施工物聯(lián)網(wǎng)平臺實現(xiàn)工程安全質(zhì)量管理的利器

工程施工安全質(zhì)量物聯(lián)網(wǎng)管理應(yīng)用平臺

1.塔耐

1.1警

起重酬部以點高畫5、于50m的答機應(yīng)a配甑速儀，風(fēng)M儀應(yīng)當(dāng)雌翻1頂部環(huán)

擋風(fēng)處塔機運行時，當(dāng)反速超過4級（不小于7.9m/s）時，有聲光儲，當(dāng)風(fēng)速超過6級（不

小于13.8m/s）時，有停止作業(yè)劃艮警。

其中以速傳感黑駐小蜘Z：

a）健/j風(fēng)速：不不小于0.4m/s；

b）測U范圍：0.1?30m/s：

c）嬲蟀：（）.lm/s：

d）iWWSffi：±（Q4+2%x螭砒）；

e）采梅恫：林卜于1秒（自動I摩棵除o

L2健根警

a）躲1應(yīng)當(dāng)有載荷蠅傳感得，對于塔枷雁翻亍為，必須鈿沌裝置。

b）在塔槌購?fù)鹬亓睾陀蝾~定起童量的90%舛時，裝置應(yīng)當(dāng)能向司機發(fā)出峨

c）在塔瞳財額定起覦即科或額蛇起聿量的100%以曲,裝置應(yīng)當(dāng)能向司機發(fā)出持續(xù)

制邠廬冊臀且只在領(lǐng)綏喈艇I倘蜘勺100%以內(nèi)附艮警加目亭止。

d）勸顫層值誤差不應(yīng)不小于嫡唯B*%。

L3KW警

a）對于動臂變時答機，應(yīng)設(shè)置幅度限?報寄疆，在臂架SOW浦極限（立前，可以

發(fā)出警。

b）對小車變刷隔n應(yīng)設(shè)置小軍行程限位報警。

c）對動解機，當(dāng)蟀賺置酬部升至起彝界端的勘岫踽2023mm如寸，題麋供

吊鉤桃服警。

d）對〃陣變屈嘴幾吊車賺5頂部升至d4架下解跟J距離為2023mm時，可叫

供吊鉤限颼警。

1.4gSB

a）當(dāng)塔機靠近建筑以高壓婀塔機互相靠近發(fā)出報警時，可以停止向危險方向逅加

15控制瞬

a）^^重量在卜于對應(yīng)檔（如頒i繾^不T小節(jié)縊陽fiH勺110%時,應(yīng)切斷防向

『、J?i凰但機顏I以作向下方向時硯。

b）當(dāng)起重力^不小于對應(yīng)工況下的獻定值并不不小于繳定值的110%時,應(yīng)切斷上升和

幅度噌大方I挪他原但機構(gòu)可以作卜降利喊小幅度方［那扃J。

c）對小車變胤嘴機其勒茂瞰限a4（）m/mh,在小車向外運行，駐岫解肱

額崗郵J80%時，變P融度應(yīng)自解換^不利、于的汕向口觸度回亍。

L6則

裝置應(yīng)以圖畫卬或字符加晌司示目前重要工作皴神艇悠彥數(shù)。重要工作皴

至少0括目前工仰被、起鯉、風(fēng)速（安頻速儀的塔機）和踵擾&僦能^戮陽泡

括幅度及應(yīng)對的^定起甫屋堿癥起鉗版

FW一

1!^輜沙應(yīng)當(dāng)呆留16000個塔機工作循和擻琳在一種工作幽;中必須保留起ffi狀

態(tài)重要1作皴、放下佛世要工作戮而在該a程中時躇狀喇漳要?：修數(shù)（采寓率

至少2次秒），可以檀劇般肘娜回岬苔機本必何L作狀蕊

2.前置子系統(tǒng)輸入蒯蝌■口毓

為了對勖,【市所有塔機設(shè)備進行紜管地所有塔機^監(jiān)管平臺通信時各式幽蹣MI錄

1魴洲舊建設(shè)工程J虹安頌翻《鄭增理應(yīng)用平臺塔機接口皿。會支持：

a）所有塔機設(shè)備需要支持注B功能，Q注fl脛擻字化Hfi管平臺；

b）班塔翻燒查和雄，顧布丁閱狀怒林塔機設(shè)備端雕勝h報如下實1搜據(jù)目

前幅度、起鞫:、風(fēng)速、起重力矩和報警優(yōu)S；

c）支描艮徵據(jù)上報功能，?日塔片段的艮警，上報報酬據(jù)、塔機目前憂想

d）瑚NTP柳'城能

e）姆塔機與監(jiān)管平臺的網(wǎng)絡(luò)W蝌，保證塔搬螂聯(lián)時上傳。

3.劉娥置麴的硬（牛電氣特性

系統(tǒng)前置系統(tǒng)設(shè)備的電氣硒特性，必須通過特種設(shè)備檢則機構(gòu)規(guī)定。在保證監(jiān)控系統(tǒng)通

信抗干擾，數(shù)附牖精確可靠方面，本規(guī)范作出如下規(guī)定。

35硼耍

時油吸應(yīng)符例口下規(guī)定:

a）室內(nèi)部分不應(yīng)低f!P44；

b）鈔用價不應(yīng)低于IP65；

c）傳轆的肝IP65。

36電（談第勖

使ffl卷郁接S,在如下電蝴因施0內(nèi)應(yīng)E常工作：

a）頗（電源供電，0.9倍?1.1倍額定電壓；

b）越也供電0.9倍?1.35倍額定電壓；

cM嬸線置供電，0.9倍?1.1倍額定電壓。

3.7物詫阻與琮耐甦壓

使用交流也郵股回絕彖邨且不應(yīng)低于1Ma使用交流電源0勺裝置，應(yīng)能通過表3規(guī)

定時工頻耐受電壓試驗。在試驗期間裝置應(yīng)無擊穿和閃絡(luò)現(xiàn)象。

表3

椀泡玉U輜電田V）

U<601000

6(X053002023

3004^6902500

69(KUm(D3UD

80(XJ<10003500

3X抗干擾性

使用交流rd源I喂置應(yīng)躁抗干摘/施并應(yīng)能ffi過表4和表5規(guī)定的浪潮就度泗僉。

表4

兄颯壓

期股1000

線對地2023

表5

半波輛"

艇波做惆

間

用各懶電E1250

麗路電流820

4.T?!??

出于滿足系統(tǒng)功能科技械定，保證設(shè)副碓定可靠運行的需要，XMi殳i十及有蚊改善

榜綺旗有試酈邯，且需要出具針對性能、環(huán)境、可靠性以及工業(yè)等方而的1圈口艮

可轆幡

a）瘋力試驗

b）沖擊闔僉

c）溫濕度詡僉

d）勵嚓K魁

電子電^5?

a）⑶E波動僦

b）抗干擾過激

C）絕緣郵a制僉

d）工頻耐受電壓泡僉

nik因領(lǐng)編曲1對應(yīng)作業(yè)氯相嫻彈位粗亍;

二Qlk懶應(yīng)i睬樣機那I運解憫總作颯數(shù)彳沙于500小時;

口Iki掘泡進行i物圮錄（包括作業(yè)條件工作御秘徽作業(yè)用可載荷重E等）；

潮好;您融J1W瞼邸冽蝴單郵］評僦見

為了貫徹貫徹《有關(guān)深入加強建筑施工領(lǐng)域企業(yè)安全生產(chǎn)工作的實行意見》”日舞靜中，有

序推iS建設(shè)工程塔式起重機安全監(jiān)控管理系統(tǒng)納入全市安全質(zhì)量物聯(lián)網(wǎng)管理;應(yīng)用平臺，保記塔式

起重機安全監(jiān)控管理系統(tǒng)穩(wěn)定可靠運行。根據(jù)物軟網(wǎng)管乘用平臺研發(fā)機構(gòu)日勺意見,在系練行

初期，魚蟒3T家塔式起重機安全監(jiān)控管理毅生產(chǎn)企業(yè)進行系統(tǒng)試運行，試運行期6個

月。針對工程施工安全質(zhì)量物聯(lián)網(wǎng)管理應(yīng)用平臺塔式起重機安全監(jiān)控管理詢妾口規(guī)定，作如下

接口技術(shù)蠅。

上倦蜘格闡明

I）實作數(shù)據(jù)

報時間。

注：設(shè)備開機后，首先I我游服務(wù)器出連接，并進行注flfl流程注冊結(jié)^后，開始交上

保蹄設(shè)備端的歷史記更發(fā)送歷史ids州娃腋務(wù)器確認(rèn)答復(fù)卮刪物史記第發(fā)m歷史記

錄IT洞步，梯響河懈據(jù)上報。

2）塔機基本參數(shù)

如下懈峨況需要上牌機耕滲數(shù)數(shù)據(jù)：塔機注腳tJL報傳感擷已置。

3）塔機靜態(tài)參數(shù)

在塔機注冊時上報峻據(jù)內(nèi)容；重要數(shù)據(jù)內(nèi)容包括但內(nèi)艮于：塔機類型、XY坐標(biāo)、塔身

高、塔頂高、前吊點等。

4）工作循環(huán)記錄信息

塔機在每個工作循環(huán)結(jié)束時上報工作循環(huán)數(shù)據(jù)；

5）塔機控制器運行記錄

設(shè)備每次魅超過10分鐘，生成該次運行時間記錄，每分鐘更新一次運行時間；每十分鐘

向服務(wù)器發(fā)送一次本次開機、運行時間記錄。重要包括內(nèi)容：開機時間、運行時間。

6）塔機GPS^^

7）塔機時鐘同步

支持NTP時鐘校準(zhǔn)協(xié)議。

1.控制^服務(wù)翱B信命令格翻明

ri懶喇服^?孔協(xié)1^

塔勺密制器與服務(wù)器之間使用基于F協(xié)議的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)，在傳播層使用TCP協(xié)議；

服務(wù)器建立TCP監(jiān)聽，塔機控制器不啟動TCP監(jiān)聽，塔機發(fā)起對服務(wù)器TCP連接，TCP

建立后保持常連接狀態(tài)不積極斷開，塔機控制器定期向服務(wù)器發(fā)送心跳數(shù)據(jù)包并監(jiān)測連接狀態(tài),

一旦連接斷開則重新建立連接。

12搟喉/咯懶f飄碉研

KW狗服狒加顫椅散球11標(biāo)。

表LI控lii曬服務(wù)額陶娓造

幀頭：hSfck號：命令：幀是

2byteIbyte2byteIbyteIbyte2byie

2b>tenbyte

(MUX卜(MXH

0x5A55OxOO-OxFFOxOOOxFF—Ox(XM)xFF0x6A的

OxF卜卜卜QKFFFF

如表1.1所示，控制器與服務(wù)器之間通信幀構(gòu)造包括幀頭子域、幀長度子域、幀流水號子

域、協(xié)議版本子域、命令子域、數(shù)據(jù)載荷子域、校驗和子域以及幀尾子域。其中,幀頭為固定的

2個字節(jié)(Ox5A55)；幀長度子域1個字節(jié)，其值為除幀頭、幀尾外實際數(shù)據(jù)幀長度，包括幀長

度子域自身日銖度;幀流水號子域2個字節(jié),約定在1分鐘內(nèi),該幀流水號在系統(tǒng)里面是唯一的

以便辨別不一樣幀；協(xié)議版本子域2個字節(jié)，表達命令呦辦議版本；命令子域1個字節(jié)，其值定

義如表12所示;數(shù)據(jù)載荷子域的字節(jié)數(shù)n是根據(jù)不一樣曦?fù)?jù)幀構(gòu)造變化的,詳見詳細(xì)幀構(gòu)造;

校驗和：從幀頭Ox5A55開始累加到校驗和子域之前，包括幀頭字節(jié)；幀尾為固定日勺2個字節(jié)

(0x6A69)o

闡明：

協(xié)議版本號用兩個字節(jié)表區(qū)采用BCD編碼,高字節(jié)表達整數(shù)位，低字節(jié)表達小數(shù)位，

第一版命名為：LOOo

表達J昔施為：

低字節(jié)：********：0x00

高字節(jié)：****-***：()x()1

值定義如

表12^命令子域值

腿與敵頒

0x01懶?■隧

必須

(M)2

(MB必須

0x06

0x07

必須

0\08

0x09現(xiàn)器噤fj區(qū)皴

呱

OxOA現(xiàn)蜀噤?謳戮ACK

OxOB梯愉硼1淄豺輜斤求

確

MC搟惴1句服務(wù)睛擲ACK

(hOD

必須

OxOE慚腳ACK

0x10

必須

(kll橢解h報蝴S據(jù)ACK

0x15

必須

0x16塔眥的ACK

0x17

腌

0x18實颯瞬卿股置ACK

0x19懶喻耐

必須

OxlA確雌怖恫談ACK

(klB琉解信徽據(jù)

必須

OxlC現(xiàn)解信戢據(jù)ACK

OxlD

哂

OxlE±J矽處峨皴ACK

0x20網(wǎng)蟒展樣數(shù)

皿

0x21WSIW^ACK

0x22讀映酬款整數(shù)

碉

0x23該聊賽屣皴ACK

0x24郵翱噤河x滲數(shù)

確

0x25潮嫡噤1謳戮（ACK

0x31酬淑艮警皴

碉

0x32

0x33讀取f轆罌姻麴居

礫

0x34潮好嬤敝1搜據(jù)ACK

0x35

礴

0x36WfW^ACK

0x37GPSlStfgJ^

必須

0x38GPS^J?g±JRACK

0x7Qnx9F開放各嫻滴可自由彳蜩

也

注:

I、所有信息傳播時，低字節(jié)在前，高字節(jié)在后。

2、日期時間，采用BCD碼表達。

3、數(shù)據(jù)幀中幀頭字節(jié)處理措施：特隹字定義為：0x5A.0x99、0x6Ao

組包:數(shù)據(jù)幀中出現(xiàn)0x5A時，將其替代為0x990xA5(0x5A時取反)；數(shù)據(jù)幀中出現(xiàn)0x99

時，替代為0x990x66;數(shù)據(jù)幀中出現(xiàn)0x6A時，替代為0x990x95。上述狀況下，幀長度子域、

幀流水號、命令子域和數(shù)據(jù)載荷中出現(xiàn)特性字時，需要替代(幀長度表達實際有效數(shù)據(jù)幀長度,

假如數(shù)據(jù)幀中間出現(xiàn)上述特性字替代后，數(shù)據(jù)幀中州貞長度子域不替代)，而校驗和子域出現(xiàn)特

性字則不需要替代。

解包：首先國劃跌；另一方面，腳順頭后，分析購劇貞中假如出現(xiàn)()x99,分析背面一

種字節(jié)的數(shù)據(jù)假如不是0xA5、0x66或者0x95中任何一種時，該幀出錯，可以丟棄；假如是上

述三個字節(jié)中的一種，就可以精確恢復(fù)，直到找到幀尾S6A69結(jié)束，并完畢和校驗；最終，校

驗幀長度。假如均對時，則可以得到該對的緘據(jù)幀。

4、舉例：

⑴06995A6A6A000000000068000000000000680000000000000000D016

上且L種顧制據(jù)郵原際載荷，包葡T令，合計28個字節(jié)，則通過組幀后，發(fā)送的完

整數(shù)據(jù)為：

5A5520000006996699A599959995000000000068000000000000680000000000

(X)(X)(X)D()16246A69

注：幀長度了域0x20(32)表達實際數(shù)據(jù)載荷28字節(jié)+1字節(jié)幀長度+2字節(jié)幀流水號+

1字節(jié)校驗和。

⑵5A5520000006996699A59995999500360)0000680000000000006800000000

00000000D0165A6A69

上超L種完翱重蝴貞，其雕爵和依她現(xiàn)翩序但彳途進行t代

投僧涮數(shù)怖怖留到蹴眼嬲的M則，設(shè)備開楣首先與磷服嬲建立連接,

并揄注冊罐;注慚賴，開始發(fā)郵留在設(shè)街顓歷史記發(fā)砌史記WI恫步，彳逐

響實時婁據(jù)上報。

設(shè)妙勝冊祈求ACK之后，需要把塔機的基本參數(shù)、靜態(tài)參數(shù)和GPS參數(shù)發(fā)送給服務(wù)

器，詳細(xì)幀格式參見表2.6,27和218。

設(shè)備每次卷施過10分鐘，生成該次運行時間記錄，每分鐘更新一次運行時間；每十分鐘

向服務(wù)器發(fā)送一次本次開機、運行時間記錄。設(shè)備開棚勺注冊流程見圖1.1。

塔吊控制舞服務(wù)騫

--------------上冊注冊靖求就一

4--------------注M請求ACK--------

----------上拗塔吊*本參數(shù)請求帕?

4------------塔吊法本.BACK一

----------上報塔吊靜態(tài)”故請求幡?

4--------------------塔吊靜缶參ttACK—

----------上報塔品CPS數(shù)據(jù)請求機

?塔吊CFS數(shù)梃ACK一

----------上報歷史/實時數(shù)據(jù)請求帕

4-----------------上報歷史/實時數(shù)"ACK-

圖11

2.器與服務(wù)器通信命令

21懶J器向服務(wù)器注冊

塔勺駐冊祈拗貞構(gòu)造如下:

表21塔機i搠祈求幀

協(xié)議翻居

觥幀陲幀脈號：mfft

碗幀尾2b)1e

2bytcIbytc2bytclb\tclb\ic

2byte21byte

0x5A55■.■一0x01000x01?,

協(xié)議硬件件

IDSIM轉(zhuǎn)

翹號

4btje叱號I2b)te

Ibyte2b)te

2byte

0x01

闡明：

協(xié)議耀預(yù)留，暫填0x01;

硬件版本號用兩個字節(jié)表達，采用BCD編碼，高字節(jié)表達繪位，低字節(jié)表達力啜位,

第一版命名為：1.00。

衣邸施為：

低字節(jié)：********：(MX)

高****-***；0x01

軟件扳本號表防面同硬件扳本號；

SIM卡號采用BCD碼，，表達為0x0。

設(shè)備ID編碼約定：

設(shè)備ED需由平臺統(tǒng)一分派給各個設(shè)備廠商；

表22刪碰

協(xié)議數(shù)據(jù)

限帔脈號:命令喻n：

:螭幀尾2b)te

2bytelb>te2byteIbytelb>te

2byteKbyte

0x5A55——0x01000x02——Ox6A69

igFW^

ID心跳司隔(s)

碼

4byte2b)te

4b>te

——

返網(wǎng)狀態(tài)碼預(yù)留，管真（M0;心跳間隔單位為秒，耒達控制器與服務(wù)器之間發(fā)生心跳的頻

率;

在注嘛程中，發(fā)出悒H基4透數(shù)叭注刪磕戮頓見下文用微聊骼式定義。

22堤蝌夠翱描

通過發(fā)送此燃據(jù)向服務(wù)器告知塔機吆視

表23州勝銷祈求幀

協(xié)議

慚水舲ID嘲口

幀頭：2bytc林

Ibyte號：2bytelb)ie4b)telb）ie2byte

2byte

0x5A55——0x0100——Ox公購

表24Oli-ifflihWi

協(xié)議

小腌:幀布K舲ID楔副曝

幀頭：2byie瞄

Ibyte號：2byte1b)te4b)teIbyte2b)te

2byie

0x5A55——0x0100OxOC——S6A8)

23堤啜翊艮的發(fā)心跳

塔幗］服務(wù)黯跋送心跳幀，使服務(wù)蠹顓T以確內(nèi)苔棚解線I糕。當(dāng)服務(wù)㈱敞到匕跳

幀痂，將返回種泗箔復(fù)幀，，泌箔復(fù)帆睞御陶嶼服務(wù)明聃弱妾。

表25塔機涉斷水幀

協(xié)議

幀由醫(yī)幀izk命令I(lǐng)D哨口

幀頭：2byie瞄

Ibyte號：2bytclb>te4b^teIbyte2byte

2byte

0x5A55■1一一一iu0x0100OxOD,一■一,■0x6A㈤

表26塔機涉晌應(yīng)幀

協(xié)議

巾慚冰舲ID栩引雕

幀頭：2bytc魅

Ibyte號：2bytelb)le4b)teIbyte2b>te

2b>ic

0x5A55——0x0100OxOE——（施A出

當(dāng)塔棚嫡忙跳訶隔t后，塔機根該參加I的碇，謂娜時間間隔。即翻用續(xù)發(fā)送3

次心跳幀之后，沒有收到服務(wù)器端的心跳答復(fù)，塔機認(rèn)為服務(wù)器端已經(jīng)掉線，將重新發(fā)起注冊。

24上艮實時

該幽朋把?臺塔拙喉U慘數(shù)和目前的K態(tài)發(fā)圈搬務(wù)齦上位哪倒磔!雌后

對設(shè)備發(fā)送答復(fù)確認(rèn)。當(dāng)熔機在運行期間與服務(wù)器觸不上時，保留上報瞰擻據(jù)，等降

成功后，發(fā)送未及時上拇的擻據(jù)。

表27_!鄒塔I恢卜援螂貞

岷幀級：帔肱號：協(xié)議僅命令

幀尾2b)ie

2b>telb>te2byte本：2bytcIbyte33b>teIbyte

0x5A55(MH000x10■■(材八㈤

蝴33byte

傳感

目前定幅硼報警

IDJx?轆瞰般圖度施傾ft器狀

僻嫻娜饞

4byte2bytc2bytc2byte2bytc217yte2bytc2bytc態(tài)

2bytc2b)tc2bytc2b>tc

Ibytc

————————————

年月日時分秒

IbyteIbyteIbyteIbyteIbytelb>te

——————

ID：用來標(biāo)識一臺塔機，在整個服務(wù)器監(jiān)控的所有塔機，一種塔彬寸應(yīng)一種ID號。

風(fēng)速用2bye,由于2byte表達日勺數(shù)據(jù)日勺范圍是(>65535,用固定小數(shù)點表達風(fēng)速。假如實

際的風(fēng)速為4.3nVs,那么平臺收到的數(shù)據(jù)是430.,因此得到值除以100可得到實際的風(fēng)4/。幅

度，高度的單位為m,力矩日勺單位是性m,傾角和回轉(zhuǎn)日勺單位為度，這些量的處理方式和風(fēng)速的

措施處理相似。

對于載重，則靜的是燦的重量，單位為kg（如下設(shè)計到重量的參數(shù)均按此操作）。

傾ft信息需虹傾管專幡才有雌據(jù)該字段可選沒有即真0x00;

定廨弼與定碼到群段可選，沒有滋娜則WOxOOOO；

報韻稱表邸郡杯一根型前T帽邛表因多布贈狀兄可以由戚。闞闞

應(yīng)如下表：

表28謎

b7bftetMb:b2bib（）

00000000正常工作

（D000001歸轉(zhuǎn)限密賭

00000010幅瓢（翊磬

00000100司魏翊瞥

00001000蹣賭

00010000輔me窿

00100000防碰儲

oimonoo

后咻蜉節(jié)表曲艮韻態(tài)表因昔施如幡K蕊

傳憫蹴態(tài)：用來有太傳感2得否正常工作。低5為，假如某位為1表達對應(yīng)日怫感器出

現(xiàn)故障，高3為保留。

表29狀髭郵卬蟒述

biteb2bibo

00000^^工作

00001風(fēng)速（犍器故障

00010稱a傳感翩嶂

00100【口轉(zhuǎn)僦器故障

01000幅明撼㈱障

10000高度傳感器榔章

其他留

表2io邱時n窩掇搠崛幀

據(jù)巾質(zhì)：帔湫號:協(xié)議魅：命令I(lǐng)D

幀尾2bytc

2b)teIbyte2b)te2byteIbyte4byteIbyte

0x5A55——0x01000x11——0x6A㈤

25塔機制

該痂浣?務(wù)器郵目前鄭時鐘，使得翩山r癡帆鐘和服務(wù)器±o寸鐘

同步。

表215塔^控用斤求幀

^議版

幀頤命令麋和：齷

幌t2byte本：

Ibyte號：2byteIbyteIbyte2bytc

2bytelObyle

0x5A55—■(M)l(M)0x15，?■0x6A出

緘寓荷：8b)1e

DD年月H時分杪

4b)teIbyteIbyteIbyteIbyteIbyteIbyte

———————

當(dāng)塔棚好舷如期后，塔機答復(fù)相似均構(gòu)造幀，只是塔機答期是塔機校時后陽雨,

答復(fù)0"］命令是0x16a

16舊骷瓠基4滲數(shù)

設(shè)備戮峋，翻殞±攫合服霜

表216注冊塔機基本參數(shù)幀

幀頭：2b強|幀氏度：|慚冰|協(xié)議版本|命令|繳|懂和：|幀尾:

8byte

ID運醺;報警快

置

4byteIhytc2b)ic

Ibyte

————

表217注冊塔機基本皴響應(yīng)幀

協(xié)議壇

麻水ID：檢驗和：1嵋

幀頭：2b2本：

Ibyte號：2bytelb)te4byteIbyte2b>te

2byte

Ox5A55——0x01000x06——Ox6A69

運行模芯0表達單臺模式運行，1表達多臺模式運行，其他保留。

傳感器fi鳴見下表。當(dāng)對應(yīng)IT的為1時，表達硬件接了該傳感器，否則0表達沒有接該

傳感器。

表218傳解精道

其他bitebibo

砥觸魄

報警開關(guān)見下表。當(dāng)對郵施為1時，表達該報警開，否則為0時，該報警關(guān)閉。

表

其他b)bKb7b6tebib3b2bibo

保留禁行IX后限位前『樹立得艮位鄢固立右眼位左限位

27邸塔幡格數(shù)

設(shè)備戮姆，翻處f梃合服輻;

表220喘6捌隘戮所求幀

協(xié)議版

懈水命令

幀頭：2b)te本：螭

Ibyte號：2b>teIbyteIbyte物te

2byte17bytc

0x5A55——0x01000x07——Ox6AO)

粉臃消：西肥

IDX坐標(biāo)Y昭示塔身高額高雉

耀

4byte2byte2byte2byte

2byie2byte2byte

Ibyte

————————

塔機耀：0表達平臂塔機，1,動臂塔機，其他保留。

其他{付塔機各個參數(shù)單位都為m,精度為d啜點后T立，例如，實際X坐標(biāo)為123.45,那

么發(fā)送X坐標(biāo)時，按照實際值乘以100取整發(fā)送。其他參數(shù)按攝影似日勺措施。

表22"聊訓(xùn)靜態(tài)戮師剛貞

to?

幀長度：幀流/K命令I(lǐng)D：楞飆齷

?幀頭：2b}ie本：

lb>te號：2bytc1b)te4byteIbyte2b>te

2byte

0x5A55——0x01000x08——0x6A㈤

zsJWffE參數(shù)

設(shè)備參數(shù)變動，需積極上報給服務(wù)器;

表222墻H注冊禁行區(qū)參數(shù)祈求幀

協(xié)議

帔林命令

幀頭：2b)記蝴

Ibyte號：2b)teIbyteIbyie2b>te

2bytenbytc

(X5A55——0x01000x09——0x6A69

麴理赫iib)te

輔謳1輜謳2

輜謳n

ID禁能數(shù)

4b)teIbyie

14btys14b)te14byte

—————

ifcOi荷：14byte

頂點期謳點

頂點0頂點n

數(shù)趟2

期1e

IbyteIbyt4byte4byte

—————

物福漪：14bytc

頂點W5E魄

頂點n

數(shù)趟2

4byte?4b)te

Ibytelb)t4byte

—————

解析i刻搬卿寸，首先是在ID號之后是禁行區(qū)數(shù)目，()表達沒有禁行區(qū)停止解析，禁行區(qū)

最多為10個。

禁行區(qū)趟，0表達無限高禁行區(qū)，塔機的大臂、平衡臂和小車都不能進入；1表達有限高

度禁行區(qū)，塔機的大臂和平衡臂可以進入，但小車不能進”

然后是第T襟行岡I勺頂麒,頂搬最多為io,接下來時頂點坐標(biāo)，坐標(biāo)點數(shù)為頂點數(shù)。

直到解析完一種塔機的所有禁行區(qū)。

禁行岡F悻標(biāo)參數(shù)均辣以100,取整。

表223塔機注/嵋謳參數(shù)響應(yīng)幀

協(xié)議版

巾碎：堀Mi水ID：楣蒯：曝

幀頭：2b)te本：

Ibyte號：2bytcIbyte4byteIbyte3yte

2b)lc

0x5A55——0x0100(hlA——0x6A出

29鄭慘據(jù)例聊

通過服綢敞W端1±報涮麴梆倜期;

表224蠅翻I上報鄭境據(jù)嬲祈求幀

幀KWi

帔獻號：命令楣金：WM

幀頭：2b)te&螭

2byte木：2byte1b)teIbyte2b>te

Ibyte6b)tc

0x5A55—,■0x01000x17■?1

軸替靖：6byte

工作工作

ID

酶(s)

4byle

IbyteIbyte

■■

表225嵋㈱U報鄭撥據(jù)周期麗顏

協(xié)議版

巾腌：幀流4〈DD：曝

幀頭：2byie本：

Ibyte號：2byteIbjte4byteIbyte2b)te

2byie

Ox5A55——(M)IOO0x18——0x6A㈤

注塔機S劄郵園聊務(wù)腑疆時即期，砌1報鄭擻喻艮務(wù)既當(dāng)獺姓

報警，設(shè)備將自動提高上傳速率，以1秒的頻率上傳數(shù)據(jù)。

2.10褥懦運制,疆錄

釗吩鐘向服務(wù)器發(fā)醫(yī)詼卅n時'g設(shè)備運行J寸同

表226上報設(shè)備運行時間i界婁螂貞

雌w

怖獻號：協(xié)議版命令隨

幀頭：2b)teJfe螭

2byte本：2byteIbyteIbyte2b>te

Ibyte14byte

Ox5A55,■,■0x01000x19■-10x6A出

趟徽荷：I2byte

運行時劃

ID年月日時分秒