號(hào)中與定義語(yǔ)句Def Double Float 一樣的是 BA. !B. #C. %D.&23. 以下數(shù)據(jù)中與136相等的是 AA. B1

15、0001000 B. H136 C. B10011001D.H3624. 以下賦值語(yǔ)句中可將JS變量的J1軸角度值更改為90的是 DA. JJ1 = 90 B. J1 = Rad(90) C. JS.J1 = 90 D.JS.J1 = Rad(90)25. 若機(jī)器人本體的第1個(gè)關(guān)節(jié)角度值為90,則以下的賦值語(yǔ)句中變量的值為90的是 BA. M1 = J_Cur.J1 B. M1 = Deg(J_Cur.J1) C. M1 = Deg(J1) D.M1 = J126. 以下賦值語(yǔ)句正確的是AA. M_Out ( 900)= 1 B. M_Out ( 900)= 2 C. M_Out( 900)=

16、 3 D. M_Out( 900)= 427. 已知 P1.FL2 = H00100000, Deg(P1.C) = -170，則 C 的實(shí)際角度為CA. -170 B. 170C.190 D. -19028. 機(jī)器人從當(dāng)前位置執(zhí)行 Mov P1， -50后，以下描述正確的是AA. 工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與 P1不變B. 工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變C. 機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與

17、 P1不變D. 機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離 P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與 P1不變29. 機(jī)器人從當(dāng)前位置執(zhí)行 Mov P1，50后，以下描述正確的是BA.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與 P1不變B. 工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變C. 機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置,姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與 P1不變D. 機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離 P1點(diǎn)50m

18、m處的位置,姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與 P1不變30.延時(shí)指令Div 0.5中，其時(shí)間單位是BOA.毫秒B.秒 C.分D.時(shí)31. Q類(lèi)型工業(yè)機(jī)器人的iQ平臺(tái)最多只能掛幾臺(tái)機(jī)器人的 CPUCA.1B. 2C. 3D. 432. Q類(lèi)型工業(yè)機(jī)器人的iQ平臺(tái)最多只能掛幾臺(tái)CPUDOA.1B. 2C. 3D. 433. 雙電控模式下，抓手控制指令最多可以控制C 只抓手。A. 8B.6C. 4D.234. 單電控模式下，抓手控制指令最多可以控制 A只抓手。A. 8B.6C. 4D.235. 以下機(jī)器人程序語(yǔ)句錯(cuò)誤的是B 。A. Mov P1 B. Wait M_0ut(900) = 1 C. M1 = 1

19、D.TOOL P_NTOOL36. 默認(rèn)配置下，1臺(tái)三菱機(jī)器人控制器有幾個(gè)任務(wù)插槽BoA.4B. 8C.16 D.3237.1臺(tái)機(jī)器人控制器最多可擴(kuò)展幾個(gè)任務(wù)插槽DoA.4B. 8C.16 D.3238. 機(jī)器人控制器速度比例設(shè)置為 20,機(jī)器人執(zhí)行完指令OVRD 60后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的速度比例是：BA. 10B.12C.20D.6039. 已知機(jī)器人全局速度指令 OVRD為100、機(jī)器人線性速度指令 SPD為200后，為了使機(jī)器人實(shí)際直線插補(bǔ)速度為100mm/s,貝閘器人控制器速度比例設(shè)置為：B oA. 10B.50C.80D.10040. 從機(jī)器人控制器面板選擇某一程序文件后，該程序文件

20、被加載至第A個(gè)任務(wù)插槽中為：。A. 1B.2C.3D.441. 默認(rèn)情況下，第_A_個(gè)插槽擁有對(duì)機(jī)器本體的控制權(quán)。A. 1B.2C.3D.442. 以下中斷優(yōu)先級(jí)最高的是_B。A. Def Act 1,Mn(900) = 1 GoSub *S4 B. Def Act 2,Mn(901) = 1 GoSub *S3C. Def Act 3,Mn (902) = 1 GoSub *S2 D. Def Act 4,Mn (903) = 1 GoSub *S1三、簡(jiǎn)答題1. 簡(jiǎn)述機(jī)器人系統(tǒng)中主要包括哪 5種坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系、基座坐標(biāo)系、末端機(jī)械法蘭坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系2. 簡(jiǎn)述機(jī)器人系統(tǒng)中的

21、 4種變換關(guān)系及實(shí)現(xiàn)方式(1) 從世界坐標(biāo)系到基座坐標(biāo)系的變換，通過(guò)基座變換指令BASE或參數(shù) MEXBS設(shè)置方式實(shí)現(xiàn)；(2) 從基座坐標(biāo)系到機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的變換，通過(guò)關(guān)節(jié)運(yùn)行后實(shí)現(xiàn)；(3) 從機(jī)械法蘭坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系的變換，通過(guò)工具變換指令TOOL或 參數(shù)MEXTL設(shè)置方式實(shí)現(xiàn)；(4) 從世界坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系的變換，通過(guò)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)后實(shí)現(xiàn)。3. 簡(jiǎn)述機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的概念給定機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)角位移時(shí)，計(jì)算出機(jī)械法蘭坐標(biāo)系M相對(duì)于基座坐標(biāo) 系B的齊次坐標(biāo)變換矩陣：T ,已知基座坐標(biāo)系B相對(duì)于世界坐標(biāo)系W的齊 次坐標(biāo)變換矩陣WT、工具坐標(biāo)系T相對(duì)于機(jī)械法蘭坐標(biāo)系M的齊次坐標(biāo)變換 矩陣Tt ,根據(jù)

22、以下等式計(jì)算出工具坐標(biāo)系T相對(duì)世界坐標(biāo)系W的齊次坐標(biāo)變 換矩陣*T,該過(guò)程被稱(chēng)為正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算。4. 簡(jiǎn)述機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的概念給定工具坐標(biāo)系T相對(duì)世界坐標(biāo)系W的齊次坐標(biāo)變換矩陣時(shí)，根據(jù)基 座坐標(biāo)系B相對(duì)于世界坐標(biāo)系W的齊次坐標(biāo)逆變換矩陣fT、工具坐標(biāo)系T 相對(duì)于機(jī)械法蘭坐標(biāo)系M的齊次坐標(biāo)逆變換矩陣運(yùn)算T ,計(jì)算出機(jī)械法蘭坐 標(biāo)系M相對(duì)于基座坐標(biāo)系B的齊次坐標(biāo)變換矩陣BT，進(jìn)而計(jì)算出各個(gè)關(guān)節(jié)的 角度位移，該過(guò)程被稱(chēng)為逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算T=：T X WTT X5. 簡(jiǎn)述機(jī)器人直交位置數(shù)據(jù)的構(gòu)成及含義直交位置數(shù)據(jù)矩陣(X,Y,Z,A,B,C)、機(jī)器人本體構(gòu)造標(biāo)志FL1、機(jī)器人本體 多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)FL2 起構(gòu)

23、成了機(jī)器人直交位置數(shù)據(jù)，用(X,Y,Z,A,B,C) (FL1,FL2) 表示。直交位置數(shù)據(jù)矩陣(X,Y,Z,A,B,C )用于表達(dá)指工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系中 的位置與姿態(tài)FL1表示在直交坐標(biāo)系下機(jī)器人手臂的姿勢(shì)；FL2表示在直角坐標(biāo)系下機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)周數(shù)。6. 簡(jiǎn)述機(jī)器人JOG的方式。關(guān)節(jié)JOG、直交JOG、工具JOG、三軸直交JOG、圓筒JOG、工件JOG7. 簡(jiǎn)述機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的 4種限制類(lèi)型。本體結(jié)構(gòu)尺寸限制、關(guān)節(jié)動(dòng)作范圍限制、直交動(dòng)作范圍限制和構(gòu)造標(biāo)志的限 制。8. 簡(jiǎn)述機(jī)器人程序文件的加載方法。通過(guò)控制器面板的選擇程序、通過(guò)任務(wù)插槽參數(shù)的設(shè)置和通過(guò)加載指令9. 簡(jiǎn)述機(jī)器人控制

24、器任務(wù)插槽的啟動(dòng)條件。啟動(dòng)命令運(yùn)行（Start）、Always上電自動(dòng)運(yùn)行、Error錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)運(yùn)行10. 簡(jiǎn)述機(jī)器人控制器 Start啟動(dòng)命令的輸入方式?？刂破髅姘迳系腟tart按鈕、專(zhuān)用Start輸入信號(hào)和XRun指令等3種方式輸 入。11. 簡(jiǎn)述機(jī)器人控制器 Stop暫停命令的輸入方式。通過(guò)控制器或示教器上的Stop按鈕、通過(guò)專(zhuān)用Stop輸入信號(hào)和通過(guò)程序的 XStp指令語(yǔ)句。12. 簡(jiǎn)述機(jī)器人控制器 Reset復(fù)位命令的輸入方式。通過(guò)控制器或示教器上的Reset按鈕、通過(guò)專(zhuān)用Reset輸入信號(hào)和通過(guò)程序 的XRst指令語(yǔ)句。13. 簡(jiǎn)述變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型有哪些數(shù)值型、字符型、關(guān)節(jié)位置型、直

25、交位置型、輸入輸出型變量14. 簡(jiǎn)述常量的數(shù)據(jù)類(lèi)型有哪些數(shù)值型、字符型、關(guān)節(jié)位置型、直交位置型、角度值型15. 簡(jiǎn)述變量的定義方法方法一：以M、C、J、P等字母開(kāi)頭的用戶(hù)變量分別可直接作為數(shù)值型變量、 字符型變量、關(guān)節(jié)位置變量、直交位置變量使用，無(wú)需定義；方法二：非M、C、J、P等字母開(kāi)頭的用戶(hù)變量，按照以下語(yǔ)句定義：Def Inte變量名Def Long變量名Def Float變量名Def Double變量名16. 簡(jiǎn)述定義全局變量的基本步驟。 新建程序文件（即全局變量定義專(zhuān)用程序）； 定義全局變量；下載專(zhuān)用程序至控制器中； 在參數(shù)PRGUSR中注冊(cè)專(zhuān)用程序名；17. 簡(jiǎn)述GoSub語(yǔ)句、C

26、allP語(yǔ)句和Goto語(yǔ)句的區(qū)別，可從調(diào)用對(duì)象與位置關(guān)系、 是否返回、 是否傳遞參數(shù)等角度分析。GoSub語(yǔ)句調(diào)用的是子程序的標(biāo)簽名，需要 Return語(yǔ)句返回，子程序和調(diào) 用語(yǔ)句在一個(gè)程序文件里，不可傳遞參數(shù)；CallP語(yǔ)句調(diào)用的是子程序文件的程序名，需要END語(yǔ)句返回，子程序和調(diào)用語(yǔ)句在兩個(gè)程序文件里，可傳遞參數(shù)；Goto語(yǔ)句為程序轉(zhuǎn)移，不需要返回語(yǔ)句，子程序和調(diào)用語(yǔ)句在一個(gè)程序文 件里，不可傳遞參數(shù)；18. 簡(jiǎn)述EMGStop、Stop和End按鈕的區(qū)別。EMGStop時(shí)，機(jī)器人程序立即停止，機(jī)器人本體動(dòng)作立即停止，機(jī)器人本 體伺服立即斷電，機(jī)器人系統(tǒng)報(bào)警；Stop時(shí)，機(jī)器人程序立即停止

27、，機(jī)器人本體動(dòng)作減速停止，機(jī)器人本體伺服 不斷電，機(jī)器人系統(tǒng)不報(bào)警；END時(shí)，機(jī)器人程序直到執(zhí)行END指令或最后一行語(yǔ)句時(shí)停止，機(jī)器人本 體動(dòng)作不停止，機(jī)器人本體伺服不斷電，機(jī)器人系統(tǒng)不報(bào)警；四、外圍電氣設(shè)計(jì)題（共15分）已知機(jī)器人抓手輸入輸出設(shè)備的設(shè)計(jì)方案如下圖所示，此外，還包括啟動(dòng)、暫停、復(fù)位觸發(fā)型按鈕和綠色、紅色、黃色 24VDC指示燈。請(qǐng)根據(jù)給定電氣資料設(shè)計(jì)機(jī)器人10控制原理圖以及設(shè)置抓手類(lèi)型參數(shù) HANDTYPE的值。（15分）fl-imwiW-l/ 伽co ElMlnxMcs AMP?ITI啤M專(zhuān)時(shí)o EJtiitroncs AMP-=-CMC 2- HC HC 1)C fl)Hk

28、T WEJiN陽(yáng)巴更:jl!l Hn呼世叮AlA2A3MBlB2B3Y 吃 ftftcogYW 1T 卯2QH 即YGH AY*24tCOMQAYIF? e一. GFJ J)GR H機(jī)器人輸入輸岀設(shè)備連接示意圖機(jī)器人輸入輸出電纜引腳定義機(jī)器人抓手輸入輸出引腳回路自6 L 當(dāng) J 豊 JJ $ 蠱 $ Gm.EH26fe|U呂2陰HANDTYPE : S900, S901, S902, S903, S904, S905, S906, S907 (第 1 個(gè)對(duì)得1分)（1）指出源程序中錯(cuò)誤的地方， 并說(shuō)明原因；（4 第15步后面應(yīng)該加一步END指令語(yǔ)句；因?yàn)闆](méi)有調(diào)用 Data子程序，也會(huì)被執(zhí) 行;

29、19步應(yīng)該改成Return語(yǔ)句；因?yàn)镚oSub 調(diào)用的子程序必須要返回；（2）當(dāng)執(zhí)行完第4步后，程序?qū)?zhí)行第幾步，并 說(shuō)明原因；（2 第16步；因?yàn)镚oSub是調(diào)用指令，調(diào) 用了 *Data標(biāo)示符所在指令語(yǔ)句。1 Def Act 1,M_I n(1)=1 GoSub *INTR2 Mov P13 Act 仁14 Mov P25 Act 仁06 End10 *INTR11 If M_I n(1)=1 GoTo *INTR12 Retur n 0（1）執(zhí)行第幾步，發(fā)生什么條件時(shí)會(huì)進(jìn)入中斷；（2執(zhí)行第4步，輸入信號(hào)1等于1時(shí),進(jìn)入中斷;（2）進(jìn)入中斷后，如何才能跳出中斷，跳出 中斷后返回第幾步；（2

30、 Mn（1） = 0時(shí)跳出中斷，返回第4P O（3）請(qǐng)用1步其它指令語(yǔ)句修改第 11步， 具有同樣功能；（2五、編程題（共35分）(6分)1讀懂以下垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)程序并回答問(wèn)題。I. Ovrd 902. M ov P_Safe3. Wait Mn(900)=14. GoSub *Data5. Mov P10, -1006.Ovrd 307. Mvs P108. Dly 0.59. HCIose 110. Dly 0.5II. Mvs P10, -10012. Ovrd 9013. Mov P_Safe14. Dly 0.515. HOpen 116. *Data17. P10.x= Mn32(224)/10018. P10.y= Mn32(192)/10019. END2. 讀懂以下垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)程序并回答問(wèn)題。（6分）Wait Mn (1) = 03. 請(qǐng)根據(jù)下圖所示機(jī)器人軌跡編程控制程序。（9分）2_1MovPI2MovP2+-503MovP24MovP3+-1005MovP36MovP3t-1007En