項(xiàng)目六智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知技術(shù)認(rèn)知第三節(jié)視覺傳感器的功能應(yīng)用及

第三節(jié)視覺傳感器的功能、應(yīng)用及感知流程項(xiàng)目六

智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知技術(shù)認(rèn)知具有車道線識(shí)別、障礙物檢測(cè)、交通標(biāo)志和地面標(biāo)志識(shí)別、交通信號(hào)燈識(shí)別、可通行空間檢測(cè)等功能。

1.提取車道的幾何結(jié)構(gòu),如車道的寬度、

車道線的曲率等。

2.確定車輛在車道中的位置、方向。

3.提取車輛可行駛的區(qū)域。道路識(shí)別功能

通過前視攝像頭監(jiān)控車道線。監(jiān)測(cè)到車輛即將偏離車道線時(shí)預(yù)警。車道偏離預(yù)警應(yīng)用

行人識(shí)別是采用安裝在車輛前方的視覺傳感器采集前方場(chǎng)景的圖像信息，通過一系列復(fù)雜的算法分析處理這些圖像信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)行人的識(shí)別。行人識(shí)別功能

行人碰撞預(yù)警PCW是對(duì)當(dāng)前汽車前方行人狀況進(jìn)行判斷，若判定為危險(xiǎn)，則發(fā)出危險(xiǎn)預(yù)警，這對(duì)于駕駛員來講是一種有效的主動(dòng)安全策略，可以有效的防范交通事故。行人碰撞預(yù)警PCW應(yīng)用交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)TSR圖像采集交通標(biāo)志檢測(cè)分割交通標(biāo)志特征提取交通標(biāo)志標(biāo)準(zhǔn)特征庫交通標(biāo)志識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車交互輸出結(jié)果輸出

首先使用車載攝像機(jī)獲取目標(biāo)圖像;然后進(jìn)行圖像分割和特征提取;通過與交通標(biāo)志標(biāo)準(zhǔn)特征庫比較進(jìn)行交通標(biāo)志識(shí)別;識(shí)別結(jié)果可以與其他智能網(wǎng)聯(lián)汽車共享。

疲勞駕駛預(yù)警系統(tǒng)是一種基于駕駛員生理反應(yīng)特性的駕駛員疲勞監(jiān)測(cè)預(yù)警技術(shù)。

通過不斷檢測(cè)駕駛員的駕駛習(xí)慣，可以感覺到駕駛員在疲勞駕駛后及時(shí)向駕駛員發(fā)出警告，提醒駕駛員應(yīng)適當(dāng)在安全島停車休息。駕駛員注意力監(jiān)控，也稱為疲勞監(jiān)測(cè)系統(tǒng)或注意力輔助系統(tǒng)。

通過圖像分析對(duì)駕駛員的面部和眼睛特征進(jìn)行疲勞評(píng)估，也稱駕駛員安全警告系統(tǒng)。該系統(tǒng)在車速超過65Km/h時(shí)會(huì)被激活。4G車載主機(jī)輔助安全駕駛主機(jī)防疲勞采集攝像頭ADAS攝像頭揚(yáng)聲器GPS4G天線抽煙警示打電話警示抽煙警示閉眼警示左顧右盼警示前車碰撞警示和車道偏離預(yù)警打哈欠警示車子離崗警示

通過機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，智能網(wǎng)聯(lián)汽車可以識(shí)別在行駛途中遇到的各種交通信息。1

比如行人、車輛、交通信號(hào)、交通標(biāo)志、車道線、道路邊界、自由行駛空間等。2

智能網(wǎng)聯(lián)汽車中使用的圖像處理算法主要來源于計(jì)算機(jī)視覺中的圖像處理技術(shù)。與圖像處理過程類似，視覺傳感器的感知流程大致分為5個(gè)步驟：

?

圖像采集主要是通過攝像頭采集圖像，如果是模擬信號(hào)，要把模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并把數(shù)字圖像以一定的格式表現(xiàn)出來。

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根據(jù)具體研究對(duì)象和應(yīng)用場(chǎng)合，選擇性價(jià)比高的攝像頭。攝像頭包括CCD攝像頭和CMOS攝像頭，同時(shí)要充分考慮車載的實(shí)際情況?！饒D像采集理想圖像不理想圖像像素不全邊界反差不強(qiáng)○圖像預(yù)處理圖像預(yù)處理包含的內(nèi)容較多，要根據(jù)具體情況進(jìn)行選擇。一般有:邊緣增強(qiáng)對(duì)比度增強(qiáng)

為了完成圖像中目標(biāo)的識(shí)別，要在圖像分割的基礎(chǔ)上，提取需要的特征，并將某些特征計(jì)算、測(cè)量、分類，以便于計(jì)算機(jī)根據(jù)特征值進(jìn)行圖像分類、識(shí)別和理解。目標(biāo)邊緣的平行特征一、平行特征

有些物體邊界具有平行特征，這種特性有時(shí)可作為對(duì)目標(biāo)進(jìn)行有效識(shí)別的一種判據(jù)。二、對(duì)稱特征

有些物體具有對(duì)稱性特征，這種對(duì)稱性可能表現(xiàn)形式不同，但可作為對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別的一種有效手段。尾燈車牌對(duì)稱性車輛尾部邊緣對(duì)稱性臉部器官對(duì)稱性○圖像模式識(shí)別

模式識(shí)別就是用計(jì)算的方法根據(jù)樣本的特征將樣本劃分到一定的類別中去?！鸾Y(jié)果輸出

通過環(huán)境感知系統(tǒng)識(shí)別出的信息，傳輸?shù)杰囕v其他控制系統(tǒng)或者傳輸?shù)杰囕v周圍的其他車輛，完成相應(yīng)的控制功能。把車道線識(shí)別結(jié)果輸入到車道偏離預(yù)警系統(tǒng)中，可以對(duì)車道偏離進(jìn)