《安川機(jī)器人培訓(xùn)》PPT課件

機(jī)器人培訓(xùn) 第四天SGMOTOMAN 7系統(tǒng)診斷 7 1系統(tǒng)版本 7系統(tǒng)診斷 7 2機(jī)器人類型信息 7系統(tǒng)診斷 7 3輸入輸出狀態(tài)7 3 1通用輸入通用輸入畫面的顯示 7系統(tǒng)診斷 通用輸入詳細(xì)畫面的顯示 7系統(tǒng)診斷 7 3 2通用輸出通用輸出畫面的顯示步驟 1 輸入 輸出 2 通用輸出 通用輸出詳細(xì)畫面的顯示步驟 1 顯示 2 細(xì)節(jié) 7系統(tǒng)診斷 輸出狀態(tài)的修改7 3 3專用輸入 7系統(tǒng)診斷 專用輸入畫面的顯示步驟 1 輸入 輸出 2 專用輸入 專用輸入詳細(xì)畫面的顯示步驟 1 顯示 2 細(xì)節(jié) 7系統(tǒng)診斷 7 3 4專用輸出專用輸出畫面的顯示步驟 1 輸入 輸出 2 專用輸出 專用輸出詳細(xì)畫面的顯示步驟 1 顯示 2 細(xì)節(jié) 7系統(tǒng)診斷 7 3 5信號(hào)名稱的變更在詳細(xì)畫面直接修改菜單修改 7系統(tǒng)診斷 7 3 7信號(hào)號(hào)碼的搜索在詳細(xì)畫面上直接搜索菜單搜索 7系統(tǒng)診斷 7 3 8繼電器號(hào)碼的搜索在詳細(xì)畫面上直接搜索菜單搜索 7系統(tǒng)診斷 7 4監(jiān)視時(shí)間7 4 1監(jiān)視時(shí)間的顯示 7系統(tǒng)診斷 7 4 2監(jiān)視時(shí)間的單獨(dú)顯示按翻頁鍵 7系統(tǒng)診斷 7 4 3監(jiān)視時(shí)間的清除7 5報(bào)警歷史7 5 1報(bào)警歷史畫面的顯示 7系統(tǒng)診斷 步驟 1選擇 系統(tǒng)信息 2選擇 報(bào)警歷史 3按翻頁鍵切換畫面7 5 2報(bào)警歷史的清除1顯示要清除的報(bào)警歷史畫面2選擇菜單的 數(shù)據(jù) 3選擇 清除記錄 4選擇 是 7系統(tǒng)診斷 7 6電源切斷 接通時(shí)的位置數(shù)據(jù)步驟 1選擇主菜單的 機(jī)器人 2選擇 電源通 斷位置 7系統(tǒng)診斷 7 7當(dāng)前位置畫面 7系統(tǒng)診斷 8安全系統(tǒng) 8 1根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù)8 1 1安全模式8 1 2用戶口令用戶口令的變更 8安全系統(tǒng) 9系統(tǒng)設(shè)定 9 1原點(diǎn)位置校準(zhǔn)9 1 1原點(diǎn)位置校準(zhǔn)沒有進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn) 不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作 下列情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn) 1改變機(jī)器人和控制柜的組合時(shí) 2更換電機(jī)和絕對(duì)編碼器時(shí) 3存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí) 更換 基板 電池耗盡時(shí)等 4機(jī)器人碰撞工件 原點(diǎn)偏移時(shí) 9系統(tǒng)設(shè)定 有以下兩種操作方法 全軸同時(shí)登錄 改變機(jī)器人和控制柜的組合或更換基板時(shí) 用全軸登錄方法登錄原點(diǎn)位置 各軸單獨(dú)登錄 更換電機(jī)或絕對(duì)值編碼器時(shí) 用各軸單獨(dú)登錄的方法登錄原點(diǎn)位置 9 1 2操作方法進(jìn)行全軸登錄 9系統(tǒng)設(shè)定 9系統(tǒng)設(shè)定 進(jìn)行各軸單獨(dú)登錄 9系統(tǒng)設(shè)定 變更絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù) 9系統(tǒng)設(shè)定 清除絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù) 9系統(tǒng)設(shè)定 9 1 3機(jī)器人的原點(diǎn)位置姿態(tài) 9系統(tǒng)設(shè)定 9 2設(shè)定第二原點(diǎn)位置 檢查點(diǎn) 9 2 1操作目的當(dāng)接通電源時(shí) 如絕對(duì)編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)斷電源時(shí)的位置數(shù)據(jù)不同時(shí) 會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息 以下兩種情況會(huì)發(fā)生報(bào)警 PG系統(tǒng)發(fā)生異常 PG系統(tǒng)正常 但關(guān)閉電源后 機(jī)器人本體發(fā)生了位移 報(bào)警代碼4107 絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍異常 9系統(tǒng)設(shè)定 解除流程圖 9系統(tǒng)設(shè)定 9 2 2第二原點(diǎn)位置 檢查點(diǎn) 的設(shè)定方法 9系統(tǒng)設(shè)定 9 2 3報(bào)警發(fā)生后的處置絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍發(fā)生異常報(bào)警后 進(jìn)行 1清除報(bào)警2接通伺服電源 9系統(tǒng)設(shè)定 9 3解除超程 解除防碰撞傳感器 9系統(tǒng)設(shè)定 9 4作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置9 4 1作業(yè)原點(diǎn)作業(yè)原點(diǎn)是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點(diǎn) 它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干涉 啟動(dòng)生產(chǎn)線等的前提條件 可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi) 9 4 2設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)作業(yè)原點(diǎn)位置的顯示 9系統(tǒng)設(shè)定 作業(yè)原點(diǎn)的輸入 變更1在作業(yè)原點(diǎn)位置畫面按軸操作鍵2按 修改 回車 鍵回到作業(yè)原點(diǎn)位置示教模式時(shí)在作業(yè)原點(diǎn)位置畫面按 前進(jìn) 鍵再現(xiàn)模式時(shí)有作業(yè)原點(diǎn)復(fù)位信號(hào)輸入作業(yè)原點(diǎn)信號(hào)的輸出在運(yùn)中進(jìn)行位置確認(rèn) 只要機(jī)器人控制點(diǎn)一進(jìn)入作業(yè)原點(diǎn)立方體 立即輸出信號(hào) 9系統(tǒng)設(shè)定 9 5命令顯示等級(jí)的設(shè)定9 5 1顯示項(xiàng)目命令集輸入機(jī)器人語言 INFORMIII 命令的命令集有命令子集 標(biāo)準(zhǔn)命令集 擴(kuò)展命令集三種 9 5 2命令集的設(shè)定操作 9系統(tǒng)設(shè)定 9系統(tǒng)設(shè)定 9 6暫時(shí)解除軟極限功能 9系統(tǒng)設(shè)定 9 7參數(shù)的變更 9系統(tǒng)設(shè)定 11NX100的技術(shù)規(guī)格 11 1NX100的技術(shù)規(guī)格11 2NX100的功能11 3示教編程器11 4設(shè)備配置11 4 1單元及基板的配置 11NX100的技術(shù)規(guī)格 小型機(jī)伺服單元斷路器電源接通單元 11NX100的技術(shù)規(guī)格 中型機(jī)和大型機(jī) 11NX100的技術(shù)規(guī)格 11 4 2控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng) 12單元及基板的說明 12 1電源接通單元 12單元及基板的說明 12 2電源接通順序基板 JANCD NTU01 防碰撞傳感器的連接 SHOCK 直接連接來自防碰撞傳感器的信號(hào)線 12單元及基板的說明 用機(jī)器人內(nèi)部電纜連接防碰撞傳感器時(shí) 12單元及基板的說明 12 3CPU單元12 3 1CPU單元的構(gòu)成 12單元及基板的說明 12 3 2CPU單元中的組件及基板控制基板 JANCD NCP01 12單元及基板的說明 控制電源 CPS 420F WAGO插座配線要領(lǐng) 12單元及基板的說明 軸控制基板 SGDR AXA01A 機(jī)器人I F單元 JZNC NIF01 機(jī)器人I F基板 JANCD NIF01 輸入 輸出基板 JANCD NIO01 數(shù)字輸入輸出 通用輸入輸出 用的插座有4個(gè) 輸入輸出的點(diǎn)數(shù)為輸入40點(diǎn) 輸出40點(diǎn) 輸入 輸出分為兩種類型 即通用輸入 輸出和專用輸入 輸出 輸入 輸出的信號(hào)分配隨其用途不同而有所不同 專用輸入 輸出是一個(gè)預(yù)先決定了用途的信號(hào) 當(dāng)外部操作設(shè)備如系統(tǒng)固定夾具控制柜和集中控制柜將機(jī)器人和相應(yīng)的設(shè)備作為一個(gè)系統(tǒng)來控制時(shí) 要使用專用輸入 輸出 通用輸入 輸出主要在程序中使用 可以用作機(jī)器人和外部設(shè)備的定時(shí)信號(hào) 12單元及基板的說明 機(jī)器人通用輸入 輸出插座的連接 CN07 08 09 10 12單元及基板的說明 12 6通用輸入 輸出信號(hào)分配12 6 1弧焊 12單元及基板的說明 弧焊 12單元及基板的說明 弧焊 12單元及基板的說明 弧焊 12單元及基板的說明 機(jī)器人專用輸入端子臺(tái) MXT 外部急停 12單元及基板的說明 安全插銷 12單元及基板的說明 安全插銷的安裝 12單元及基板的說明 外部伺服電源接通 12單元及基板的說明 外部暫停 12單元及基板的說明 12 5伺服單元12 5 1各個(gè)單元的說明整流器用整流器將交流電源 3相 AC200 220V 轉(zhuǎn)換為直流電源 并提供此電源給每個(gè)軸所用的PWM放大器 放大器把整流器供給的直流電源轉(zhuǎn)換成一個(gè)3相電機(jī)所需的電源 并輸送給每臺(tái)伺服電機(jī) 12 5 2伺服單元的構(gòu)成 12單元及基板的說明 伺服單元 12單元及基板的說明 伺服單元 3維護(hù) 3 1日常維護(hù) 5更換部件 5 1更換NX100的部件5 1 1CPU單元的部件更換電池的更換電池報(bào)警后請(qǐng)迅速更換電池 關(guān)閉主電源后 請(qǐng)不要將其放置2個(gè)小時(shí)以上 更換步驟1 取下CPU單元左側(cè)的蓋子 2 拆下CPU單元左側(cè)后板上的電池用連接器 BAT 3 從支架框架上取出電池 4 把新電池安裝在支架框架上 在后板上安上連接器 BAT 5更換部件 控制基板 JANCD NCP01 的更換控制電源 CPS 420F 的更換 5更換部件 伺服控制基板 SGDR AXA01A 的更換機(jī)器人I F單元 JZNC NIF01 的更換 5更換部件 5 1 2伺服單元的更換5 1 3保險(xiǎn)絲的檢查及更換電源接通單元機(jī)器人I F單元 5更換部