KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

25.04.2020,.,KUKA機(jī)器人基礎(chǔ),KUKAproducts,KUKAproducts,25.04.2020,.,一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用焊接點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊,25.04.2020,.,一.KUKARoboter系統(tǒng)概述,1.1機(jī)器人本體:,25.04.2020,.,一.KUKARoboter系統(tǒng)概述,1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案,25.04.2020,.,一.KUKARoboter系統(tǒng)概述,1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：,25.04.2020,.,一.KUKARoboter系統(tǒng)概述,1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路)：,DSE,MFC,VGA,25.04.2020,.,一.KUKARoboter系統(tǒng)概述,1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機(jī)對(duì)話(huà)的接口，作為輸入接口的鍵盤(pán)，空間鼠標(biāo)器，和以太網(wǎng)接口等。,25.04.2020,.,一.KUKARoboter系統(tǒng)概述,本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE),25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：?jiǎn)尾交騁O,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,本章小結(jié):,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.2程序的建立：用戶(hù)用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.2程序的建立:,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.2程序的建立:,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.2程序的建立:,25.04.2020,.,二.KUKARoboter用戶(hù)編程,2.2程序的建立:主程序,1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=01/100sFPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0=0INB2=2;INDW3=896;OUTW0=0OUTB2=2;OUTB3=896,x4ENDSECTION,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.2INTERBUS配置組的輸出：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.2INTERBUS配置組的輸出：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.2INTERBUS配置組的輸出：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng),25.04.2020,.,實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？,三KUKA機(jī)器人配置,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)XYZabc？,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立前提：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立XYZ-4點(diǎn)：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn)它可以是固定在工作空間的某一參考芯。,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：工具正確,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立,25.04.2020,.,三KUKA機(jī)器人配置,本章小結(jié)：INTERBUS零點(diǎn)校正坐標(biāo)系工具坐標(biāo),25.04.2020,.,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1KUKA機(jī)器人顯示,25.04.2020,.,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端,25.04.2020,.,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端,25.04.2020,.,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1KUKA機(jī)器人顯示:,25.04.2020,.,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置,25.04.2020,.,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1KUKA機(jī)器人顯示:,25.04.2020,.,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1KUKA機(jī)器人顯示:M位:F位:I:t:,25.04.2020,.,四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單,4.1KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊(cè),25.04.2020,.,五.KUKARoboter文件管理,5.1文件,0.新建1.打印2.存檔3.還原4.改名5.軟盤(pán)格式化6.屬性,25.04.2020,.,五.KUKARoboter文件管理,5.1文