工業(yè)機器人與視覺單元的通信

工業(yè)機器人與視覺單元的通信目錄一、通信方式二、視覺系統(tǒng)通信面板一、通信方式不同品牌的視覺控制系統(tǒng)有其支持的不同通信方式，不同品牌的PLC及工業(yè)機器人控制柜也有不同的接口。要把視覺系統(tǒng)集成到工廠的PLC、機器人或其它自動化裝置上，需要找到一種二者相互支持的通訊方式或協議。利用工業(yè)機器人、PC等外部裝置，可通過各種通信協議來控制視覺控制器。如下圖所示，本檢測單元使用的視覺系統(tǒng)支持并行通信、PLCLINK、EtherNet/IP、EtherCAT、無協議（TCP）等通信方式。一、通信方式此處我們主要針對并行通信、串行通信和工業(yè)以太網（無協議TCP通信）三種方式著重說明。1.1并行通信通過并行接口進行硬件連接，實現視覺系統(tǒng)和外部裝置之間進行通信。1.2串行通信通過RS-232或RS-485串行接口進行硬件連接，實現視覺系統(tǒng)與絕大多數的工業(yè)機器人控制器之間的通信。1.3工業(yè)以太網通信允許通過以太網連接PLC和其他裝置，無需復雜的接線方案和價格高昂的網絡網關。一、通信方式視覺系統(tǒng)不同通信方式的優(yōu)缺點通信方式并行通信串行通信工業(yè)以太網通信優(yōu)勢多位數據一起傳輸，傳輸速度很快使用的數據線少，在遠距離通信中可以節(jié)約通信成本。不存在信號線之間的串擾，而且串行通信還可以采用低壓差分信號，可以大大提高它的抗干擾性，實現更高的傳輸速率。實時性強，即一定的時間內發(fā)送的一個指令一定要被處理，不然系統(tǒng)就會丟失數據。缺點需要與內存位相匹配的數據線數量，成本很高。在高速傳輸狀態(tài)下，并行接口的幾根數據線之間存在串擾，而并行接口需要信號同時發(fā)送同時接收，任何一根數據線的延遲都會引起問題。每次只能傳輸一位數據，傳輸速度比較低。對周邊溫度、干擾要求會更高。二、視覺系統(tǒng)通信面板視覺系統(tǒng)進行并行通信設置時會進行輸入、輸出端口的關聯。如下圖所示，對于輸入狀態(tài)欄的STEP0至STEP7、DSA0至DSA7等輸入端口，顯示從外部裝置向視覺控制器輸入信號的狀態(tài)，有信號輸入時其顏色變?yōu)榧t色。對于輸出狀態(tài)欄的RUN、ERR、BUSY等輸出端口，顯示各信號的輸出狀態(tài)，在有信號輸出時，顏色變?yōu)榧t色。另外，對于這些輸出端口也可以模擬變更ON/OFF的狀態(tài)用于視覺通信測試。二、視覺系統(tǒng)通信面板視覺通信輸入狀態(tài)端口功能說明（部分）類型信號信號名稱功能輸入STEP測量觸發(fā)由外部設備輸入，在STEP信號啟動（OFF-ON）時，執(zhí)行1次測量。DSA數據輸出請求信號同步交換進行輸出控制時使用，要求將測量流程中執(zhí)行的數據結果輸出到外部。DI0至DI7命令從外部裝置輸入命令。DILINE0至DILINE2命令輸入線路指定信號指定作為對象的線路編號，多線程隨即觸發(fā)模式時可以使用。ENC編碼器輸入（A相、B相、Z相）編碼器輸入用信號。二、視覺系統(tǒng)通信面板視覺通信輸出狀態(tài)端口功能說明（部分）類型信號信號名稱功能輸出RUN測量模式中ON輸出信號通知信號，表示視覺控制器是否處于運行模式。BUSY處理執(zhí)行中信號通知信號，表示無法接收外部的輸入。OR綜合判定結果信號輸出綜合判定結果。DO0至

DO15數據輸出信號輸出在輸出單元的[并行判定輸出]、[并行數據輸出]中所設表達式的計算結果。GATE數據輸出結束信號通知信號，告知外部控制設備讀取測量結果的時間，為ON時表示處于可輸出數據的狀態(tài)。READY可多路輸入信號通知信號，表示在使用多路輸入功能時，處于可輸入STEP信號的狀態(tài)。二、視覺系統(tǒng)通信面板如下圖所示為有關DI0至DI7的命令格式在單線通信和多線通信時不同的命令格式定義。二、視覺系統(tǒng)通信面板單線時輸入端口DI0-DI7端口含義項目說明輸入格式（DI7至DI0）輸入示例執(zhí)行（DI7）命令（DI6、DI5）命令信息（DI4至DI0）連續(xù)測量輸入命令過程中連續(xù)測量100沒有關系10000000場景切換切換要測量的場景101以二進制數輸入“場景編號”（0至31）切換為場景2：10100010場景組切換切換要測量的場景組111以二進制數輸入“場景組編號”（0至31）切換為場景組2：11100010測量值清除清除測量值，但不會清除OR信號和DO信號1100000011000000二、視覺系統(tǒng)通信面板單線時輸入端口DI0-DI7端口含義（續(xù)）項目說明輸入格式（DI7至DI0）輸入示例執(zhí)行（DI7）命令（DI6、DI5）命令信息（DI4至DI0）錯誤清除清除錯誤輸出。ERROR顯示燈也被清除1