機器人的編程語言

機器人的編程語言目錄一、機器人編程的三個層次二、編程語言的基本要求三、編程語言分類四、編程語言的發(fā)展五、編程語言的現(xiàn)狀六、編程語言——RAPID主要內(nèi)容了解機器人編程的三個層次內(nèi)容，掌握示教編程語言的含義掌握機器人編程語言的基本要求、分類和各自特點了解機器人編程語言的發(fā)展一、機器人編程的三個層次底層硬件語言：如Intel硬件的匯編指令一、機器人編程的三個層次硬件相關(guān)的高級語言：如C語言，C++等一、機器人編程的三個層次應(yīng)用級示教編程語言：如ABB、KUKA示教編程語言二、編程語言基本要求結(jié)構(gòu)簡單明了：易于理解和學習語句嚴謹可靠：不能出現(xiàn)歧義或描述不清的情況容易拓展：隨著機器人技術(shù)發(fā)展編程語言也能根據(jù)功能拓展延續(xù)性：當更換機器人和控制器的時候要確?，F(xiàn)有的機器人程序可以繼續(xù)使用，并在機器人編程中充分利用已有的知識同時又加入機器人離線編程的軟件，就要求程序員和軟件制造商繼續(xù)維持原有的專有語言。三、編程語言分類動作級語言——對象沒有眼睛和腦子“手前移10厘米>左移20厘米>張開手>下移10厘米>抓持>移回原點”對象級語言——對象有眼睛沒有腦子“手移至水杯處>抓住水杯>把手移回”任務(wù)級語言——正常人“去把水杯拿來”需要動作級語言需要對象級語言四、編程語言的發(fā)展70年代——WAVE語言1979年——最早商品化語言VAL80年代——蓬勃發(fā)展80年代后期——中國起步五、編程語言的現(xiàn)狀歐美系風格類似高級語言，如ABB，KUKA日系風格更像匯編語言，如安川，F(xiàn)ANUC六、編程語言——RAPIDRAPID數(shù)據(jù)是在RAPID語言編程環(huán)境下定義的用于存儲不同類型數(shù)據(jù)信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型。在RAPID語言體系中，定義了上百種工業(yè)機器人可能運用到數(shù)據(jù)類型，存放機器人編程需要用到的各種類型的常量和變量。同時，RAPID語言允許用戶根據(jù)這些已經(jīng)定義好的數(shù)據(jù)類型，依照實際需求創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。六、編程語言——RAPIDRAPID語言為了方便用戶編程，封裝了一些可直接調(diào)用的指令和函數(shù)，他們本質(zhì)上都是一段RAPID程序。RAPID語言的指令和函數(shù)多種多樣，可以實現(xiàn)運動控制、邏輯運算、輸入輸出等不同的功能。比如運動指令，可以控制機器人的運動。例如MoveAbsJ、MoveJ和MoveL等。再比如邏輯判斷指令，可以對條件分支進行判斷，實現(xiàn)機器人行為的多樣化。指令程序可以帶有輸入變量，但無返回值。

RAPID語言的函數(shù)與指令不同，是具有返回值的程序。六、編程語言——RAPIDRAPID程序的架構(gòu)RAPID程序類型總結(jié)通過學習機器人編程的含義，要掌握應(yīng)用級示教編程語言的概念學習了機器人編程語言的基本要求和分類，