濟(jì)南大學(xué)《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁濟(jì)南大學(xué)《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》

2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運(yùn)動(dòng)控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊2、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴(kuò)展功能B.優(yōu)化性能C.降低資源消耗D.提高安全性3、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是4、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行多線程編程？（）A.C++標(biāo)準(zhǔn)庫多線程B.Python的threading模塊C.ROS的多線程機(jī)制D.以上都是5、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是6、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是7、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人導(dǎo)航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是8、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動(dòng)腳本D.以上都是9、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是11、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個(gè)功能包中實(shí)現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs12、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機(jī)制B.錯(cuò)誤處理C.兩者皆有D.以上都不是13、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人語音識別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是14、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影15、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是16、ROS中的數(shù)據(jù)存儲通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是17、在ROS中，用于編譯代碼的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc18、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get19、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是20、以下哪個(gè)是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的森林病蟲害防治精準(zhǔn)施藥機(jī)器人中的施藥精度控制。2、（本題10分）ROS在服務(wù)機(jī)器人中的作用是什么？3、（本題10分）如何在ROS中創(chuàng)建一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)？4、（本題10分）描述ROS在智能家居機(jī)器人中的應(yīng)用。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題