




文檔簡介
南京航空航天大學金城學院 畢業(yè)設計(論文)任務書 題 目 抓握式靈巧手主手機械系統(tǒng)設計 系 部 機電工程系 專 業(yè) 機電工程及其自動化 學生姓名 顧厚瑋 學號 2007011708 指導教師 孫志峻 職稱 副教授 畢設地點 南京航空航天大學金城學院 2011 年 1 月 10 日 填 寫 要 求 1任務書只需填寫“內容及要求 ”、 “主要技術指標” 、 “進度安排” 、 “參考文獻”等四部分內容,其他信息由系統(tǒng)自動生成,不需要手工填寫。 2為了與網上任務書兼容及最終打印格式一致,任務書采用固定格式,各表行高度固定不變, 如有變化請調整內容以適應表格大小,切勿輕易改變格式。 3請嚴格按照有關規(guī)范要求填寫“參考文獻” 。 4任務書須用 ,小 4 號字,黑色宋體,行距 。如果表格空間不夠,請縮小行距或字號。 5使用此任務書模板填寫完畢,可直接粘接復制相應的內容到畢業(yè)設計網絡系統(tǒng)。 畢業(yè)設計(論文)課題任務書 學生姓名 顧厚瑋 學號 2007011708 系部 機電工程系 題 目 抓握式靈巧手主手機械系統(tǒng)設計 題目來源 其他 題目性質 工程設計 類 別 畢業(yè)設計 團 隊 1內容及要求: z 內容 主手是一種與操作者交換信息 的機器人。一方面它將操作 者的有關運動信息(一般是手部的)作為輸入,靈巧型主手可以指揮從手(靈巧手)人完成更為精確的工作任務 ,如定位、感知物體的質感等,并具有較高的效率。 z 要求 首先確定主手所采用的機構, 考慮如何實現(xiàn)人手的運動到 機械臂之間的映射。通過不斷分析人手的運動特點逐步 確定了主手的機構并建立了 人手和機構的運動方程。運用計算機進行分析和優(yōu)化得到了 較優(yōu)的尺寸。在此基礎考慮 機械部件間的配合問題,進行機械零件的細節(jié)設計。 2 主要技術指標: 五個手指,機構簡單輕便,能感知人手的位姿和感受到的力。 3進度安排: (包括起迄日期、主要工作內容等 ) 第一周:查閱資料 第二周:提出幾種設計方案 第三周:分析并確定最優(yōu)方案 第四周:分析計算 第五周:繪制、修改裝配圖 第六周:繪制、修改裝配圖 第七周:繪制零件圖 第八周:繪制零件圖 第九周:繪制零件圖 第十周:繪制零件圖 第十一周:繪制零件圖 第十二周:科技文獻翻譯 第十三周:撰寫論文 第十四周:修改論文 第十五周:完成論文,制作 備答辯 4 參考文獻: 1 宋偉剛譯,機器人機械系統(tǒng)原理理論、方法和算法 M,北京:機械工業(yè)出版社, 2004 2 熊有倫,機器人技術基礎 M,武漢:華中理工大學出版社, 1996 3 朱世強,王宣銀,機器人技術及其應用 M,杭州:浙江大學出版社, 2001 4 于靖軍,機器人機構學的數(shù)學基礎 M,北京:機械工業(yè)出版社, 2008 5 肖南峰,仿人機器人 M,北京:科學出版社, 2008 6 韓寶玲,羅慶生,現(xiàn)代仿
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