【機械手的傳動方案設(shè)計案例960字】VIP

-3-機械手的傳動方案設(shè)計案例綜述1.1腰部的傳動方案作為端拾器的擺動元件，驅(qū)動裝置必須平穩(wěn)可靠，與腰部驅(qū)動原件相同，均采用電機驅(qū)動方式左為擺動軸，腰部或腕部往往需要承受較大比重的力矩，在剛度滿足要求的前提下，應(yīng)盡量選用空心結(jié)構(gòu)以減小轉(zhuǎn)動慣量。通常，電機軸與傳動件的連接方式有兩種，為聯(lián)軸器或者同步帶；其中，聯(lián)軸器直接接在電機軸與傳動件之間，可減少功率損失，采用同步帶則增大了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度。在此選用聯(lián)軸器作為連接方案。腰部、腕部的具體結(jié)構(gòu)如圖3-1、3-2所示：圖3-3腰部傳動方案Figure3-3Transmissionschemeofthewaist圖3-4腕部的傳動方案Figure-4Transmissionschemeofthewrist如圖3-3所示，機械手腰部的動力由電機提供，經(jīng)過減速器減速后，獲得低轉(zhuǎn)速、大轉(zhuǎn)矩的運動，并經(jīng)過軸端的連接傳遞給回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。減速器的類型繁多，不同減速器的價格、性能、使用場合均有差別。其中，行星減速器結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力較強，盡管其價格較貴，在此制作方案陳述、實際設(shè)計可根據(jù)需求改造。1.2腕部的傳動方案圖3-4顯示了腕部的傳動方案，與腰方案類似，不同的是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與軸之間的運動通過同步帶傳遞，同時設(shè)置調(diào)節(jié)螺栓調(diào)整同步輪高度，在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上連接有拾端器，并隨回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動而運動。腕部作為端拾器的直接承載部位，既要能夠回轉(zhuǎn)自由，又要具有較大的承載能力。所以選用推力球軸承。圖3-6伸縮臂傳遞方案Figure3-6Transmissionschemeofthetelescopicarm1.3伸縮臂的傳動方案圖3-6顯示了伸縮臂的傳遞方案，在直線單一傳動方式中，目前只有絲杠能夠做到高度精準(zhǔn)、靈活控制，所以，水平方向與豎直方向的主要傳遞方式都采用絲杠傳動。電機的轉(zhuǎn)動通過同步帶輪傳遞后化為滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動，絲杠上的螺母連著滑臺，于其一并做直線運動，滑臺由導(dǎo)軌引導(dǎo)方向。導(dǎo)軌 。絲杠軸的兩端由軸承固定，這樣可以減少摩擦系數(shù)。1.4機身升降的傳動方案圖3-7機身升降的傳遞方案Figure3-7Liftingtransmissionschemeoffuselage機身的升降同樣由交流伺服電機提供動力，通過同步輪、同步帶后，將運動傳至絲杠，以上部件全部置于基座當(dāng)中，絲杠螺母連接滑塊、腰部及其以上部位進(jìn)行上下移動。滾珠絲杠作為精密傳動構(gòu)件，當(dāng)絲桿垂直安裝時，其不具備自鎖功能，所以電機中必須包含制動器，傳動方案如圖3-7所示。綜上所述，可以得到機械手的整體傳動方案，如圖3-8所示。其中，在每臺電機上裝上編碼器和限位開關(guān)，用來向控制器傳遞位置信息，構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，以保證精確的位置控制。 圖3-8機械手的整