工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動指令

工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動指令目錄一、基本運(yùn)動指令二、其他運(yùn)動相關(guān)指令一、基本運(yùn)動指令絕對位置運(yùn)動指令A(yù)BB工業(yè)機(jī)器人常用的運(yùn)動指令有絕對位置運(yùn)動指令（MoveAbsJ）、關(guān)節(jié)運(yùn)動指令（MoveJ）、線性運(yùn)動指令（MoveL）和圓弧運(yùn)動指令（MoveC）。絕對位置運(yùn)動指令是指示機(jī)器人使用六個關(guān)節(jié)軸和外軸（附加軸）的角度值進(jìn)行運(yùn)動和定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)的命令，MoveAbsJ指令常用于機(jī)器人回到機(jī)械零點的位置或Home安全位示例：MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;示例解讀：工業(yè)機(jī)器人在裝載工具tool2的情況下，TCP以速度1000mm/s和轉(zhuǎn)彎區(qū)域數(shù)據(jù)50mm，沿非線性路徑到達(dá)絕對軸位置p50點。一、基本運(yùn)動指令線性運(yùn)動指令關(guān)節(jié)運(yùn)動指令是在對工業(yè)機(jī)器人路徑精度要求不高的情況下，指示工業(yè)機(jī)器人工具中心點TCP從一個位置移動到另一位置的命令，移動過程中運(yùn)動姿態(tài)不完全可控，但運(yùn)動路徑保持唯一。MoveJ指令適合工業(yè)機(jī)器人需要大范圍運(yùn)動時使用，不容易在運(yùn)動過程中發(fā)生關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械奇異點的問題。一般來說，工業(yè)機(jī)器人有兩類奇異點，分別為臂奇異點和腕奇異點。提示：運(yùn)用MoveJ指令實現(xiàn)兩點間的移動時，需要兩點整個空間區(qū)域內(nèi)無障礙物，以防止由于運(yùn)動路徑不可預(yù)知造成的碰撞。一、基本運(yùn)動指令示例：MoveJp60,v500,fine,tool1;示例解讀：工業(yè)機(jī)器人在裝載工具tool1的情況下，TCP以速度500mm/s、轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)fine沿非線性路徑精確到達(dá)位置p60點。一、基本運(yùn)動指令線性運(yùn)動指令是指示機(jī)器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線運(yùn)動命令。在此運(yùn)動指令下，機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑保持唯一。一般用于對路徑要求高的場合，如焊接、涂膠等。示例解讀：工業(yè)機(jī)器人在裝載工具tool2的情況下，TCP以速度100mm/s和轉(zhuǎn)彎區(qū)域數(shù)據(jù)50mm沿線性路徑到達(dá)絕對軸位置p20點。示例：MoveLp20,v100,z50,tool2;一、基本運(yùn)動指令圓弧運(yùn)動指令圓弧運(yùn)動指令是指示工業(yè)機(jī)器人在可到達(dá)范圍內(nèi)定義三個位置點，實現(xiàn)圓弧路徑運(yùn)動的命令。在圓弧運(yùn)動位置點中，第一點是圓弧的起點，第二點確定圓弧的曲率，第三點是圓弧的終點。提示：一個圓的運(yùn)動路徑不可能通過一個MoveC指令完成。示例解讀：工業(yè)機(jī)器人在裝載工具tool1的情況下，TCP以速度200mm/s和轉(zhuǎn)彎區(qū)域數(shù)據(jù)20mm沿圓周軌跡經(jīng)P1點移動至位置P2點。示例：MoveCp1，p2，v200，z20，tool1；二、其他運(yùn)動相關(guān)指令Offs位置偏移函數(shù)工業(yè)機(jī)器人的示教編程中，為了避免碰撞引起故障和安全意外情況的出現(xiàn)，常常會在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動過程中設(shè)置一些安全過渡點，在加工位置附近設(shè)置入刀點。位置偏移函數(shù)是指示工業(yè)機(jī)器人以目標(biāo)點位置為基準(zhǔn)，在其X、Y、Z方向上進(jìn)行偏移的命令，Offs指令常用于安全過渡點設(shè)置。示例解讀：工業(yè)機(jī)器人在裝載工具tool0的情況下，TCP以200mm/s、轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)是fine沿線性路徑到達(dá)p10點Z軸正上方偏移100mm處。示例：MoveLOffs(p10,0,0,100),v200,fine,tool0；二、其他運(yùn)動相關(guān)指令速度設(shè)定指令VelSetVelSet指令用于設(shè)定最大的速度和倍率。注意：該指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可用于運(yùn)動任務(wù)中。示例解讀：將所有的編程速率降至指令中值的50%。不允許TCP速率超過800mm/s。示例：VelSet50,800；二、其他運(yùn)動相關(guān)指令加速度設(shè)定指令A(yù)ccSetAccSet可定義工業(yè)機(jī)器人的加速度。當(dāng)負(fù)載較低時，可以適當(dāng)增加或降低加速度，從而使工業(yè)機(jī)器人移動更加順暢。注意：該指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可用于運(yùn)動任務(wù)中。示例1解讀：加速