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南京航空航天大學金城學院 畢業(yè)設計（論文）任務書 題 目 抓握式靈巧手主手機械系統(tǒng)設計 系 部 機電工程系 專 業(yè) 機電工程及其自動化 學生姓名 顧厚瑋 學號 2007011708 指導教師 孫志峻 職稱 副教授 畢設地點 南京航空航天大學金城學院 2011 年 1 月 10 日 填 寫 要 求 1任務書只需填寫“內容及要求 ”、 “主要技術指標” 、 “進度安排” 、 “參考文獻”等四部分內容，其他信息由系統(tǒng)自動生成，不需要手工填寫。 2為了與網上任務書兼容及最終打印格式一致，任務書采用固定格式，各表行高度固定不變， 如有變化請調整內容以適應表格大小，切勿輕易改變格式。 3請嚴格按照有關規(guī)范要求填寫“參考文獻” 。 4任務書須用 ，小 4 號字，黑色宋體，行距 。如果表格空間不夠，請縮小行距或字號。 5使用此任務書模板填寫完畢，可直接粘接復制相應的內容到畢業(yè)設計網絡系統(tǒng)。 畢業(yè)設計（論文）課題任務書 學生姓名 顧厚瑋 學號 2007011708 系部 機電工程系 題 目 抓握式靈巧手主手機械系統(tǒng)設計 題目來源 其他 題目性質 工程設計 類 別 畢業(yè)設計 團 隊 1內容及要求： z 內容 主手是一種與操作者交換信息 的機器人。一方面它將操作 者的有關運動信息（一般是手部的）作為輸入，靈巧型主手可以指揮從手（靈巧手）人完成更為精確的工作任務 ,如定位、感知物體的質感等，并具有較高的效率。 z 要求 首先確定主手所采用的機構， 考慮如何實現(xiàn)人手的運動到 機械臂之間的映射。通過不斷分析人手的運動特點逐步 確定了主手的機構并建立了 人手和機構的運動方程。運用計算機進行分析和優(yōu)化得到了 較優(yōu)的尺寸。在此基礎考慮 機械部件間的配合問題，進行機械零件的細節(jié)設計。 2 主要技術指標： 五個手指，機構簡單輕便，能感知人手的位姿和感受到的力。 3進度安排： (包括起迄日期、主要工作內容等 ) 第一周：查閱資料 第二周：提出幾種設計方案 第三周：分析并確定最優(yōu)方案 第四周：分析計算 第五周：繪制、修改裝配圖 第六周：繪制、修改裝配圖 第七周：繪制零件圖 第八周：繪制零件圖 第九周：繪制零件圖 第十周：繪制零件圖 第十一周：繪制零件圖 第十二周：科技文獻翻譯 第十三周：撰寫論文 第十四周：修改論文 第十五周：完成論文，制作 備答辯 4 參考文獻： 1 宋偉剛譯，機器人機械系統(tǒng)原理理論、方法和算法 M，北京：機械工業(yè)出版社， 2004 2 熊有倫，機器人技術基礎 M，武漢：華中理工大學出版社， 1996 3 朱世強，王宣銀，機器人技術及其應用 M，杭州：浙江大學出版社， 2001 4 于靖軍，機器人機構學的數(shù)學基礎 M，北京：機械工業(yè)出版社， 2008 5 肖南峰，仿人機器人 M，北京：科學出版社， 2008 6 韓寶玲，羅慶生，現(xiàn)代仿