換刀機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)論文[帶圖紙].doc

編號(hào)無(wú)錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：換刀機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)信機(jī)系機(jī)械工程及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)學(xué)號(hào)：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：（職稱(chēng)：副教授）（職稱(chēng)：）2013年5月25日無(wú)錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠(chéng)信承諾書(shū)本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)換刀機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計(jì)中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計(jì)不包含任何其他個(gè)人、集體已發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。班級(jí)：機(jī)械91學(xué)號(hào)：0923006作者姓名：2013年5月25日II摘要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，機(jī)械手作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。機(jī)械手的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，機(jī)械手主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的機(jī)械手，主要的功用就是自動(dòng)換刀。主要是實(shí)現(xiàn)加工中心自動(dòng)換刀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。通過(guò)分析加工中心的整體結(jié)構(gòu)和自動(dòng)換刀系統(tǒng)的特點(diǎn)、應(yīng)用條件，設(shè)計(jì)要求等，并結(jié)合在數(shù)控機(jī)床上對(duì)刀庫(kù)和換刀機(jī)械手的需要能在數(shù)控程序的控制下靈活的實(shí)現(xiàn)換刀過(guò)程。刀庫(kù)為立式單鏈?zhǔn)降稁?kù)。驅(qū)動(dòng)裝置采用電機(jī)液壓驅(qū)動(dòng)；設(shè)計(jì)的換刀機(jī)械手為回轉(zhuǎn)式單臂雙手機(jī)械手，手指采用彈簧銷(xiāo)壓緊式，驅(qū)動(dòng)裝置采用液壓雙作用缸。根據(jù)機(jī)械手和刀庫(kù)位置的需要，設(shè)計(jì)機(jī)械手在機(jī)床上下移動(dòng)裝置，以實(shí)現(xiàn)多排刀架上的刀與主軸上的刀之間的交換。結(jié)合工廠實(shí)際，該自動(dòng)換刀系統(tǒng)在數(shù)控的控制下能靈活的完成換刀程序，節(jié)省了時(shí)間、提高了效率、安全可靠。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；加工中心；刀庫(kù)；自動(dòng)換刀IIIAbstractInthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Thetechniquelevelandthe,applicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,spraying,transportingandstowingetc,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.InthispaperIwilldesignanindustrialrobotwithfourDOFs,whichisusedtocarrymaterialforapunch.Thesubjectistodesignnumericallycontrolledtool-changingmanipulatorandnumericallycontrolledtool-magazine.Inthisprogress,theprojectsynthesizesthecharacteristicandutilityconditionofnumericallycontrolledtool-changingmanipulatorandnumericallycontrolledtool-magazine.Numericallycontrolledtool-changingmanipulatoradoptsrotarysinglearmandspringpinnumericallycontrolledtool-magazineadoptsverticaltool-magazine.Drivinggearuseshydrauliccylinder.inaword,thetool-magazineandthemanipulatorcandoefficiently.reliablyandquickly.Keyword:Tool-changingmanipulator；MachiningCenter；Tool-magazine；AutomaticToolChangerV目錄摘要.IIAbstract.III目錄.V1緒論.11.1課題的意義、目的、研究范圍及要達(dá)到的技術(shù)要求.11.1.1課題的意義.11.1.2課題的目的.11.1.3研究范圍及要達(dá)到的技術(shù)要求.11.2課題在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展概況及存在的問(wèn)題.21.2.1國(guó)內(nèi)的發(fā)展概況.21.2.2國(guó)外的發(fā)展概況.31.2.3存在的問(wèn)題.72換刀機(jī)器人總體設(shè)計(jì).92.1主要技術(shù)參數(shù)和外形尺寸.92.1.1主要技術(shù)參數(shù).92.1.2外形尺寸.92.2換刀機(jī)器人總體布局設(shè)計(jì).102.2.1自動(dòng)換刀機(jī)器人的組成及簡(jiǎn)單介紹.102.2.2自動(dòng)換刀機(jī)器人的總體布局圖.102.3換刀機(jī)器人自動(dòng)換刀過(guò)程.113換刀機(jī)器人手部設(shè)計(jì).143.1手部的基本結(jié)構(gòu)、組成部分和動(dòng)作原理.143.1.1機(jī)械手的簡(jiǎn)介.143.1.2換刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)、組成與動(dòng)作原理.153.2手部裝置的選擇與計(jì)算.173.2.1手指的設(shè)計(jì).173.2.2手臂油缸的設(shè)計(jì)與計(jì)算.21第4章自動(dòng)換刀機(jī)器人手部升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì).264.1自動(dòng)換刀機(jī)器人手部升降機(jī)構(gòu)的組成及動(dòng)作原理.