《工業(yè)機器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-帶變位機機器人

19May2025項目6

帶導(dǎo)軌和變位機的機器人系統(tǒng)的創(chuàng)建與應(yīng)用教學(xué)目標(biāo)1.學(xué)會創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)。2.學(xué)會創(chuàng)建導(dǎo)軌運動軌跡并仿真運行。3學(xué)會創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)。4.學(xué)會創(chuàng)建變位機運動軌跡并仿真運行。19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機器人系統(tǒng)

一、創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)在模型庫中選擇機器人“IRB4600”，和導(dǎo)軌“IRBT4004”按規(guī)定設(shè)定參數(shù)后將機器人拖放到導(dǎo)軌上面，更新位置。19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機器人系統(tǒng)

一、創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)1.單擊“機器人系統(tǒng)”選擇“從布局……”，再進行設(shè)定。在創(chuàng)建帶外軸的機器人系統(tǒng)時，建議使用從布局創(chuàng)建系統(tǒng)，這樣在創(chuàng)建過程中，會自動添加相應(yīng)的控制選項以及驅(qū)動選項，無需自己配置。19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行

將機器人原位置作為運動的起始位置，通過示教目標(biāo)點將此位置記錄下來，利用手動拖動將機器人以及導(dǎo)軌運動到另一個位置，并記錄該目標(biāo)點然后利用兩個目標(biāo)點生成運動軌跡。1.運動類型設(shè)置為“MoveJ”后，選擇“添加到新路徑”19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.在“Path_10”上選擇“自動配置”。19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.在Path_10上選擇“同步到RAPID”19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.在“仿真”選項卡中進行仿真設(shè)定后單擊“播放”。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)

一.創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)在模型庫中選擇機器人“IRB2600”,再選擇變位機“IRBPA”，按要求設(shè)定好參數(shù)規(guī)格。1.單擊”應(yīng)用”19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)一.創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)再在瀏覽庫文件中選擇待加工工件“Fixture_EA”，并將其拖放到變位機上。在“導(dǎo)入模型庫”中選擇設(shè)備“Binzelwater22”,并將其安裝到機器人法蘭盤上。1.完成后如圖所示19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)一.創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)1.單擊“機器人系統(tǒng)”選擇“從布局……”。設(shè)定后創(chuàng)建出系統(tǒng)19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行仍使用示教目標(biāo)點的方法，對工件的大圓孔部位進行軌跡處理，19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.激活機械裝置單元，勾選“STN1”。在帶變位的機器人系統(tǒng)中示教目標(biāo)點時，需要保證變位機時激活狀態(tài)，才可同時將變位機的數(shù)據(jù)拒錄下來。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1設(shè)置為“tWeldGun”2、打擊示教目標(biāo)點，記錄該位置19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行示教一個安全位置后，先將變位機姿勢調(diào)整到位，需要將變位機關(guān)節(jié)1旋轉(zhuǎn)90度，如圖所示。1.單擊示教目標(biāo)點，記錄此位置19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行2.機器人到達目標(biāo)后，單擊示教目標(biāo)點。1.利用FreeHand中的手動線性移動機器人19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.利用手動線性，配合捕捉點的工具，依次示教工件表明的五個目標(biāo)點。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.選中所有目標(biāo)點，選擇“添加新路徑”并相應(yīng)修改運動指令19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.接著完善路徑，在Target_70后面依次添加MoveL30、MoveL20、MoveL10。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行根據(jù)實際情況轉(zhuǎn)換運動類型，例如運動軌跡中有兩段圓弧。如圖所示19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.在Path_10上插入“邏輯指令”19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.在最后一行也插入“邏輯指令”設(shè)置完成后最終軌跡如圖所示。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.為路徑“Path_10”自動配置軸配置參數(shù)。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.在Path_10上選擇“同步到RAPID”19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機的機器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運動軌跡并仿真運行1.進行“仿真設(shè)定”后單擊“播放”，觀察機器人與變位機的運動。19May2025學(xué)習(xí)檢測

項目技術(shù)要求分值評分細則評分記錄備注創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機器人系統(tǒng)1、創(chuàng)建帶