《智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng) 第3部分 路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范》

ICS32.020

CCST40

團體標準

T/CSAEXXXX—XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)

第3部分：路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范

Intelligentandconnectedvehiclecloudcontrolsystem—

Part3:Road-clouddataexchangespecification

（報批稿）

（本草案完成時間：2023年2月23日）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

中國汽車工程學會發(fā)布

T/CSAEXXXX—XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第3部分：路云數(shù)據(jù)交互規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)中云控基礎(chǔ)平臺與路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施之間數(shù)據(jù)交互的總體架構(gòu)、

數(shù)據(jù)類型、傳輸規(guī)則以及云端與RSU、云端與RCU之間的數(shù)據(jù)交互協(xié)議。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)中云控基礎(chǔ)平臺（本文件中簡稱“云端”）與路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施之

間的應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768.2-2022道路交通標志和標線第2部分道路交通標志

GB/T29100道路交通信息服務(wù)交通事件分類與編碼

GA/T1743道路交通信號控制機信息發(fā)布接口規(guī)范

YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

T/CSAEXXXX-XXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第1部分系統(tǒng)組成及基礎(chǔ)平臺架構(gòu)

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

云控基礎(chǔ)平臺cloudcontrolbasicplatform

云控基礎(chǔ)平臺由邊緣云、區(qū)域云與中心云三級云組成，形成邏輯協(xié)同、物理分散的云計算中心。云

控基礎(chǔ)平臺以車輛、道路、環(huán)境等實時動態(tài)數(shù)據(jù)為核心，結(jié)合支撐云控應(yīng)用的已有交通相關(guān)系統(tǒng)與設(shè)施

的數(shù)據(jù)，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車與產(chǎn)業(yè)相關(guān)部門和企業(yè)提供標準化共性基礎(chǔ)服務(wù)。

客戶端client

進行數(shù)據(jù)交互時，作為路側(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送方的一端。

服務(wù)端server

進行數(shù)據(jù)交互時，作為路側(cè)數(shù)據(jù)接收方的一端。

上行upstream

路側(cè)到云端的數(shù)據(jù)傳輸方向。

下行downstream

云端到路側(cè)的數(shù)據(jù)傳輸方向。

心跳heartbeat

客戶端到服務(wù)端發(fā)送的用于維護連接不被斷開的通信數(shù)據(jù)。

心跳回應(yīng)heartbeatresponse

服務(wù)端對心跳數(shù)據(jù)的回應(yīng)數(shù)據(jù)。

1

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路側(cè)感知對象roadsidesensorobjective

組成道路交通信息的所有客體，包括車輛、行人、交通標志、交通信號燈、車道線等。

路側(cè)感知事件roadsidesensorevent

路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施結(jié)合傳感器（攝像頭、雷達等）輸出數(shù)據(jù)或路側(cè)感知結(jié)果，經(jīng)過識別或分析得到影響

其他車輛行駛相關(guān)的交通事件數(shù)據(jù)。

路側(cè)設(shè)備狀態(tài)roadsideunitstatus

路側(cè)各傳感器（攝像頭、雷達等）設(shè)備的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)。

路側(cè)計算單元roadsidecomputingunit

部署在道路、公路沿線或者場端，配合路側(cè)感知設(shè)備完成感知信息匯聚、處理的模塊、設(shè)備或設(shè)施。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

BSM：基本安全消息（BasicSafetyMessage）

CFG：配置信息（Configuration）

CLOUD2RCU：云端發(fā)送至路側(cè)計算單元（CloudtoRCU）

CLOUD2RSU：云端下發(fā)至路側(cè)單元（CloudtoRSU）

MQTT：消息隊列遙測傳輸協(xié)議（MessageQueuingTelemetryTransport）

OBU：車載單元（OnboardUnit）

RCU：路側(cè)計算單元（RoadsideComputingUnit）

RCU2CLOUD：路側(cè)計算單元上報至云端（RCUtoCloud）

RSI：路側(cè)單元信息（RoadSideInformation）

RSM：路側(cè)安全消息（RoadSafetyMessage）

RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit）

RSU2CLOUD：路側(cè)單元上報至云端（RSUtoCloud）

SPAT：信號燈相位與配時消息（SignalPhaseandTimingMessage）

UTC：協(xié)調(diào)世界時（CoordinatedUniversalTime）

5總體架構(gòu)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)架構(gòu)按照T/CSAE《智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第1部分系統(tǒng)組成及基礎(chǔ)平臺

架構(gòu)》中5.1的規(guī)范，云控基礎(chǔ)平臺架構(gòu)按照T/CSAE《智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第1部分系統(tǒng)組成及基

礎(chǔ)平臺架構(gòu)》中第6章的規(guī)范。其中路云數(shù)據(jù)交互的架構(gòu)見圖2。

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圖2路云數(shù)據(jù)交互架構(gòu)

注：圖中標注的數(shù)據(jù)類型僅為示意，路云之間為有線傳輸。

6數(shù)據(jù)類型

字符串數(shù)據(jù)類型

根據(jù)消息集定義，采用JSON，protobuf等傳輸格式，宜采用JSON格式。JSON字符串數(shù)據(jù)類型應(yīng)符合

表1的要求。

表1JSON數(shù)據(jù)類型

數(shù)據(jù)類型長度數(shù)據(jù)描述

JSON_INT4BYTE整型，-2147483648～2147483647

雙精度浮點型或數(shù)據(jù)長度大于4byte的內(nèi)容，-1.79E+308～

JSON_DOUBLE8BYTE

1.79E+308

JSON_STRING不固定字符串（UTF-8）

JSON字符串基本單元，格式為：鍵/值對key:value，用半角冒號分

JSON_ITEM不固定

割

JSON_OBJECT不固定JSON字符串的一個對象，對象的內(nèi)容本身是一個json字符串

JSON字符串中的一個數(shù)組，一個數(shù)組中可能包含一個或多個ITEM、

JSON_ARRAY不固定

OBJECT、ARRAY

JSON_TIMESTAMP_UTC8BYTE無符號整型，自1970年1月1日00:00:00以來的毫秒數(shù)

二進制數(shù)據(jù)類型

對于采用二進制格式傳輸?shù)南⒓?，二進制數(shù)據(jù)類型應(yīng)符合表2的要求。

表2二進制數(shù)據(jù)類型

數(shù)據(jù)類型長度描述

BYTE1BYTE無符號整型

BYTE[n]nBYTE無符號整型數(shù)組

WORD2BYTE無符號整型

DWORD4BYTE無符號四字節(jié)整型（雙字，32位）

STRING[n]nBYTE字符串（UTF-8）

TIMESTAMP8BYTEUTC+8時間，當前時刻距1970年1月1日0時整的毫秒數(shù)

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7傳輸規(guī)則

整體規(guī)則

傳輸應(yīng)符合下列要求：

——經(jīng)緯度等坐標信息采用符合國家要求的坐標系；

——字符串采用UTF-8編碼格式；

——時間戳為東八區(qū)UTC時間。

云端與RSU傳輸規(guī)則

7.2.1概述

可根據(jù)應(yīng)用選擇MQTT、HTTPS等傳輸協(xié)議，宜采用MQTT傳輸?shù)臄?shù)據(jù)協(xié)議。對于采用MQTT傳輸協(xié)議的，

宜使用JSON格式，也可以根據(jù)消息集定義，采用protobuf等格式。云端與RSU數(shù)據(jù)交互見圖3。

注：圖中虛線箭頭為CLOUD2RSU方向，實線箭頭為RSU2CLOUD方向。

圖3RSU-云端數(shù)據(jù)交互圖

7.2.2與RSU相關(guān)的TOPIC

云端下發(fā)的數(shù)據(jù)應(yīng)發(fā)送給指定RSU，RSU只訂閱與自身編號相關(guān)的TOPIC。RSU向云端上傳數(shù)據(jù)時，云

端應(yīng)統(tǒng)計匯總所有RSU上傳的數(shù)據(jù)，發(fā)布統(tǒng)一格式的TOPIC名稱，由云端訂閱。TOPIC規(guī)則建議見表3。

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表3與RSU相關(guān)的TOPIC規(guī)則建議

消息體topic建議說明

CLOUD2RSU_RSMrsu/{rsu_id}/rsm/down云端下發(fā)至RSU的RSM消息

CLOUD2RSU_RSIrsu/{rsu_id}/rsi/down云端下發(fā)至RSU的RSI消息

CLOUD2RSU_MAPrsu/{rsu_id}/map/down云端下發(fā)至RSU的MAP消息

CLOUD2RSU_SPATrsu/{rsu_id}/spat/down云端下發(fā)至RSU的SPAT消息

CLOUD2RSU_CFGrsu/{rsu_id}/config/down云端下發(fā)至RSU的RSU上傳下發(fā)策略配置消息

RSU2CLOUD_BSMrsu/{rsu_id}/bsm/upRSU上報至云端的BSM消息

RSU2CLOUD_RSMrsu/{rsu_id}/rsm/upRSU上報至云端的RSM消息

RSU2CLOUD_RSIrsu/{rsu_id}/rsi/upRSU上報至云端的RSI消息

RSU2CLOUD_MAPrsu/{rsu_id}/map/upRSU上報至云端的MAP消息

RSU2CLOUD_SPATrsu/{rsu_id}/spat/upRSU上報至云端的SPAT消息

RSU2CLOUD_STATUSrsu/{rsu_id}/status/upRSU上報至云端的工作狀態(tài)消息

rsu/{rsu_id}/rsi/up/ackRSU針對云端下發(fā)的RSI消息的確認

RSU2CLOUD_ACKrsu/{rsu_id}/map/up/ackRSU針對云端下發(fā)的MAP消息的確認

rsu/{rsu_id}/config/up/ackRSU針對云端下發(fā)的CFG消息的確認

RSU2CLOUD_HEARTBEATrsu/{rsu_id}/heartbeat/upRSU上報至云端的心跳消息

7.2.3與RSU間通信鏈路要求

基于MQTT協(xié)議3.1.1版本，采用用戶名密碼及開啟ACL的方式進行授權(quán)認證。

傳輸層支持TLS1.2及以上版本協(xié)議，采用雙向認證，證書格式宜采用X.509，密鑰長度2048，

通過PKCS10格式證書申請文件申請。

云端與RCU傳輸規(guī)則

7.3.1概述

可根據(jù)應(yīng)用選擇TCP、UDP等傳輸協(xié)議，宜采用TCP協(xié)議。

TCP協(xié)議采用大端模式的網(wǎng)絡(luò)字節(jié)序來傳遞字和雙字以及無符號整數(shù)、時間戳。RCU系統(tǒng)和軟

件啟動后，作為客戶端請求與云端建立TCP連接，云端為服務(wù)端。每個RCU都有固定IP地址。

每個TCP連接上報的數(shù)據(jù)表示一個RCU節(jié)點的感知對象、感知事件、設(shè)備狀態(tài)等數(shù)據(jù)。

消息集中的“字段名稱”僅作為數(shù)據(jù)定義時的參考描述使用，實際數(shù)據(jù)傳輸時不需要傳該值，

只需要按數(shù)據(jù)類型、長度、字段值要求規(guī)則進行賦值。

RCU-云端數(shù)據(jù)交互見圖4。

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注：圖中虛線箭頭為CLOUD2RCU方向，實線箭頭為RCU2CLOUD方向。

圖4RCU-云端數(shù)據(jù)交互圖

7.3.2TCP傳輸時序

建立TCP連接后，RCU每1分鐘向云端發(fā)送心跳數(shù)據(jù)，云端收到后，向RCU返回心跳回應(yīng)數(shù)

據(jù)。如果RCU發(fā)送心跳數(shù)據(jù)后，超時1秒未收到數(shù)據(jù)心跳回應(yīng)數(shù)據(jù)，則重發(fā)。如果連續(xù)重發(fā)三次認為連

接異常，RCU斷開本連接后進行重連。

RCU每10秒向云端發(fā)送路側(cè)設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)，云端收到后，向RCU返回路側(cè)設(shè)備狀態(tài)回應(yīng)數(shù)

據(jù)。如果RCU發(fā)送路側(cè)設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)后，超時1秒未收到路側(cè)設(shè)備狀態(tài)回應(yīng)數(shù)據(jù)，則重發(fā)。如果連續(xù)重

發(fā)三次認為連接異常，RCU斷開本連接后進行重連。

RCU以不低于10Hz的固定頻率向云端上報路側(cè)感知對象數(shù)據(jù)。

RCU識別到交通事件時，向云端發(fā)送路側(cè)感知事件數(shù)據(jù)，云端收到后，向RCU返回路側(cè)感知

事件回應(yīng)數(shù)據(jù)。如果RCU發(fā)送路側(cè)感知事件數(shù)據(jù)后，超時1秒未收到路側(cè)感知事件回應(yīng)數(shù)據(jù)，則重發(fā)。

如果連續(xù)重發(fā)三次認為連接異常，RCU斷開本連接后進行重連。

當交通事件結(jié)束時，RCU向云端發(fā)送路側(cè)感知事件取消數(shù)據(jù)，云端收到后，向RCU返回路側(cè)

感知事件取消回應(yīng)數(shù)據(jù)。如果RCU發(fā)送路側(cè)感知事件取消數(shù)據(jù)后，超時1秒未收到回應(yīng)數(shù)據(jù)，則記錄異

常日志并重發(fā)。如果連續(xù)重發(fā)三次未收到回應(yīng)數(shù)據(jù)，RCU記錄異常日志并斷開本連接后進行重連。

RCU因未能從云端接收到對應(yīng)數(shù)據(jù)的回應(yīng)數(shù)據(jù)，且達到重發(fā)上限（三次）時，應(yīng)主動斷開與云

端的連接，在間隔一定時間（單位：分鐘）后進行重連。重連間隔時間按照公式（1）計算。

T(n)=(n·3)·················（1）

式中：

T——間隔時間，單位為分鐘；

n——重連次數(shù)。

注：重連成功后，清零積累的重發(fā)次數(shù)。

7.3.3數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

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一個完整的數(shù)據(jù)包應(yīng)由起始符、數(shù)據(jù)報頭（數(shù)據(jù)單元長度、數(shù)據(jù)類別、版本號、時間戳）、控制內(nèi)

容、數(shù)據(jù)單元組成，數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)和定義應(yīng)符合表4的要求。

表4數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)和定義

起始字節(jié)定義數(shù)據(jù)類型長度描述及要求

0起始符BYTE1固定值0xF2

1數(shù)據(jù)單元長度BYTE[4]4數(shù)據(jù)報頭

5數(shù)據(jù)類別BYTE1命令單元

數(shù)據(jù)報頭命令單元

6版本號BYTE1—

7時間戳TIMESTAMP8UTC時間戳（東八區(qū)），單位：毫秒

描述報文優(yōu)先級，以及加密方式。

預留位：BIT0-BIT1，默認為00；

報文優(yōu)先級：BIT2-BIT4：[0..7]，7

級別表示最高優(yōu)先級；

15控制內(nèi)容-1

加密方式：BIT5-BIT7：[0..7]，0：

不加密；1：AES；2：SM4；3：SM2；

4：SM3；4：RSA；5：國密X509；6-

7：預留。

根據(jù)數(shù)據(jù)類別、版本號有不同的定

16數(shù)據(jù)單元—n

義，具體參數(shù)數(shù)據(jù)單元相關(guān)定義。

注：BIT表示比特，本文件中對于長度為N個字節(jié)的數(shù)據(jù)，BIT0表示最低位，BIT(8N-1)表示最高位。

7.3.4命令單元

數(shù)據(jù)類別分類

采用TCP協(xié)議傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類別分段定義應(yīng)符合表5的要求。

表5數(shù)據(jù)類別分段定義

一級分類描述二級分類描述范圍

S云端與傳感器/信號機交互101～120(0x65～0x78)

RI路云接口C云端與計算單元交互121～135(0x79～0x87)

U云端與RSU交互136～150(0x88～0x96)

數(shù)據(jù)類別

路側(cè)感知設(shè)備與云端通信涉及到的數(shù)據(jù)類別定義應(yīng)符合表6的要求。

表6數(shù)據(jù)類別定義

值定義編碼是否必選描述及要求方向類別頻率（Hz）

路側(cè)感知對路側(cè)向云端上報的感

121（0x79）RCU2CLOUD_OBJS必選上行定頻10

象上報知對象（目標物）

路側(cè)感知事路側(cè)向云端上報的感

123（0x7B）RCU2CLOUD_EVENT可選上行觸發(fā)—

件上報知事件

路側(cè)感知事云端對路側(cè)上報的感

124（0x7C）CLOUD2RCU_EVENT_RES可選下行回應(yīng)—

件上報回應(yīng)知事件做出的回應(yīng)

路側(cè)感知事路側(cè)向云端上報的感

125（0x7D）RCU2CLOUD_EVENT_CANCEL可選上行觸發(fā)—

件取消知事件取消

云端對路側(cè)上報的感

路側(cè)感知事

126（0x7E）CLOUD2RCU_EVENT_CANCEL_RES可選知事件取消做出的回下行回應(yīng)—

件取消回應(yīng)

應(yīng)

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表6數(shù)據(jù)類別定義（續(xù)）

值定義編碼是否必選描述及要求方向類別頻率（Hz）

路側(cè)設(shè)備狀路側(cè)向云端上報的設(shè)

129（0x81）RCU2CLOUD_STATUS必選上行定頻0.1(1/10)

態(tài)上報備狀態(tài)

路側(cè)設(shè)備狀云端對路側(cè)上報的設(shè)

130（0x82）CLOUD2RCU_STATUS_RES必選下行回應(yīng)—

態(tài)上報回應(yīng)備狀態(tài)做出的回應(yīng)

路側(cè)向云端發(fā)送心跳

141（0x8D）心跳RCU2CLOUD_HEARTBEAT必選上行定頻0.0167(1/60)

信息

云端對路側(cè)發(fā)送的心

142（0x8E）心跳回應(yīng)CLOUD2RCU_HEARTBEAT_RES必選下行回應(yīng)—

跳信息做出的回應(yīng)

注：定頻：固定頻率上報；觸發(fā)：觸發(fā)式上報（有就上報，沒有就不上報）；回應(yīng)：對某類數(shù)據(jù)的回應(yīng)數(shù)據(jù)。

7.3.5與RCU通信鏈路要求

應(yīng)采用加密技術(shù)保證通信過程中的數(shù)據(jù)安全。

8云端與RSU的數(shù)據(jù)交互

RSI數(shù)據(jù)下發(fā)（CLOUD2RSU_RSI）

8.1.1概述

云端向RSU下發(fā)的RSI數(shù)據(jù)消息，格式為JSON字符串。消息集用于云端靜態(tài)、半靜態(tài)RSI事件的下發(fā)、

取消、更新，動態(tài)RSI事件的下發(fā)。

8.1.2消息集

RSI數(shù)據(jù)下發(fā)的消息集應(yīng)符合表7的要求。

表7RSI數(shù)據(jù)下發(fā)消息集

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必選取值說明

1msgType數(shù)據(jù)類型JSON_STRING必選固定值"rsi"。

2rsuIdRSU編號JSON_STRING必選八位字符串，定義見附錄A。

3msgCnt消息序列號JSON_INT可選[0..127]，0～127循環(huán)。

事件生成時間（同一UUID事件）生成事件的時間戳（精

4timestampJSON_TIMESTAMP_UTC必選

戳確到ms）。

[0..8]，該條RSI消息包含的交通事件數(shù)

5rteNum交通事件數(shù)量JSON_INT可選

量。

[0..16]，該條RSI消息包含的交通標志數(shù)

6rtsNum交通標志數(shù)量JSON_INT可選

量。

7rteList交通事件列表JSON_ARRAY可選定義道路交通事件集合。

8rtsList交通標志列表JSON_ARRAY可選定義道路交通標志集合。

rteList/rtsList

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必選取值說明

1uuid事件唯一編號JSON_STRING必選表示該數(shù)據(jù)的唯一編號。

當RSI描述的信息為RTS時：rsiType對應(yīng)

YD/T3709中的signType，按照GB5768.2-

2022的要求，定義見附錄B；

2rsiTypersi類型JSON_INT必選當RSI描述的信息為RTE時：rsiType對應(yīng)

YD/T3709中的eventType，按照GB/T

29100的要求，其中路側(cè)識別事件定義見附

錄B.2。

8

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表7RSI數(shù)據(jù)下發(fā)消息集（續(xù)）

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必選取值說明

[0..5]，

0：Unknown；

1：trafficpolice；

2：government；

3eventSource消息來源JSON_INT條件性必選3：meteorologicaldepartment；

4：internetservices；

5：localdetection；

當RSI描述的事件為RTE，即：消息中包含

eventType時為必選。

4eventRadius交通事件半徑JSON_INT可選[0..65535]，單位0.1m。

5refenrenceLinks關(guān)聯(lián)路段集合JSON_ARRAY可選[1..16]。

事件生成時間（同一UUID事件）生成事件的時間戳（精

6timestampJSON_TIMESTAMP可選

戳_UTC確到ms）。

7content事件內(nèi)容描述JSON_STRING可選填寫指定內(nèi)容，參考場景定義。

[0..7]，從低到高表示優(yōu)先級從低到高，

8priority優(yōu)先級JSON_INT可選

默認為0。

[0..1024]，單位：分米

交通事件作用pathPoint和alertRadius聯(lián)合描述該RSI事

9pathRadius中心線范圍半JSON_INT可選件的范圍，該范圍為以pathPoint為中心

徑線，向兩側(cè)各自偏移alertRadius長度生成

的兩條曲線首尾相連所包含的區(qū)域。

交通標志/事件[-180..180]，單位：度；東經(jīng)為正數(shù)，西

10longitudeJSON_DOUBLE必選

經(jīng)度經(jīng)為負數(shù)，取小數(shù)點后7位。

交通標志/事件[-90..90]，單位：度；北緯為正數(shù)，南緯

11latitudeJSON_DOUBLE必選

緯度為負數(shù)，取小數(shù)點后7位。

交通標志/事件

12elevationJSON_DOUBLE可選單位：m，1位小數(shù)。

高程

13status事件狀態(tài)JSON_INT必選0：生成事件消息，1：取消事件消息。

14strategy事件發(fā)布策略JSON_ITEM可選—

strategy

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必選取值說明

動態(tài)事件為0；靜態(tài)事件為1；半靜態(tài)事件

1type調(diào)度策略類型JSON_INT必選

為2；調(diào)度策略類型說明參見附錄C。

2beginTime事件起始時間JSON_TIMESTAMP_UTC必選—

3endTime事件結(jié)束時間JSON_TIMESTAMP_UTC必選—

單位：ms，[50..50000]；

4interval執(zhí)行時間間隔JSON_INT條件性必選

50的整數(shù)倍。

referenceLink

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必選取值說明

1upstreamNodeId上游節(jié)點idJSON_INT條件性必選在referenceLink里為必選。

2downstreamNodeId下游節(jié)點idJSON_INT條件性必選在referenceLink里為必選。

[0..15]，枚舉：

0：reserved

1：lane1

2：lane2

3referenceLanes受影響車道JSON_ARRAY可選

…

15：lane15

如受影響的車道為lane1,3,5.則

"referenceLanes":[1,3,5]。

8.1.3應(yīng)用場景分類

9

T/CSAEXXXX—XXXX

動態(tài)、靜態(tài)、半靜態(tài)RSI事件的下發(fā)與更新中，"status"字段值為0，靜態(tài)事件"type"字段為1，動

態(tài)事件"type"字段為0，半靜態(tài)事件"type"字段為2。

靜態(tài)RSI事件的取消中，"status"字段值為1，僅保留"msgType","uuid",

"status","rsiType","strategy"描述指定事件。在靜態(tài)RSI取消消息中，僅"msgType","uuid",

"status","rsiType","strategy"為必選字段，其余為可選字段。

注：動態(tài)RSI事件沒有取消功能。

8.1.4異常處理

靜態(tài)RSI事件下發(fā)時，"beginTime"字段值應(yīng)小于"endTime"字段值，否則該數(shù)據(jù)失效，應(yīng)當丟棄，

并保存日志。

RSM數(shù)據(jù)下發(fā)（CLOUD2RSU_RSM）

8.2.1概述

云端下發(fā)至RSU，用于轉(zhuǎn)換為RSM信息的數(shù)據(jù)內(nèi)容，格式為JSON字符串。消息集用于云端將在云上匯

聚或融合的交通參與者數(shù)據(jù)按需下發(fā)給RSU。

8.2.2消息集

RSM數(shù)據(jù)下發(fā)消息集應(yīng)符合表8的要求。

表8RSM數(shù)據(jù)下發(fā)消息集

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必選取值說明

消息類型，可

以取"rsm"，

1msgTypeJSON_STRING必選固定值"rsm"。

"rsi"，

"spat"，"map"

2rsuIdRSU編號JSON_STRING必選八位字符串，定義見附錄A。

3msgCnt消息序列號JSON_INT可選[0..127]，0～127循環(huán)。

JSON_TIMESTAMP_UT

4timestamp時間戳必選該RSM數(shù)據(jù)對應(yīng)的UTC時間戳,精確到毫秒。

C

[-180..180]，單位：度；

5refLongitude參考經(jīng)度JSON_DOUBLE可選東經(jīng)為正數(shù)，西經(jīng)為負數(shù)，取小數(shù)點后7位

（路徑點用相對位置時使用）。

[-90..90]，單位：度；

6refLatitude參考緯度JSON_DOUBLE可選北緯為正數(shù)，南緯為負數(shù)，取小數(shù)點后7位

（路徑點用相對位置時使用）。

[-409.6..6143.9]，海拔高度，單位：m

7refElevation參考高程JSON_DOUBLE可選

1位小數(shù)，-409.6表示無效。

8uuidRSM包唯一IDJSON_STRING必選表示該數(shù)據(jù)的唯一編號。

交通參與者信息列表，包含多個交通參與

9participants交通參與者JSON_ITEM必選

者信息。

participant：(多個參與者的數(shù)據(jù)，依次組包，構(gòu)成數(shù)據(jù)流)

序號字段名稱字段含義數(shù)據(jù)類型是否必選取值說明

[0..65535]，0表示自身RSU，1-65535表示

1ptcId參與者局部IDJSON_INT必選

RSU檢測到的其他參與者。

[0..5]，枚舉：

2ptcType參與者類型JSON_INT必選0：unknown，1：機動車，2：非機動車，

3：行人，4：RSU，5：保留。

定義路側(cè)交通參與者數(shù)據(jù)的檢測器來源，

[0..7]，枚舉：

3sourceType數(shù)據(jù)來源JSON_INT必選0：未知，1：自身信息，2：V2X，3：視

覺，