《工業(yè)機器人工程應用虛擬仿真》課件-創(chuàng)建機器人用工具

19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點1.通過“基本”功能選項卡的“導入幾何體”導入的工具模型。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點2.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵3.取消勾選“可見”19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點4.工具末端5.工具法蘭盤底端19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點7.選擇“放置”中的“三點法”6.在“布局”窗口，在“tGlueGun”上單擊右鍵19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點12.虛線框中，“主點-到”設為（0.00,0.00,0.00），X軸上的“點—到”設為（100.00,0.00,0.00），Y軸上的“點—到”設為（0.00,100.00,0.00）.9.捕捉A點作為“主點—從”的坐標數(shù)據(jù)8.選取合適的捕捉工具11.捕捉C點作為“Y軸上的點—從”的坐標數(shù)據(jù)10.捕捉B點作為“X軸上的點—從”的坐標數(shù)據(jù)19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點14.單擊“建模”功能選項卡中的“表面邊界”15.選取圖中紅色顯示的表面16.單擊“創(chuàng)建”19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點18.單擊“設定為本地原點”17.在“tGlueGun”單擊右鍵。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點22方向全部設為0.00，即保持現(xiàn)有的方向，然后單擊“應用”。20.捕捉設定為“圓心”19.選擇“曲線”21.捕捉到圓心19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點23.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊“設定位置”。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點24.框中數(shù)值都設置為0.00，即將工具模型移動到工作站大地坐標原點處。單擊“應用”19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點25.設定完后如圖所示19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點26.“設定位置框”中的”方向”為（0.00,0.00,180）然后單擊“應用”27.調(diào)整后的最終姿態(tài)。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點28.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊“設定本地原點”19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具

一、設定工具的本地原點29.方向全部設置為0.00,單擊“應用”這樣，該工具模型的本地坐標系的原點以及坐標系方向就已經(jīng)全部設定完成了。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架

需要在框中創(chuàng)建一個坐標系框架，在之后的操作中，將此框架作為工具坐標系框架。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架1.在“建模”功能選項卡中單擊“框架”下拉菜單的“創(chuàng)建框架””2.捕捉此段圓弧曲線的圓心A點作為坐標系框架的原點。3.單擊“創(chuàng)建”A19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架4.單擊右鍵，選擇“框架_1”5.單擊“設定為表面的法線方向”。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架這樣就完成了該框架Z軸的設定，至于X軸和Y軸的朝向，一般按照經(jīng)驗設定，只要保證前面設定得模型本地坐標系是正確的，XY采用默認的方向即可。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架6.單擊右鍵，選擇“框架_1”，單擊“設定位置”。在實際應用中，工具坐標系原點一般與工具末端有一段間距，此處，需將此框架沿著其本身的Z軸正向移動一定距離就能夠滿足實際需要19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架9.單擊“應用”8.“位置”的Z值設定為57.“參考”選為“本地”19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具二、創(chuàng)建工具坐標系框架10.框架就在Z方向向外偏移了5mm這樣，就完成了該框架的設定。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具1.在“建?！惫δ苓x項卡中單擊“創(chuàng)建工具”19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具5.此處載荷屬性值設為此值即可。4.選取部件為“tGlueGun”6,單擊“下一個”3.選取“使用已有的部件”。2.名稱輸入“tGlueGun”7.選取創(chuàng)建的框架_19.單擊“完成”8.單擊導向鍵，將TCP添加到右側(cè)窗口。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具10.tGlueGun圖形顯示已變成工具圖標。11.將“部件1”“部件2”“框架1”刪除。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具12.在機器人單擊右鍵。勾選“可見”接下來將工具安裝到機器人末端，來驗證一下創(chuàng)建的工具是否能夠滿足要求19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具13.用左鍵點住工具“tGlueGun”,拖放到機器人處松開左鍵。19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具14.單擊“YES”19May2025任務3-4:創(chuàng)建機器人用工具三、創(chuàng)建工具可以看到，該工具已安裝到機器人法蘭盤處，安裝位置及姿態(tài)正是所需的，至此完成了創(chuàng)建工具的整個過程。19May2025學習檢測

項目技術要求分值評分細則評分記錄備注建模功能的使用1.掌握簡單建模的方法2.掌握模型的設定201.理解流程2.操作流程正確使用測量工具進行測量的操作能夠正確進行長度、角度、直徑、最短距離的測量。201.