安川機器人操作及編程簡易教程課件

MOTOMAN－UP20型機器人介紹1.機器人本體日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-UP20型2.機器人控制器YASNACXRCUP20型3.焊接電源MOTOWELD-S350型一體化弧焊電源4.輔助系統(tǒng)送絲機構、保護氣瓶等1.1XRC介紹主電源開關和門鎖再現(xiàn)操作盒示教編程器MOTOMAN－UP20型機器人介紹1.機器人本體1.1X1.2再現(xiàn)操作盒1.2再現(xiàn)操作盒1.3示教編程器1.4簡單的基本操作究竟怎樣才能讓機器人工作呢？接通電源示教：教機器人工作。再現(xiàn)：機器人執(zhí)行示教的工作。切斷電源基本工作過程可以用下圖說明：1.3示教編程器1.4簡單的基本操作究竟怎樣才能讓機器人注意：接通電源時，請務必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接通電源前，必須充分確認機器人周圍是否安全。2.1接通主電源把XRC正面主電源開關旋至“ON”位，接通主電源，XRC內部進行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。2.2接通伺服電源把XRC正面主電源開關旋至“ON”位，接通主電源，XRC內部進行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。2.2.1再現(xiàn)模式時按再現(xiàn)操作盒的[SERVOONREADY]鍵，接通伺服電源，該鍵燈亮。注意：接通電源時，請務必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接2.2.2示教模式時按再現(xiàn)操作盒的[SERVOONREADY]鍵，該鍵閃爍，此時伺服電源未通。在示教編程器上按[示教鎖定]鍵。握住安全開關，接通伺服電源。再現(xiàn)操作盒上的[SERVOONREADY]鍵燈亮。注意：伺服電源接通時可聽見伺服電機帶電后的聲音。注意：伺服電源的ON/OFF——安全開關的使用。握住安全開關，接通伺服電源，伺服電源的燈亮，但是用力握至喀噠聲響，伺服電源反而被切斷。如下圖所示：2.2.2示教模式時注意：伺服電源接通時可聽見伺服電機帶電3.1機器人如何動作機器人主要以關節(jié)坐標系和直角坐標系工作，按下示教編程器的軸操作鍵，機器人各軸即可運動。3.1.1關節(jié)坐標系的動作3.1.2直角坐標系的動作3.1機器人如何動作3.1.2直角坐標系的動作安川機器人操作及編程簡易教程課件3.1.3關于移動命令與程序點1.運動命令為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序?？刂茩C器人運動的命令就是移動命令。在移動命令中記錄有移動到的位置、插補方式、再現(xiàn)速度等。因為XRC使用的INFORMII語言主要的移動命令都以“MOV”來開始，所以也把移動命令叫做“MOV”命令。例如：MOVJVJ=50.00MOVLV=662.程序點一般把某個運動命令到下一個運動命令前稱為一個程序點。每個程序點前都有001、002、003這樣的程序點。例如，“程序點1的位置”指程序點號為001（S:001）的運動命令中記錄的位置。示例：3.1.3關于移動命令與程序點2.程序點3.2示教3.2.1示教前的準備開始示教前，請做以下準備：使再現(xiàn)操作盒能有效操作把動作模式定為示教模式示教鎖定輸入程序名再現(xiàn)操作盒上的按鍵示教盒上的按鍵確認再現(xiàn)操作盒的[REMOTE]鍵的燈是熄滅狀態(tài)，以保證再現(xiàn)操作盒的操作有效。按再現(xiàn)操作盒的[TEACH]鍵，定為示教模式。按示教盒上的[示教鎖定]鍵，如未加示教鎖定時，不能通過安全開關接通伺服電源。4.在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建程序】。3.2示教再現(xiàn)操作盒上的按鍵示教盒上的按鍵確認再現(xiàn)操作盒的5.顯示新建程序畫面，按[選擇]鍵。6.顯示字母表畫面。以名為“TEST”的程序為例進行說明。注意：程序名稱可使用數(shù)字、英文字母及其他符號，最大長度為8個字符。7.光標放在“T”上按[選擇]鍵。以同樣的方法輸入“E”、“S”、“T”。8.按[回車]鍵，程序名“TEST”被輸入。9.光標移動到“執(zhí)行”上，按[選擇]鍵，程序“TEST”被輸入到XRC的內存中，程序被顯示，“NOP”和“”END命令自動生成。3.2.2示教程序是把機器人作業(yè)內容用機器人語言加以描述的作業(yè)程序。以下為機器人輸入從工件A點到B點的加工程序，此程序由1～6的6個程序點組成。5.顯示新建程序畫面，按[選擇]鍵。6.顯示字母表畫移動到完全離開機器人周邊物體的位置輸入程序點1。1.握住安全開關，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。2.用軸操作鍵把機器人移動到適合作業(yè)的位置點1。3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關節(jié)插補。輸入緩沖行中以MOVJ表示關節(jié)插補。4.光標在行號0000處時，按[選擇]鍵，此時光標轉移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處，然后設定相應的再現(xiàn)速度，設定再現(xiàn)速度為50％。5.按[回車]鍵，輸入程序點1（行0001）。程序點1——開始位置移動到完全離開機器人周邊物體的位置輸入程序點1。1.握住安程序點2——作業(yè)開始位置附近在該點處調整機器人姿態(tài)至合適的作業(yè)姿態(tài)。1.用軸操作鍵，設定機器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。2.按[回車]鍵，輸入程序點2（行0002）。程序點3——作業(yè)開始位置保持程序點2的姿態(tài)不變，并移向作業(yè)開始位置。此時，改變機器人的關節(jié)坐標系為直角坐標系即可保證在移動的過程中機器人姿態(tài)不變。1.用手動速度[高]或[低]鍵，改變機器人移動的速度至中速，狀態(tài)區(qū)域顯示如下。程序點2——作業(yè)開始位置附近在該點處調整機器人姿態(tài)至合適的作2.按[坐標]鍵，設定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始位置。3.光標在行號0002處時，按[選擇]鍵，此時光標轉移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處，然后設定相應的再現(xiàn)速度，設定再現(xiàn)速度為12.5％。4.按[回車]鍵，輸入程序點3（行0003）。2.按[坐標]鍵，設定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵把程序點4——作業(yè)結束位置1.保持直角坐標系不變，用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結束位置。2.按[插補方式]鍵，將插補方式設定為直線插補（MOVL）。輸入緩沖顯示行顯示如下：3.光標在行號0003處時，按[選擇]鍵，此時光標轉移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處，然后設定相應的再現(xiàn)速度，設定再現(xiàn)速度為138cm/min。4.按[回車]鍵，輸入程序點4（行0004）。程序點4——作業(yè)結束位置1.保持直角坐標系不變，用軸操作鍵程序點5——不碰觸工件、夾具的位置1.用軸操作鍵將機器人移到不碰觸工件和夾具的地方。2.按[插補方式]鍵，將插補方式設定為關節(jié)插補（MOVJ）。輸入緩沖顯示行顯示如下：3.光標在行號0004處時，按[選擇]鍵，此時光標轉移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處，然后設定相應的再現(xiàn)速度，設定再現(xiàn)速度為50%。4.按[回車]鍵，輸入程序點5（行0005）。程序點5——不碰觸工件、夾具的位置1.用軸操作鍵將機器人移程序點6——開始位置附近1.用軸操作鍵把機器人移開始點附近。4.按[回車]鍵，輸入程序點6（行0006）。示教結束程序點6——開始位置附近1.用軸操作鍵把機器人移開始點附近最初的程序點和最后的程序點重合現(xiàn)在機器人停在第1程序點附近的第6程序點處。這時，如果能從作業(yè)結束位置的程序點5直接移動到程序點1的位置，即可進行下面的作業(yè)，從而提高工作效率。因此，作如下修改：把最終位置的程序點6與最初位置的程序點1設為同一位置。程序點位置的修改：1.把光標移到程序1所在行。2.按下[前進]鍵，機器人移到程序點1的位置。3.把光標移到程序6所在行。4.按下[修改]鍵。5.按下[回車]鍵，程序點6的位置被修改到與程序點1相同的位置。最初的程序點和最后的程序點重合現(xiàn)在機器人停在第1程序點附近的3.2.3示教軌跡的確認1.把光標移到程序1所在行。3.按下[前進]鍵，利用機器人的動作確認每一個程序點。每按一次[前進]鍵，機器人移動一個程序點。2.按手動速度的[高]或[低]鍵，設定速度為中。4.程序點完成確認后，將光標放回程序起始處。5.所有程序點的連續(xù)動作：按下[聯(lián)鎖]鍵的同時，按下[試運行]鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，1個循環(huán)后停止。3.2.3示教軌跡的確認1.把光標移到程序1所在行。3.3.2.4程序的修改對程序進行位置修改、程序點插入或刪除時，按以下步驟來編輯程序。3.2.4.1修改程序點的位置數(shù)據1.連續(xù)按下[前進]鍵，把機器人移至待修改的程序點2。2.用軸操作鍵把機器人移至修改后的位置。3.按下[修改]鍵。4.按下[回車]鍵，程序點的位置數(shù)據被修改。3.2.4程序的修改對程序進行位置修改、程序點插入或刪除時203.2.4.2插入程序點1.連續(xù)按下[前進]鍵，把機器人移至程序點5。2.用軸操作鍵把機器人移至欲插入的位置。3.按下[插入]鍵。4.按下[回車]鍵，則完成程序點的插入。所插入的程序點之后的各程序點號碼自動加1。203.2.4.2插入程序點1.連續(xù)按下[前進]鍵，把機3.2.4.2刪除程序點1.連續(xù)按下[前進]鍵，把機器人移至要刪除的程序點6。2.確認光標位于要刪除的程序點處，按下[刪除]鍵。3.按下[回車]鍵，完成程序點的刪除。所刪除的程序點之后的各程序點號碼自動減1。3.2.4.2刪除程序點1.連續(xù)按下[前進]鍵，把機器人4.1再現(xiàn)前的準備按下[示教鎖定鍵]解