《工業(yè)機器人工程應用虛擬仿真》課件-帶外軸的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程-變位機

任務二、帶導軌的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建及編程主要學習內(nèi)容1.1布局帶變位機的機器人工作站；1.2設置帶變位機的機器人系統(tǒng)；1.3編程及仿真運行。布局帶變位機的機器人工作站在機器人焊接應用中，變位機可以改變加工工件的姿態(tài)，從而改變了機器人焊接的軌跡，提高了機器人焊接的可達性，提高了焊接質量和焊接效率，在焊接、切割等領域有著廣泛的應用。導入相關的模型：機器人本體IRB2600、變位機IRPB_L、焊槍AW_GunPSF_25，工件Ext_Part以及機器人基座Ext_Stand。布局帶變位機的機器人工作站注意，在模型導入到工作站，其位置不一定在大地坐標系的原點，因此，需要進行“設定位置”的操作，這與“設定本地原點”不同，前者主要針對幾何模型位置的設定，而后者主要針對姿態(tài)的設置。

機器人本體放置在基座Ext_Stand上，其高度為300mm。變位機的位置進行調(diào)整，進行位置偏移，具體參數(shù)為：X軸1100mm，Y軸625mm?？梢燥@示機器人運動空間，來配合工件的位置的調(diào)整。查看工件的位置，可以通過“設定位置”來設定工件X，Y，Z的坐標值至大地坐標的原點。如果導入默認為大地坐標系原點，則不需要更改。工件安裝到變位機上為工作站添加圍欄、門以及控制器。為了便于對某一類模型的管理，可以創(chuàng)建一個“組”，將所有類似的模型拖入到所創(chuàng)建的組中。創(chuàng)建設置帶變位機的機器人系統(tǒng)及工件坐標創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)類似于單機器人系統(tǒng)創(chuàng)建的方法，所不同的是所創(chuàng)建的系統(tǒng)應用于機器人本體和變位機，因此要做如下設置。由于該系統(tǒng)中有變位機，工件安裝在變位機上，跟隨變位機運動而運動，因此，需要創(chuàng)建一個坐標系，使得該坐標系隨著變位機運動而運動，即運動的工件坐標系。創(chuàng)建一個工件坐標系Workobject_1

由于位置沒有做任何修改，所創(chuàng)建的坐標系位于默認的wobj0處，即機器人基坐標系原點處，而不是工作站的原點（大地坐標系）。工件坐標系安裝到變位機上在安裝過程中，依次會彈出兩個對話框，都單擊“確定”。安裝到變位機的坐標系Workobject_1的位置。由于所創(chuàng)建的坐標系位于變位機的原點，而在實際編程中，一般將工件坐標設置在工件上，需要對該坐標系進行修改?！肮ぜ鴺丝蚣堋睂儆凇坝脩糇鴺丝蚣堋钡南聦?，而所修改的坐標框架Workobject_1，在工作站中對用兩個坐標框架，位于變位機上的為“用戶坐標框架”，在工件坐標系上的為“工件坐標框架”。編程與仿真運行參照前述“示教目標點”編程方法，設置工件坐標與工具坐標，移動工具TCP至工件一個角點，獲取目標點Target_10。無法獲取外軸的數(shù)據(jù)，因此，還需要對外軸進行設置。

在對變位機設置后，將工具TCP移至工件的一個角點，不改變變位機的旋轉角度，點擊“示教目標點”，獲取第一個點的位置信息（含外軸）。獲取第二個點的位置信息時，變位機的角度為20°，然后將工具TCP移至第二個角點。

在變位機角度更改后，按照“示教目標點”的方法，獲取第二點位置信息。將變位機旋轉角度-10°，然后獲取第三點位置信息。獲取第三個點的位置信息。將機器人本體與變位機返回到機械原點，并記錄該點，命名為pHome，刪除無效的點。對所有目標點進行創(chuàng)建之后，將所有的點添加到一個名為Path_10的新路徑中，并修改程序中的相關參數(shù)，如插補方式、運行速度、轉區(qū)值等。涉及到變位機的開與關的問題，需要在程序中添加邏輯指令，用于控制變位機的運動。插入“ActUnitD