《工業(yè)機器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-工業(yè)機器人運動指令

工業(yè)機器人運動指令11機器人指令

機器人的示教-再現(xiàn)過程是分為四個步驟進行的，它包括：

示教，就是操作者把規(guī)定的目標(biāo)動作(包括每個運動部件，每個運動軸的動作)一步一步的教給機器人。

記憶，即是機器人將操作者所示教的各個點的動作順序信息、動作速度信息、位姿信息等記錄在存儲器中。。

再現(xiàn)，便是將示教信息再次浮現(xiàn)，即根據(jù)需要，將存儲器所存儲的信息讀出，向執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出具體的指令。

操作，指機器人以再現(xiàn)信號作為輸入指令，使執(zhí)行機構(gòu)重復(fù)示教過程規(guī)定的各種動作21.機器人運動指令

工業(yè)機器人在空間中運動主要有線性運動（MoveL）、關(guān)節(jié)運動（MoveJ）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）四種方式。

（1）線性運動指令（MoveL）

線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。

使用MoveL指令時，只需示教確定路徑的起點和終點。一般如焊接、激光切割、涂膠等應(yīng)用對路徑要求高的場合使用此指令。指令如下：

MoveLp1，v100，z50，too11/WObj：=Wobj1指令數(shù)據(jù)解析見表2-1。3

對上述指令表示的含義是：機器人的TCP從當(dāng)前向P1點運動，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是50mm，距離P1點還有50mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具坐標(biāo)是too11，工件坐標(biāo)是Wobj1。

參數(shù)含義MoveL指令名稱P1目標(biāo)點位置v100運動速度（mm/s）z50轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑（mm）tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)表2-1指令數(shù)據(jù)解析表4觀察下列指令，對比z值和fine的區(qū)別：

MoveLp1，v100，z30，too11/WObj：=Wobj1；

MoveLp2，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；

fine指機器人TCP達到目標(biāo)點（見圖5-2中的P2點），在目標(biāo)點速度降為零。機器人動作有停頓，如果是一段路徑的最后一個點，一定要為fine。

圖5-2工業(yè)機器人線性運動軌跡5例2-1：使機器人以100mm/s的速度，沿長200mm、寬100mm的長方形路徑運動。機器人的運動路徑如圖5-3所示，機器人從起始點P1，經(jīng)過P2、P3、P4點，回到起始點P1。

6方法一:機器人示教P1、P2、P3、P4點，示教方法見5.2.2。機器人長方形路徑的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；8方法二:采用offs函數(shù)進行精確確定運動路徑的準(zhǔn)確數(shù)值。

為了精確確定P1、P2、P3、P4點，可以采用offs函數(shù)，通過確定參變量的方法進行點的精確定位。以選定的目標(biāo)點為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離。Offs（p1，x，y，z）代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點。例如：MoveLOffs（p10,0,0,10），v1000，z50，tool1\WObj：=Wobj1；

將機器人TCP移動至p10為基準(zhǔn)點，沿著wobj1的Z軸正方向偏移10mm的位置。

9使用方法為：將光標(biāo)移至目標(biāo)點，雙擊，選擇“功能”，采用切換鍵選擇所用函數(shù)Offs，并輸入數(shù)值。如P3點程序語句為：MoveLOffs(P1,200,100,0),V100,fine,tool1機器人長方形路徑的程序如下：MoveLOffsp1，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；

MoveLOffs(p1,200,0,0)，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；

MoveLOffs(p1,200,100,0)，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；

MoveLOffs(p1,0,100,0)，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；

MoveLOffsp1，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；

10（2）關(guān)節(jié)運動指令

機器人以最快捷的方式運動至目標(biāo)點，機器人運動狀態(tài)不可控，但運動路徑保持唯一。關(guān)節(jié)運動指令時在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。

關(guān)節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動，運動過程中不易出現(xiàn)機械死點狀態(tài)。工業(yè)生產(chǎn)中用到該指令的機器人操作如搬運、分揀、碼垛等。11（2）關(guān)節(jié)運動指令指令如下：MoveJp10，v300，z50，too11

該指令表示的含義為：機器人的TCP從當(dāng)前位置向p10點運動，速度是300mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是50mm，距離p10點還有50mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的是工具坐標(biāo)too11。13（3）圓弧運動指令

機器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點，圓弧路徑是在機器人可到達的空間范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點（當(dāng)前點），第二點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。14（3）圓弧運動指令

指令如下：MoveCp10，p20，v300，z1，too11

該指令表示的含義為：機器人的TCP從當(dāng)前位置向中點p10、終點p20做圓弧運動，速度是300mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是1mm，距離p20點還有1mm的時候開始轉(zhuǎn)彎，使用的是工具坐標(biāo)too11。

圓弧運動指令MoveC在做圓弧運動時一般不超過240o，所以一個完整的圓通常使用兩條圓弧指令來完成。15例2-2：使機器人以100mm/s的速度沿圓心為P點，半徑為100mm的圓運動。機器人的運動路徑如圖5-4所示。機器人從起始點P，經(jīng)過P1、P2、P3、P4

、P1點，回到起始點P。圖5-4圓形運動路徑方法一:機器人示教P、P1、P2、P3、P4點，示教方法見5.2.2。機器人圓形路徑的程序如下：MoveJp，v100，z50，too11/WObj：=Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；MoveCp2，p3，v100，z1，too11/WObj：=Wobj1；MoveCp4，p1，v100，z1，too11/WObj：=Wobj1；MoveJp，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；16方法二:采用offs函數(shù)進行精確確定運動路徑的準(zhǔn)確數(shù)值，機器人示教P點，圓形軌跡程序如下：MoveJp，v100，z50，too11/WObj：=Wobj1；MoveLOffs（p，-100，0，0），fine，z50，too11/WObj：=Wobj1；MoveCOffs（p，0，100，0），offs（p，100，0，0），v100，z1，too11/WObj：=Wobj1；MoveCOffs（p，0，-100，0），offs（p，-100，0，0），v100，z1，too11/WObj：=Wobj1；MoveJp，v100，fine，too11/WObj：=Wobj1；17（5）絕對位置運動指令

絕對位置運動指令是機器人的運動使用6個軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。常用于機器人6個軸回到機械零點（0度）的位置。指令如下：MoveAbsJ*\NoEoffs，v100，z50，too11；指令數(shù)據(jù)解析見表5-2。18參數(shù)含義MoveAbsJ指令名稱*目標(biāo)點位置\NoEoffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)v100運動速度（mm/s）z50轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑（mm）tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)表2-2指令數(shù)據(jù)解析表例如：PERSjointargetjpos0：=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；關(guān)節(jié)目標(biāo)點數(shù)據(jù)中各關(guān)節(jié)軸為零度。MoveAbsJjpos0\NoEoffs，v100，z50，too11\WObj：=Wobj1；則機器人運行至各關(guān)節(jié)軸零度位置。192.條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成部分。（1）CompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個條件滿足了

以后，就執(zhí)行一句指令。IFflag1=TRUEResetdo1;如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被復(fù)位為0。（2）IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。例如：IFreg1>5THENSetdo1；ENDIF20示例中程序段表示功能為：如果reg1>5條件滿足，則執(zhí)行Setdo1指令。如果采用分支指令，其用法如下：IF<exp1>THEN ：符合判斷條件1，“Yes-part1” ：執(zhí)行“Yes-part1”指令。ELSEIF<exp2>THEN ：不符合條件1，符合判斷條件2，

“Yes-part2” ：執(zhí)行“Yes-part2”指令。ELSE “Not-part” ：不符合任何判斷條件，執(zhí)行“Not-part”指令。ENDIF *條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實際情況進行增加與減少。21（3）FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個或多個指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況例如：FORiFROM1TO10DOroutine1；ENDFOR

重復(fù)執(zhí)行10次routine1里的程序。（4）WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。例如：WHILEreg1<reg2DOreg1：=reg1+1；ENDWHILE

如果變量reg1<reg2條件一直成立，則重復(fù)執(zhí)行reg1自加1，直至reg1<reg2