塔式起重機(jī)無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

4 8 9 5 Contents6 7 4.1OverallTechnicalR 4.5EnvironmentalPe 4.7IntelligentOperat CraneUnmannedDrivi Appendix2-1TestC Appendix2-2RecordFormoft7 CraneUnmannedDrivi 893.0.6塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)按照本標(biāo)準(zhǔn)第6章的要求進(jìn)行檢查與驗(yàn)收。4.1.1系統(tǒng)工作環(huán)境溫度應(yīng)滿足-20℃~60℃。4.1.2系統(tǒng)各部件均應(yīng)具有防水、防塵、屏蔽、抗沖擊4.2.1智能控制單元應(yīng)負(fù)責(zé)處理塔機(jī)工作機(jī)構(gòu)參數(shù)、4.2.3系統(tǒng)應(yīng)通過值守人員經(jīng)手持調(diào)度器輸入的吊物目4.2.4當(dāng)塔機(jī)進(jìn)行無人駕駛時(shí)，如吊物運(yùn)行路徑上出現(xiàn)4.2.5值守人員應(yīng)能通過手持調(diào)度器了解塔機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)行4.2.6當(dāng)外接電源失效時(shí)，系統(tǒng)備用電源應(yīng)能夠在斷電4系統(tǒng)數(shù)據(jù)應(yīng)具有備份功能，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障或數(shù)4.3.1手持調(diào)度器顯示器應(yīng)適應(yīng)全天候，操作控制按鈕4.3.2手持調(diào)度器應(yīng)設(shè)置觸摸屏、按鍵或語音輸入等人4.3.3手持調(diào)度器的人機(jī)交互界面應(yīng)能實(shí)時(shí)監(jiān)系統(tǒng)。當(dāng)系統(tǒng)故障時(shí)，應(yīng)發(fā)出特定的報(bào)警信號(hào)4.3.4手持調(diào)度器應(yīng)具備系統(tǒng)啟動(dòng)、關(guān)機(jī)、運(yùn)行管理、運(yùn)行維護(hù)、地圖選點(diǎn)、4.3.5系統(tǒng)開機(jī)時(shí)，手持調(diào)度器應(yīng)能顯示定位模塊、數(shù)4.3.6手持調(diào)度器應(yīng)能通過無線方式將指令信號(hào)傳輸給4.3.7手持調(diào)度器應(yīng)能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)4.3.8手持調(diào)度器應(yīng)配備一鍵定位呼叫、啟動(dòng)、急停按4.3.10手持調(diào)度器的蟻速手動(dòng)控制定位精度應(yīng)符合升降垂直4.3.13手持調(diào)度器開機(jī)時(shí)，交互界面應(yīng)顯示塔機(jī)無人駕4.4.2網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)檢測各組件之間的通信連接時(shí)，數(shù)4.4.3感知傳感器與工業(yè)AI控制器網(wǎng)絡(luò)延遲時(shí)間應(yīng)小于30ms，控制數(shù)據(jù)間隔建模地圖的準(zhǔn)確性和一致性與真實(shí)場景空間位置的距離偏差不應(yīng)大于0.5m。4.6.1應(yīng)能遠(yuǎn)程人工駕駛塔機(jī)，顯示現(xiàn)場障礙物狀態(tài)、4.6.3應(yīng)能控制、啟動(dòng)、停止并調(diào)整運(yùn)行參數(shù)。并預(yù)4.6.4系統(tǒng)管理員可使用地面監(jiān)控中心軟件平4.6.5可自動(dòng)記錄各吊次吊裝循環(huán)數(shù)據(jù),包括出4.6.6具備顯示塔機(jī)視頻監(jiān)控、遠(yuǎn)程控制、故障診斷、及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理異常情況并發(fā)出報(bào)警，遠(yuǎn)程控制4.7.1應(yīng)能實(shí)時(shí)監(jiān)測塔機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，并反饋設(shè)備運(yùn)行狀4.7.2應(yīng)能記錄設(shè)備的運(yùn)行數(shù)據(jù)并進(jìn)行分析、排查故障4.7.4當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)過載、故障等異常時(shí)，系統(tǒng)配置的自4.7.5應(yīng)具備設(shè)備運(yùn)行安全監(jiān)控功能，如設(shè)備運(yùn)行參數(shù)4.7.7可對運(yùn)維人員、備件、工具等資源進(jìn)行統(tǒng)一管理4系統(tǒng)安裝期間，在塔機(jī)起重臂、塔身下方應(yīng)設(shè)置2系統(tǒng)的力矩傳感器采集數(shù)據(jù)的鋼絲繩3高度、幅度、回轉(zhuǎn)傳感器的連軸裝置4風(fēng)速傳感器應(yīng)選擇無風(fēng)渦流區(qū)域安裝，風(fēng)輪前方6線纜布置應(yīng)便于日常操作、檢修和維護(hù)；高行其余動(dòng)作。升、降過程中,吊物任何部位與障礙物的水平采用手持調(diào)度器控制塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)的值守1上崗前應(yīng)通過由系統(tǒng)供應(yīng)商組織的塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)專業(yè)培訓(xùn)，培訓(xùn)內(nèi)容見附表4。2系統(tǒng)使用前，系統(tǒng)管理員應(yīng)對值守人員進(jìn)行安全技術(shù)交底，交底內(nèi)容見3系統(tǒng)應(yīng)采用身份識(shí)別技術(shù)對值守人員進(jìn)行身份信息核驗(yàn)，通過身份驗(yàn)證1啟動(dòng)系統(tǒng)自檢功能，檢查所有傳感器、控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及無線通信3檢查一鍵停機(jī)功能，可自動(dòng)將吊物升至最大高度、小車回至臂根預(yù)定位2在操作過程中，值守人員應(yīng)嚴(yán)格遵守安作異常等現(xiàn)象，應(yīng)立即停止吊裝作業(yè)，查明原因并4值守人員操作起吊時(shí)，應(yīng)確認(rèn)吊物的狀態(tài)，根據(jù)聯(lián)系方式，并與周邊社區(qū)、醫(yī)院、消防等相關(guān)2根據(jù)系統(tǒng)顯示的故障信息或報(bào)警信息，8.2.1系統(tǒng)在使用過程中，應(yīng)按本規(guī)程附表6的內(nèi)容定期檢查、保養(yǎng)系統(tǒng)。8.2.3在塔機(jī)拆除前，宜先拆除系統(tǒng)，宜存裝123456789附表2-1系統(tǒng)總體功能檢測試驗(yàn)內(nèi)容12對施工場地進(jìn)行掃描，獲取場地的地形、障34567可以通過手持調(diào)度器語音播報(bào)功能引導(dǎo)操作員正確操8根據(jù)施工任務(wù)和場地地圖，規(guī)劃吊物的起點(diǎn)、終點(diǎn)、避障9根據(jù)路徑規(guī)劃，自動(dòng)控制吊物的起升、變幅、回轉(zhuǎn)動(dòng)在執(zhí)行任務(wù)過程中，通過傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控塔機(jī)的狀態(tài)、周圍按照制定的吊裝任務(wù)，進(jìn)行日志吊裝作業(yè)，確保吊裝操對吊裝作業(yè)進(jìn)行記錄和總結(jié)，包括吊裝過程中的問題和解決附表2-2系統(tǒng)運(yùn)行性能調(diào)試驗(yàn)收記錄表13、實(shí)際卸料位置：21、設(shè)置起吊位置：2、設(shè)置卸料位置：4、實(shí)際卸料位置：342.整體合格評判：只有所有驗(yàn)收項(xiàng)目的測試結(jié)果均達(dá)到合格安裝單位負(fù)責(zé)人：塔機(jī)租賃單位負(fù)責(zé)人：施工項(xiàng)施工項(xiàng)目專職安全總監(jiān)：監(jiān)注：運(yùn)行允許偏差為1）手持定位允許偏差≤±50mm2）運(yùn)行控制運(yùn)行偏差≤±1.5m；（3）終點(diǎn)垂直運(yùn)行偏差≤±0.5m4）蟻速控制偏差≤±0.1m5）地圖選點(diǎn)偏差≤±1.0m。附表4塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)操作培訓(xùn)表1通過[一鍵構(gòu)圖]完成3D23456統(tǒng)789）：）：）：附表5塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)現(xiàn)場安全技術(shù)交底交底內(nèi)容：1、塔式起重機(jī)的值守人員必須持證上崗，作業(yè)時(shí)應(yīng)與值守人員密切配合，當(dāng)系統(tǒng)提示故障時(shí)，值守人員可拒絕執(zhí)行。2、無人駕駛系統(tǒng)作業(yè)前，應(yīng)重點(diǎn)檢查項(xiàng)目應(yīng)符合下列要求：1）系統(tǒng)自檢通過；2）手持調(diào)度器顯示無故障警告；界面無報(bào)警彈窗。3、送電前，手持調(diào)度器手柄應(yīng)在零位。當(dāng)接通電源時(shí)，根據(jù)語音與界面提醒無報(bào)警方可進(jìn)行吊運(yùn)工作。4、作業(yè)前，應(yīng)進(jìn)行空載運(yùn)轉(zhuǎn)，試驗(yàn)各工作機(jī)構(gòu)是否運(yùn)轉(zhuǎn)正常，有無噪音及異響，各機(jī)構(gòu)的制動(dòng)器及安全防護(hù)裝置是否有效，確認(rèn)正常后方可作業(yè)。5、塔式起重機(jī)起吊重物時(shí)，重物和吊具的總重量不得超過起重機(jī)相應(yīng)幅度下規(guī)定的起重量。）：）：）：附表6塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)記錄表附表6塔機(jī)無人駕駛系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)記錄表1起升限位器聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲2變幅限位器聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲3"采用磁吸安裝的編碼器，回轉(zhuǎn)齒輪咬合無縫隙，軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲不松動(dòng)"45回轉(zhuǎn)限位器聯(lián)軸器連接穩(wěn)固，編碼器M4防松螺絲6789線好備）：）：）：4）表示有選擇，在一定條件下可以如此執(zhí)執(zhí)行”。4、《建筑施工塔式起重機(jī)安裝、使用、拆卸安全技術(shù)規(guī)程》J6、《起重機(jī)械智能化系統(tǒng)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)》GBT4518、《建筑起重機(jī)械安全監(jiān)督管理規(guī)定》建設(shè)部令第166號(hào)塔式起重機(jī)無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)TechnicalStandardfortheApplicationofUnmannedOperationSystemofTowerCranesMajorofConstructionMachinery條文說明 條文說明：區(qū)域限位通過視覺AI技術(shù)手段為塔機(jī)劃定特定的允許運(yùn)行區(qū)域，限在塔