氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手部件設(shè)計(jì)論文[帶圖紙].doc

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手部件設(shè)計(jì)學(xué)院機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院專業(yè)班級(jí)09機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化（4）班姓名楊永賀學(xué)號(hào)B09370126指導(dǎo)教師李志剛系主任胡明二O一三年五月二十一日浙江理工大學(xué)機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院畢業(yè)論文誠信聲明我謹(jǐn)在此保證：本人所寫的畢業(yè)論文，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻(xiàn)或注釋中列出。論文主體均由本人獨(dú)立完成，沒有抄襲、剽竊他人已經(jīng)發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。如出現(xiàn)以上違反知識(shí)產(chǎn)權(quán)的情況，本人愿意承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任。聲明人（簽名）：楊永賀2013年5月29日摘要?dú)鈩?dòng)機(jī)械手是以氣壓為驅(qū)動(dòng)力的機(jī)械手。機(jī)械手并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，它主要是用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。所以氣動(dòng)機(jī)械手能夠降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。但它的缺點(diǎn)也很明顯，因?yàn)闅怏w具有很大的可壓縮性,要做到氣動(dòng)機(jī)械手精確定位難度很大,尤其是難以實(shí)現(xiàn)任意位置的多點(diǎn)定位；而且可壓縮性也帶來不能承受過重的負(fù)載的限制。傳統(tǒng)氣動(dòng)系統(tǒng)只能靠機(jī)械定位置的調(diào)定位置而實(shí)現(xiàn)可靠定位,并且其運(yùn)動(dòng)速度只能靠單向節(jié)流閥單一調(diào)定,經(jīng)常無法滿足許多設(shè)備的自動(dòng)控制要求。本課題經(jīng)過深刻的研究發(fā)現(xiàn)，目前生產(chǎn)線上的氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手一個(gè)運(yùn)動(dòng)進(jìn)程只能實(shí)現(xiàn)一次抓取和翻轉(zhuǎn)功能的，感覺這種機(jī)械手效率太低。所以本次設(shè)計(jì)針對(duì)這個(gè)缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)出了一種氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，它在一個(gè)運(yùn)動(dòng)進(jìn)程能實(shí)現(xiàn)兩次抓取和翻轉(zhuǎn)，提高了工作效率，加快生產(chǎn)效率。全文由五章構(gòu)成：關(guān)鍵詞：氣動(dòng)裝置；機(jī)械手；翻轉(zhuǎn)裝置；夾瓶器；AbstractPneumaticmanipulatorisarobotwhichisbasedonPressure-driven.Therobotisthecombinationofexpertiseandexpertiseofananthropomorphicmachineelectro-mechanicaldevice,notsimplyinsteadofmanuallabor.Itownsboththerapidresponsetotheenvironmentstateandtheabilityofalongcontinuousoperation,highaccuracy,andtheresistancetoharshenvironments.Itismainlyusedtocrawlatafixedprogram,andcarryobjectsandoperatetoolsautomatically.SoPneumaticManipulatorcanreducelaborintensity,improveproductionefficiency.However,itsdisadvantagesareobvious.PneumaticManipulatorgettingtheprecisepositioningisverydifficult,especiallyachievingmulti-pointpositioningtoanywherebecauseofthegreatcompressibilityofgas.Also,thecompressibilitylimitsaloadtobetooheavy.Traditionalpneumaticsystemonlyreliesonthesetpositionofthemechanicalgivinglocationandreliablepositioningandvelocitywhichreliesonasingleone-waythrottle.Soitisoftenunabletomeetmanyrequirementsoftheautomaticcontrolequipment.Afteradeepstudy,wefoundthatthepneumaticfliprobotonthecurrentproductionlinecanonlybeachievedcrawlingandflipfunctiononceinamovementprocesswhoseefficiencyistoolow.Sowedesignapneumaticfliprobotwhichcanachievethetwocrawlingandflippinginamotionprocess.Thereisnodoubtthatthepneumaticfliprobotcanimproveworkefficiencyandspeeduptheproductionefficiency.Keywords:pneumaticdevices；robot；turningdevice；clipbottle；目錄摘要Abstract第1章緒論.11.1引言.11.2氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展.11.2.1國外氣動(dòng)機(jī)械手狀況.11.2.2國內(nèi)氣動(dòng)機(jī)械手情況.31.3發(fā)展趨勢(shì).31.3.1重復(fù)高精度.31.3.2模塊化.31.3.3無給油化.41.3.4機(jī)電氣一體化.41.4機(jī)械手夾持部件結(jié)構(gòu)示意圖.41.4.1外夾持型機(jī)械手.41.4.2內(nèi)夾持型機(jī)械手.51.5國內(nèi)外氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)舉例.51.5.1與模具切割相結(jié)合.51.5.2機(jī)械手虛擬樣機(jī).61.5.3高精度機(jī)械手.6第2章氣