《工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-帶外軸的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程-導(dǎo)軌

認(rèn)知目標(biāo)掌握帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建；掌握帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建；掌握帶外軸的工件坐標(biāo)創(chuàng)建；掌握帶外軸機(jī)器人軌跡路徑規(guī)劃與程序調(diào)試；掌握帶外軸機(jī)器人系統(tǒng)仿真運(yùn)動(dòng)程序并錄制視頻。學(xué)會(huì)帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建；學(xué)會(huì)帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建；學(xué)會(huì)帶外軸的工件坐標(biāo)創(chuàng)建；學(xué)會(huì)創(chuàng)建軌跡路徑與程序；能仿真運(yùn)動(dòng)程序并錄制視頻。能力目標(biāo)項(xiàng)目四帶外軸的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程

學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)一、帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程主要學(xué)習(xí)內(nèi)容1.1布局帶導(dǎo)軌的機(jī)器人工作站；1.2設(shè)置帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)；1.3編程及仿真運(yùn)行。布局帶導(dǎo)軌的機(jī)器人工作站將機(jī)器人安裝在導(dǎo)軌上，利用導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)帶著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，從而擴(kuò)大了機(jī)器人沿導(dǎo)軌方向的動(dòng)作空間。在軟件的基本功能選項(xiàng)卡下選擇“ABB模型庫(kù)”，選擇變位機(jī)，導(dǎo)入變位機(jī)“IRBT2005”。將機(jī)器人安裝到導(dǎo)軌上，具體方法類似于工具的安裝。將彈出位“置是否更新”以及“是否同步”的菜單，由于機(jī)器人模型導(dǎo)入工作站時(shí)，其基坐標(biāo)位于大地坐標(biāo)處，而導(dǎo)軌基座的坐標(biāo)系不在該處，因此會(huì)彈出這樣的菜單，單擊“是”。機(jī)器人跟隨導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，選擇“同步”選項(xiàng)。機(jī)器人安裝到導(dǎo)軌上。導(dǎo)入工件以及底座，并設(shè)置三維模型的圖形顯示。設(shè)置底座與工件的位置關(guān)系，顯示機(jī)器人的工作區(qū)域，并利用手動(dòng)關(guān)節(jié)，改變機(jī)器人1軸的位置。工件基座的位置偏移?！耙稽c(diǎn)”法放置工件在基座上。工作站的布局，確保工件位于機(jī)器人工作區(qū)域之內(nèi)。創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建方法類似于單個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建方法，所不同的是在創(chuàng)建過程中，要求選擇系統(tǒng)服務(wù)的機(jī)械裝置，選擇機(jī)器人與導(dǎo)軌，而在任務(wù)框架選項(xiàng)中，要求以導(dǎo)軌為基準(zhǔn)。創(chuàng)建的帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)。編程與仿真運(yùn)動(dòng)工具沿著工件的上表面內(nèi)框進(jìn)行工藝加工。單個(gè)機(jī)器人工作區(qū)域不足以完成任務(wù)，因此需要利用導(dǎo)軌來引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，增大動(dòng)作空間。編程時(shí)采用“示教目標(biāo)點(diǎn)”的方式，通過推動(dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)來改變工具TCP的位置，來記錄目標(biāo)點(diǎn)的位置與姿態(tài)信息。將機(jī)器人以及導(dǎo)軌回機(jī)械原點(diǎn)，記錄該點(diǎn)信息，并重命名為“pHome”。根據(jù)各點(diǎn)的數(shù)據(jù)信息來進(jìn)行編程以及程序的編輯完善。仿真運(yùn)行對(duì)所編制的程序仿真運(yùn)