智能產(chǎn)線單機(jī)、單元仿真與調(diào)試課件：RobotStudio 機(jī)器人

智能產(chǎn)線單機(jī)、

單元仿真與調(diào)試任務(wù)5.4在示教器中添加程序RobotStudio機(jī)器人路徑規(guī)劃

任務(wù)5.1基本組態(tài)任務(wù)5.2信號創(chuàng)建及交互任務(wù)5.3添加與PLC通信信號5.1.1新建項(xiàng)目打開RobotStudio6.08軟件，在左側(cè)新建處點(diǎn)擊新建“空工作站解決方案”，右側(cè)可更改項(xiàng)目名稱以及保存位置，更改完成后，單擊下方“創(chuàng)建”按鈕進(jìn)入RobotStudio基本視圖，如右圖所示。任務(wù)5.1基本組態(tài)5.1.2添加機(jī)器人在基本菜單欄下的ABB模型庫中導(dǎo)入該單元所用的IRB2600機(jī)器人，如上圖所示。5.1.3添加系統(tǒng)在“基本”菜單欄下的“機(jī)器人系統(tǒng)”中創(chuàng)建系統(tǒng)，選擇“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”的方式，如右圖所示。選擇6.08版本的RobotWare，如下圖所示。為機(jī)器人系統(tǒng)添加語言、PROFINET等選項(xiàng)，如上圖所示。添加完成后，勾選系統(tǒng)需要的選項(xiàng)，如下圖所示。添加后點(diǎn)擊“完成”，系統(tǒng)創(chuàng)建完成，如右圖所示。5.1.4示教器簡單操作在“控制器”菜單欄下點(diǎn)擊“示教器”，選擇“虛擬示教器”即可打開虛擬的Robot示教器，如左圖所示。手自動模式切換：在示教器面板上，包含手動、自動、手動全速以及電機(jī)使能的按鈕，如右圖所示。進(jìn)入控制面板和系統(tǒng)配置，如圖所示。任務(wù)5.2信號創(chuàng)建及交互5.2.1添加I/O板卡因?yàn)樵跈C(jī)器人上有夾具需要控制，所以創(chuàng)建I/O板卡添加I/O信號控制夾具的動作。在控制面板—系統(tǒng)配置中選擇DeviceNetDevice，如右圖所示。點(diǎn)擊“添加”，如圖所示。在模板處選擇“DSQC65224VDCI/ODevice”模板，如圖所示。5.2.2添加I/O信號在系統(tǒng)配置的I/O主題中找到Signal配置，如圖所示。更改板卡地址，完成后點(diǎn)擊“確定”，如下圖所示。點(diǎn)擊“添加”，如上圖所示。修改變量名和變量類型，選擇新添加的I/O板卡，最后給變量分配一個沒有用過的地址，機(jī)器人夾爪的動作信號為數(shù)字輸出信號，如上圖所示。同時，還需要創(chuàng)建夾爪的反饋信號為數(shù)字輸入信號，如下圖所示。5.2.3

PROFINET網(wǎng)絡(luò)設(shè)置在系統(tǒng)配置中，在IndustrialNetWork下點(diǎn)擊“PROFINET”，如右圖所示。修改名稱，如左圖所示。更改IP地址，如圖所示。然后點(diǎn)擊“IPSetting”，為新建的PROFINET網(wǎng)絡(luò)編輯IP地址，如圖所示。完成后點(diǎn)擊“確定”按鈕，返回到配置中，將主題切換為“Communication”，如圖所示。添加PROFINET網(wǎng)絡(luò)如左圖所示。將主題切換回I/O，如中圖所示。找到PROFINETInternalDevice，設(shè)置通信字節(jié)數(shù)如右圖所示。任務(wù)5.3添加與PLC通信信號5.3.1添加信號回到Signal處，點(diǎn)擊“添加信號”，信號設(shè)備選擇PROFINET類型，如下圖所示。分別創(chuàng)建需要的輸入與輸出信號，創(chuàng)建信號時，需要將訪問級別改成All，如圖所示。與PLC需要用到的信號如下圖所示。5.3.2輸入信號與系統(tǒng)信號關(guān)聯(lián)因?yàn)橛行┬盘栃枰ㄟ^PLC控制（如：電機(jī)使能、啟動等），所以將信號與系統(tǒng)內(nèi)置信號進(jìn)行關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)PLC控制。在配置中選擇SystemInput，如左圖所示。點(diǎn)擊“添加”如左圖所示。選擇“信號互相關(guān)聯(lián)”如右圖所示。同理，輸出關(guān)聯(lián)方式一致，選擇SystemOutput，如下圖所示。5.4.1添加初始化程序進(jìn)入程序編輯器為機(jī)器人添加初始化程序，在示教器主頁中點(diǎn)擊“程序編輯器”，進(jìn)入程序的編寫，如下圖所示。新建例行程序，如下圖所示。任務(wù)5.4在示教器中添加程序更改名字為初始化程序，將例行程序放置Module1模塊下，如右圖所示。在程序中添加指令，在執(zhí)行初始化時將夾具打開且所有信號復(fù)位，如右圖所示。5.4.2設(shè)置開機(jī)啟動項(xiàng)在配置中設(shè)置每次開機(jī)時都執(zhí)行一次檢查原點(diǎn)程序，在配置中主題選擇“Controller”，選擇“EventRoutine”實(shí)例，如上圖所示。選擇開機(jī)時執(zhí)行CheckWorldZone，如下圖所示。5.4.3導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域塊程序模塊在程序編輯器中點(diǎn)擊“加載模塊”，如下圖所示。找到需要添加的程序模塊“SegmentControl.sys”文件，如上圖所示。在該模塊中創(chuàng)建控制程序，如下圖所示。任務(wù)5.5RobotStudio數(shù)據(jù)備份5.5.1

RobotStudio文件共享在將機(jī)器人工站文件備份或者移動到其他電腦端時，需要用到打包與解包功能。打包即將整個文件夾打包成一個RobotStudio自己的壓縮包，如下圖所示。解包即將壓縮包解壓縮到不帶有中文路徑的空文件夾下，如下圖所示。5.5.2機(jī)器人備份導(dǎo)入當(dāng)從現(xiàn)場復(fù)制出機(jī)器人備份文