5.3ABB弧焊機器人板板對接焊+5.3.1ABB機器人直線焊接指令-模塊五+機器人焊接編程與操作+課件-《焊接操作技術(shù)》

如何編輯一個直線焊接指令？ABB機器人直線焊接指令ABB機器人直線焊接指令弧焊指令的基本功能與普通“Move”指令一樣，可實現(xiàn)運動及定位，主要包括：ArcL、ArcC、sm(seam)，wd(weld)，Wv(weave)。ABB焊接機器人運動指令ABB機器人直線焊接指令任何焊接程序都必須以ArcLStart或者ArcCStart開始，；任何焊接過程都必須以ArcLEnd或者ArcCEnd結(jié)束；焊接中間點用ArcL或者ArcC語句。焊接指令的編輯規(guī)則ABB機器人直線焊接指令

直線弧焊指令，類似于MoveL，包含如下3個選項：1.ArcLStart：直線焊接指令ArcLArcLStart語句ABB機器人直線焊接指令

2.

ArcLEnd：直線焊接指令ArcLArcLEnd語句ABB機器人直線焊接指令3.

ArcL：直線焊接指令ArcLArcL語句ABB機器人直線焊接指令

直線焊接指令ArcL的編程直線焊縫示意圖ABB機器人直線焊接指令直線焊接指令ArcL的編程（1）在ABB主菜單中單擊“手動操作”，查看坐標系、工具坐標、工件坐標等是否設(shè)置正確，確認無誤后關(guān)閉界面。（2）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。ABB機器人直線焊接指令直線焊接指令ArcL的編程（3）單擊“文件”—“新建例行程序”。（4）單擊“ABC…”，命名新程序“zhixianhanjie”，單擊“確定”。ABB機器人直線焊接指令（5）雙擊“zhixianhanjie()”，進入程序編輯界面。（6）選中“<SMT>”,單擊“添加指令”。直線焊接指令ArcL的編程ABB機器人直線焊接指令（7）在“Common”列表下單擊“MoveJ”。（8）選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動到示意圖的第一個空間點，然后單擊“修改位置”。直線焊接指令ArcL的編程ABB機器人直線焊接指令插入MoveJ指令（9）單擊“修改”，空間點插入成功。（10）在視圖右側(cè)添加指令下拉菜單中單擊“Arc”。ABB機器人直線焊接指令（11）單擊“ArcLStart”，插入直線弧焊指令。（12）單擊“*”，單擊“新建”。直線焊接指令ArcL的編程圓周運動指令MoveC（13）修改名稱為“p1”，單擊“確定”。（14）單擊“v1000”，在下面數(shù)據(jù)中修改為“v10”,單擊“確定”。直線焊接指令ArcL的編程ABB機器人直線焊接指令（15）.單擊第一個“<EXP>”,在“數(shù)據(jù)”中選擇程序數(shù)據(jù)“seam1”。（16）單擊第二個“<EXP>”,在“數(shù)據(jù)”中選擇程序數(shù)據(jù)“weld1”。直線焊接指令ArcL的編程ABB機器人直線焊接指令（17）單擊“fine”,在“數(shù)據(jù)”中選擇轉(zhuǎn)彎半徑“z20”，單擊“確定”。（18）點擊“下方”，表示在第一條指令的下方插入新指令。直線焊接指令ArcL的編程ABB機器人直線焊接指令（19）.選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動至p1點，并調(diào)整焊槍姿態(tài)。（20）然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。直線焊接指令ArcL的編程ABB機器人直線焊接指令（21）單擊“ArcL”，選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP點運動至p2點，然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。（22）同理插入運動指令“ArcLEnd”。直線焊接指令ArcL的編程ABB機器人直線焊接指令（23）“Common”列表下單擊“MoveJ”，插入一個空間點。選中指令中的“*”，手動操縱機器人TCP移動至圖5-15中最后一個空間點，然后單擊“修改位置”，記錄該空間點。（24）程序編輯完成。直線焊接指令ArcL的編程直線焊縫的示教程序如下：PROCzhixianhanjie()MoveJ*,v1000,z50,tool1\wobj:=wobj1;ArcLStartvp1,v10,seam1;weld1,z20,tool1\wobj:=wobj1;ArcLp2,v10,seam1;weld1,z20,tool1\wobj:=wobj1;ArcLEndp3,v10,seam1;weld1,fine,tool1\wobj:=wobj1;MoveJ*,v1000,z50,tool1\wobj:=wo