發(fā)那科機器人程序員A課程簡化備課講稿

FANUCTheRobotExperts課程名稱:2019/12/8上海發(fā)那科機器人有限公司程序員A錄第一章安全第五章程序的管理第二章機器人單元A第六章指令第七章備份/加載?第四章坐標系設SFANUCTheRobotExperts第八韋基本保養(yǎng)第三章零點復歸■春,第九章機器人易耗品介紹上海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts#>FANUCTheRobotExperts安全操作規(guī)程2.生產運行1）在開機運行前,必須知道機器人根據所編程序將要執(zhí)行的全部任務,2）必須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制倍號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位實,準備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經完成*因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號,上海發(fā)那科機器人有限公司4FANUCTheRobotExperts第二章機器人單元上海發(fā)那科機器人有限公司翁FANUCTheRobotExpertsl.機器人的梅E論一、機器人上海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts2.機器人的@用弧焊、點焊、搬運、涂膠、噴漆,去毛刺、切割,激光焊接、測量等3.機器人的常規(guī)型號機器人型號包括本體型號和控制拒型蟠。本體型號位于機器人J3軸手臂上，如下圖:上海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts控制柜型號位于控制柜門t上角，目前在用的主要型號有:R-J3/B.R-J37CtR-30/MR-30/B等,上海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts4。機器人的±要參數＞手部負重＞運動軸數＞2.3軸負重運動范圍＞安裝方式-重復定位精度,最大運動速度@海發(fā)那科機器人有限公司9FANUCTheRobotExperts5.機器人的編程方式*在線編程:@海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts?離線編程::@海發(fā)那科機器人有限公司11FANUCTheRobotExperts6.機器人的g裝環(huán)境環(huán)境溫度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通:環(huán)境濕度:普通:振動:CO.5G(4.9M/s2):上海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts入機器人的特色功能HighsensitivecolIisiondetector高性能碰撞檢測機能.機器人無須外加傳感器,各種場合均適用>Softfloat軟浮動功能用于機床工件的安裝和取出.有彈性的機械手r

RemoteTCP@海發(fā)那科機器人有限公司13FANUCTheRobotExperts8。機器人的g動-機器人根據TP示教或程序中的動作指令進行移動、1.TP示教時影響因素:a-示教坐標系b.速度倍率圍欄外@海發(fā)那科機器人有限公司14FANUCTheRobotExperts＞機器人根據TP示教或程序中的運動指令進行移動。2.執(zhí)行程序時影響因素:a.運動指令的4要素:運動類型、位置信息、運動速度、定位類型b.速度倍率@海發(fā)那科機器人有限公司15翁FANUCTheRobotExperts二、系統(tǒng)軟件HandIingTooIArcToolSpotTooIDispenseTooIPaintToolLaserTooI用于搬運Eg:該系統(tǒng)軟件為:HandlingfN.A.)用于弧焊用于點焊用于布膠用于油漆用于激光焊接和切割KMKMJTIUTIEEnftintsJj戸dl色美LW鵬Gopyri?ht2OCHf_GLTDFANUCRoboticsMorthAnaricA,Inc,AlIRight*RmrvidI而iI@海發(fā)那科機器人有限公司16FANUCTheRobotExperts1.控制拒0紹R-30IBA柜:@海發(fā)那科機器人有限公司三、控制器R-30/BIB柜:17FANUCTheRobotExpertsR-30/AA柜@海發(fā)那科機器人有限公司R-30/AA柜（分離式）:FANUCTheRobotExperts@海發(fā)那科機器人有限公司19FANUCTheRobotExpertsR-30/AMate柜:@海發(fā)那科機器人有限公司20操作面板◎TP示教盒Breaker斷路器FANUCTheRobotExperts2.控制柜件@海發(fā)那科機器人有限公司21FANUCTheRobotExpertsEmergencyStopbutton急停按鈕@海發(fā)那科機器人有限公司PowerHghtUSSpartRS-232portOptiorhCycleStarlJFaultlightModeswitchHourMeter(option)IResetbuttonFANUCTheRobotExperts________________■■,>J】CEWctricalControllerInternalComponents瞳放大器rf-i4八f司-ar.風鷹單元^-krtanr*背板權L-^OpUhrt急單兀-jlFi-laoft.,_FftS娥顧路器操作面板電路板PvwtBoard電源供給單元PSU門板風flDowFan@海發(fā)那科機器人有限公司直潦風扇主板FANUCRobcteiFANUCTheRobotExperts@海發(fā)那科機器人有限公司24FANUCTheRobotExperts主板熱交換機上海發(fā)那科機器人有限公司伺服放大器急停單元25FANUCTheRobotExperts示教盒（以下簡稱tp）的作用;1）移動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產運行5）查看機器人狀態(tài)位置信息等）6）手動運行單色TP上海發(fā)那科機器人有限公司四、示教盒常用的巧種類__________最新TP|巧W

I3.TP操作鍵u/ifcasfl換|朗*?助萊咕鍵ft!咿班If資'O1曰礓LI選|閏1進UJ鋟承ft*蛣系irum奪SH!FT（川87456-x0+Z(J3)+x(川HUfc/班棟切M-yr+y(JS)I(J?)I,翁FANUCTheRobotExperts咖J辦DDI?_F@HHfc.n.,.BIC&PA<!=■@海發(fā)那科機器人有限公司27翁FANUCTheRobotExperts五、通電/關電條件:接通電源前.冷作工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢汽所冇的安個沒備是否正常。開機:R-J3/BR-30^/P-30/B@海發(fā)那科機器人有限公司28FANUCTheRobotExperts條件:通過TP或操作面板上的習?；蚣蓖０粹o停止機器人&關機:R-J3/BR-3QiA/R-30iB注意:如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞，上海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts1.點動機器人的六、點動機器人MODESWITCH為:T1/T2ON/OFF開關為:ON按住DEADMAN（任意一個）按住運動鍵選擇所需要的坐標按住SHIFT（任意一個）y@海發(fā)那科機器人有限公司302.標介紹@FANUCTheRobotExperts@海發(fā)那科機器人有限公司31FANUCTheRobotExperts第三章零點復歸芩點Ctl機器人時將機器人的機械信息句位置信息同步,來定義機器人的物理位置6上海發(fā)那科機器人有限公司同步32零點失,需要進行零點復歸的情況:FANUCTheRobotExperts?機器人執(zhí)行一個初始化啟動:?SPC的茶份屯池的電爪下降4致SPC脈沖ill數去失；?在關機狀態(tài)K卸下機器人底座電池盒蓋戶:?編碼器電源線斷升；?吏換SPC;?更換馬達:?機械拆卸:?機器人的機械部分因為掩擊4致脈沖記數不能指示軸的角度；?機器人在備份姿態(tài)吋，SRAM(CMOS)的備份電池的屯壓卜降41Mastering數拋丟失:上海發(fā)那科機器人有限公司33FANUCTheRobotExperts零點SIH(Mastering)的方法:MaMertru;的方法解釋Jigniastcnng屮廠時設離卸f■機器人t的聽有仿錢，川V門的校止1:（令門夬《核付方式>其完成,atihezem-degreepc%iliun^(棗?Att紂方式＞[-廠機M叫JU或器人M㈣enng數六麯l<10、h-Wj到孓沒位置.垃由子搛肉眼現察岑度W哦線.誤牽相對大一點，Singlei咖oing（離摘棟對方式》由r平個袖的扒械拆卸或維惚|迪來枯電達-QuickttkBlermgUf電氣或ftH題t#玫人火Metering數W，恢U;h\tnMasicruigft?ftft調這基準.若由P機城拆卸或維修￥致機器人MasiolDg攻钃丟失.則不鱖采取此法.（快速拽蚵方式）-*條件：在機器人正常時設置Maslerlngdata.■*t上海發(fā)那科機器人有限公司34如果校準操作(即CALBRAT6)失敗,則該軸的軟限位將無效,機器人的移動可能超出正常范圍,所以在未校準或校準失敗的條件下移動機器人需要特別小心,否則將可能造成人身傷害或者設備損壞。1.2.3.機器人的數據包括Masteririg數據和脈沖編碼器的數據,分別由各自的電池保持,如果電池沒電,數據將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生,兩種電池都要定期更換,當電池電壓不足時,將有督告提醒用戶更換電池。如有必要,為機器人換上四節(jié)新的1.5VD型戚性電池。注意電池盒上的箭頭方向,以正確方向安裝電池,若更換電池不及時或其他原因而出現SRV0-062BZALat(Group:iAxis:j)或SRVO-038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)報警時,需要做零點復歸。注意FANUCTheRobotExperts上海發(fā)那科機器人有限公司35FANUCTheRobotExperts第四章坐標系設置坐標系:為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置指標系統(tǒng)，關節(jié)坐標上海發(fā)那科機器人有限公司全局坐標=默認的用戶坐標系36FANUCTheRobotExperts引入工具坐標系概念——三點法與六點法的區(qū)別三點法效果:六點法效果:上海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts引入用戶坐標系概念上海發(fā)那科機器人有限公司38FANUCTheRobotExperts第五章程序的管理上海發(fā)那科機器人有限公司39FANUCTheRobotExperts創(chuàng)建程序上海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts二、修改程序上海發(fā)那科機器人有限公司41FANUCTheRobotExperts三、冊!1除程序上海發(fā)那科機器人有限公司422.程序中斷的原因:r

ltJip上的緊總伴止按亂?按控制而極上的解角伴止按鈕;3好放［DEADMAN1開關;4外部緊戀停止佶號》入:S系決緊急停止（l?STP）信號袖入；6按TP上的【MOLD】鍵；。7系統(tǒng)K停（HOLP）值號《入；"1,選擇ABORT（ALL｝（枝序結柬）:按詐上的［FCTN］&.選擇［1ABORTCALL）｝消序結柬）.'2.系統(tǒng)終止（GSTCP｝倌號瑜入:發(fā)生:了解報警報警例:SRVO-001OperatorpanelE.stopFANUCTheRobotExpertsIL中斷程序的執(zhí)行1.程序的狀態(tài):RUNNING.PAUSED,ABORTED中斷狀態(tài)為暫停<PAUSEQ>中斷狀_終止SBOATED)"V為斷人中上海發(fā)那科機器人有限公司44FANUCTheRobotExperts第六章指令＜動作指令指令＜控制指令-＜1；JP(1]100%HNE2iCP[2]P[3]2000mm/secCNT1003:LP[4]2000mm/secFINERegisters.I/O,IF,SELECT,WAIT.JMP/LBLCALL.OFFSET,UTOOL_NUM上海發(fā)那科機器人有限公司45FANUCTheRobotExperts編輯界面黑白屏桴序運行狀態(tài)iSS1?￥當前示ft坐標系裎序結束標記程序指令當筋執(zhí)行的程序名FWO/BITO無效當前編輯的程浮名當前執(zhí)行的行號上海發(fā)那科機器人有限公司46FANUCTheRobotExperts彩色屏稃序運行狀態(tài)當的示K坐杬系程序結東標記序拖令當前編播的程序名當蒔執(zhí)行的程序名上海發(fā)那科機器人有限公司FANUCTheRobotExperts二、動作指令上海發(fā)那科機器人有限公司48FANUCTheRobotExperts三、控制指令1、寄存器指令Registers2、I/?指令I/O3、條件比較指令IF4、條件選擇指令SELECT5、待命指令WAIT6.跳轉/標簽指令JMP/LBL7、呼叫指令CALL8，位置補償指令OFFSET9、工具坐標系調用指令UTOOL_NUM10、用戶坐標系調用指令UFRAME..NUM11、其他指令Miscellaneous上海發(fā)那科機器人有限公司49FANUCTheRobotExperts像第七章一、文件的備份/加載設備備份/加載FileManipulationStorageFANUC霣的瞳1上海發(fā)那科機器人有限公司50FANUCTheRobotExperts備份加載/還原-般樓式1.文件的一種類型或全部備份(Backup)2.Image備份；30B)單個文件加數(load)注意：?寫保護文件不能被加載；?處干編鉺狀態(tài)的文件不能被加旺；?部分系統(tǒng)文件不聃被加載；測啟動検式r文件的一種類型或全部備(Backup)i2.Image備份；

(R-J3C/fi-3O^R-30?)1.

單個文件加載(load):2.一種類型或全部文件(Restore)注意：?寫保護文件不能被加載；?處干編輯狀態(tài)的文件不能被加蛀；BootMonitor鏌式文件及應用系統(tǒng)的備份UrnageBackup)文件及應用系統(tǒng)的加枉(ImageReslo^e)上海發(fā)那科機器人有限公司51第八章基本保養(yǎng)概述上海發(fā)那科權定期保養(yǎng)機器人可以延長機器人的使用壽命,FANUC機器人的保養(yǎng)周期可以分為曰常,三個月,六個月、一年、兩年、三年,FANUGTheRobotExperts保捽M期檢it和保養(yǎng)內杏備注LUffi的哚冉和番動，馬達fl?2岬邊以11:腳1ft3海銀摘的ft闈是奔正霜rr^n?兮機》haj2,打袍^￡個月1件糾《分的通3-迕傳枳喊么休的1(1鬼4Rttfl的IM記狀況圯什?好5仃ismM1SHT6_沾除tnsi的灰i和雜物六個幻史換平塒炔承的糾滸油.