工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 實(shí)驗(yàn)三 機(jī)器人工具數(shù)據(jù)tooldata設(shè)定_第1頁
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 實(shí)驗(yàn)三 機(jī)器人工具數(shù)據(jù)tooldata設(shè)定_第2頁
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文檔簡介

前情回顧：什么是機(jī)器人的

TCP

?機(jī)器人安裝法蘭盤的中心弧焊機(jī)器人的TCP任務(wù)3：

ABB機(jī)器人工具數(shù)據(jù)tooldata設(shè)定1.了解為什么要為機(jī)器人設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata?2.熟悉機(jī)器人工具坐標(biāo)建立的3種方法及原理；3.熟練掌握四點(diǎn)法建立工具坐標(biāo)的方法；知識點(diǎn)新知講解：1、為什么要為ABB機(jī)器人設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata？告訴機(jī)器人：安裝在第六軸上的新工具的TCP位置、工具的質(zhì)量及重心等參數(shù)數(shù)據(jù)新安裝工具的身份證新知講解：步驟1.新建

工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)；2.修改工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)

初始值（重量及重心）；3.定義工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)；新知講解：3、定義工具坐標(biāo)的方法四點(diǎn)法TCP+Z設(shè)定法TCP+Z、X設(shè)定法TCP四點(diǎn)法

新工具坐標(biāo)系的方向與tool0默認(rèn)方向一致！

新工具的Z方向要自己根據(jù)需求進(jìn)行定義，X軸和Y軸組成平面與新工具Z軸垂直！新工具坐標(biāo)系完全由自己定義，即工具的TCP原點(diǎn)和X軸、Z軸正方向自己定義，Y軸是根據(jù)X軸和Z軸自動推理出來！新知講解：3、定義工具坐標(biāo)的方法

（1）在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。（2）在新安裝工具上確定一個參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。（3）用之前介紹的手動操縱機(jī)器人的方法去移動工具上的參考點(diǎn)，以四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。對刀計(jì)算求得TCP的位置數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。操作步驟：以四種不同的姿態(tài)將機(jī)器人末端工具參考點(diǎn)與固定點(diǎn)對準(zhǔn)注意：前3種姿態(tài)差別越大，TCP點(diǎn)精度越高！操作步驟：快、準(zhǔn)對刀口訣

先用單軸

調(diào)姿態(tài)

再用線性

去靠近

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