基于機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)訓(xùn)室方案

塊 數(shù) BS2

BS2

Atmega8

臺(tái)ARMV7CoretexM3

臺(tái) 、兩輪小車對(duì)象 兩伺服舵、合金車體等 移動(dòng)對(duì)象擬運(yùn)輸車輛等為移動(dòng)到內(nèi)兩輪直流伺服電驅(qū)動(dòng)驅(qū)一體化控中型自主移動(dòng)PC上位智能（含筆記本） 配備RFID讀卡備自主導(dǎo)航備

或者外讀取各種品標(biāo)簽相品屬性再通過無線局域到互上D簽 徑mz為體標(biāo)識(shí)或者機(jī)無線射頻識(shí)別卡擴(kuò)展智能傳感套件

2~5英寸USB口與電腦連接并供電2400bps串行通訊速率62.2mmWx82.5mmH循跡傳感、超聲波傳感、字編碼套件、雙軸速度傳感、三軸速度傳感、顏色傳感、溫濕度傳感CMU攝像頭、傳感安裝云各一套都能直接通過與集成

身份標(biāo)識(shí)PC或者移動(dòng)制PC上安裝到上或者體上檢測(cè)或者體屬性RF接收射433MH傳送速率0至s信 息傳送距離100meW~s內(nèi)mmGPS具有內(nèi)部集,依靠多達(dá)12

無線傳送品或者備信息于NMEA0183字段或者經(jīng)過處理后據(jù)GPS

信息。GPS通過串行通信接口能夠提供當(dāng)前時(shí)間、日期、緯度、經(jīng)度、海拔度、速度前進(jìn)向等據(jù)信息。際：導(dǎo)航、跟蹤、繪圖、車隊(duì)管理以及等。

跟蹤并感知位置配套電腦絡(luò)備 PC等配套體施 顏色體、跟蹤軌道、障礙、方案背景 2二、方案的 3三、項(xiàng)計(jì) 3四、配置 31、BS2微控制器應(yīng)用開發(fā)平臺(tái) 32、單片機(jī)應(yīng)用開發(fā)平臺(tái) 43、基于ARMV7CoretexM3嵌入式開發(fā)平臺(tái) 64、兩輪小車對(duì)象 65、中型自主移動(dòng)機(jī)器人 76、擴(kuò)展智能傳感器套件 循跡傳感器模組 超聲波傳感器 編碼器反饋套件 雙軸加速度計(jì) 三軸加速度計(jì) 12顏色傳感器套件 12溫濕度傳感器 12視頻采集套件 12傳感器安裝云臺(tái) 137、RF無線電發(fā)射/138、無線射頻識(shí)別卡或串口通信) 139型GPS模塊 .3五、方案配置及報(bào)價(jià) 13、方案背景傳感與聯(lián)網(wǎng)技術(shù)是繼計(jì)算機(jī)、互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)之后，世界信息產(chǎn)業(yè)的第三大浪進(jìn)、位、跟蹤、監(jiān)控管理一種絡(luò)。本方案將機(jī)人模擬各種流車輛偵察機(jī)人將每一個(gè)機(jī)人本身知到場(chǎng)環(huán)境同機(jī)人知人位、跟蹤、監(jiān)控管理功。二、方案目的機(jī)人是未技術(shù)核心裝各種機(jī)人可模擬未各種移動(dòng)RFID技術(shù)到夠真正掌握（技GPS技術(shù)e模塊、無線送模塊GPS模塊組合讓學(xué)生在構(gòu)建各種過程中掌握集成技術(shù)應(yīng)用編程方法。三、項(xiàng)目計(jì)1RFID發(fā)射模塊直將體屬性發(fā)到上對(duì)不可移動(dòng)財(cái)產(chǎn)監(jiān)控保管；2、給移動(dòng)流車輛或者其它移動(dòng)增加無線送功將本身屬性或者知到周邊環(huán)境發(fā)送到對(duì)移動(dòng)或者財(cái)產(chǎn)監(jiān)控管理。3、其他擴(kuò)展應(yīng)用。四、配置1、BS2微控制器應(yīng)用開發(fā)平臺(tái)以 入了 語(yǔ)言解釋過解釋對(duì) 解釋執(zhí)微型計(jì)算機(jī)一般具有 或 路個(gè) 二它 兩個(gè)額外元件腳就可到非 裝置如控制器如下：芯片由一個(gè) 伏特電壓調(diào)節(jié)器晶振、 和 司的單片機(jī)）組成，程序儲(chǔ)存在非揮發(fā)性斷電后程序仍可保留的 從每次讀取一條指令經(jīng)過解釋后對(duì)輸入輸出接腳或本身內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟僮鳌３绦騼?chǔ)存在中，程序可無限地被重復(fù)修改及寫入。被封裝為腳雙列直插式芯片，含有兩個(gè)專用個(gè)串行通訊口，個(gè)管腳，以及供電管腳。2、C51/AVR單片機(jī)應(yīng)用開發(fā)平臺(tái)教學(xué)板涵蓋了由“”組成的單片機(jī)最小和由“”組成的單片機(jī)最小。一性、的位單片機(jī)，內(nèi)含字節(jié)（ 可復(fù)寫次的讀程序存儲(chǔ)器，器用公司的、非性存儲(chǔ)制，指令及腳結(jié)構(gòu)。在程用中，的已成為性入式控制用的解。對(duì)控制程用公司出的列單片機(jī)成發(fā)。通過成發(fā)，可以直接對(duì)單片機(jī)的 個(gè) 行 ： 、 、 和 這位）使用。 芯片一個(gè)的 腳雙列直插式成電芯片。為 ， 一列為的性的 位單片機(jī)機(jī)和程機(jī)用 電可以對(duì)單片機(jī)的 復(fù)寫 次以使用特單，適學(xué)使用，，可性特。在程用中的 已成為性入式控制用的解。對(duì)控制程用 器成發(fā)。通過成發(fā)，可以對(duì) 系列單片機(jī)有的 個(gè)可程、內(nèi)部電的行 ： 、 和 控制。個(gè)接口，可作為輸入，可以作為輸出可位，可位式（位）使用。單片機(jī) 一個(gè)的 腳雙列直插式成電芯片。特點(diǎn)通過兩個(gè)單片機(jī)和 制板上成 和 的單片機(jī)通。的 接口，機(jī)進(jìn)行串行通。的 接口，在程。的 接口，如晶、的連接，從成。為每單片機(jī)組 電機(jī)接口為機(jī)器的電機(jī)供電和。供 × 的面包板，結(jié)單片機(jī)口，可搭建電，或傳感器接，成的單片機(jī)。：×～ 晶振：性能與 產(chǎn)品兼容字節(jié)在系統(tǒng)可編程 存儲(chǔ)命 次字節(jié)的字節(jié)的三級(jí)加密程序存儲(chǔ)器個(gè)可編程 個(gè) 位定時(shí)器八個(gè)中斷源全雙工 串行通道低功耗空閑掉掉后中斷可喚醒掉標(biāo)識(shí)符工作壓：性能高性能、低功耗的 位 字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程命 字節(jié)的字節(jié)的內(nèi)個(gè)可編程的 口上 程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程兩個(gè)具有獨(dú)立預(yù)分頻器 位定時(shí)器 計(jì)器一個(gè)具有預(yù)分頻器、比較功能捕捉功能的 位定時(shí)器 計(jì)兩個(gè)可編程的串行器三通道位從式的 串行～3ARMV7CoretexM3嵌入式開發(fā)平臺(tái)“大學(xué)版”包含 e嵌入式系統(tǒng)的 接口（底板、 2串口（底板、總線接口（底板）、 接口（底板、 卡接口（底板）、觸摸屏接口（底板）、音頻接口（底板）、存儲(chǔ)擴(kuò)展接口（底板）、 實(shí)時(shí)時(shí)鐘接口（底板）、 2/ （底板）、 /接口（底板、 e接口（底板）、接口（底板面包板外接、 口（底板）、12接6口（底板）、接口等，還包括常用數(shù)字溫度傳感器，覆150mm120mm20的排母，可以用來擴(kuò)展新的面包板或更多的傳感器模塊支持多種電源接口：電池、（可采用電腦、筆記本接口供電，方便學(xué)生學(xué)習(xí)、變壓器、開關(guān)電源。支持512寬電源供電。主要技術(shù)指標(biāo)：1、采用模塊化結(jié)構(gòu)、開放式接口；2、在 機(jī)上用軟件對(duì)開發(fā)板進(jìn)行編程，在通過 仿真器連接 口程開發(fā)板，連接線，可指主行編的程；、/口方便 2開發(fā)，或技新；、支持 數(shù)字式，可多 機(jī)、電器、電、 、器；5、模入， 2 接口， ，2個(gè) 29口， 卡口，字型觸摸式12 ，1線溫度傳感器 1， 20總線接口， 接口，器6、、、：，，外等。4、兩輪小車對(duì)象數(shù)外（mm）： 0.5 20.0電機(jī)：5.00.19sec/60°扭矩：底1個(gè)電池盒 個(gè)盤輪子支撐腳輪 套連接螺絲 等5、中型自主移動(dòng)機(jī)器人一體化系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)，又是一個(gè)多智能體系統(tǒng)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)合作與對(duì)抗的研究平臺(tái)。1、中型智能機(jī)器人系統(tǒng)軟件平臺(tái)組成中型智能機(jī)器人系統(tǒng)軟件由五部分組成：視覺模塊、個(gè)體策略模塊、整體策略模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊及網(wǎng)絡(luò)通信模塊。）．視覺模塊：視覺模塊是一套面向多種應(yīng)用的實(shí)時(shí)機(jī)器視覺能。可以適用于單目視覺、全視覺以及系統(tǒng)。主功能及特點(diǎn)：多目標(biāo)跟蹤，可以定 個(gè)通。目標(biāo)定位，可以目標(biāo)的對(duì)向。實(shí)時(shí)圖像處理，處理（ ， ，× ）提供二次開發(fā)的接口通學(xué)習(xí)結(jié)果可以保存調(diào)用支持在線窗口式操作界面，簡(jiǎn)單易用 調(diào) 飽）空間域值劃分，對(duì)光線變化的魯棒性強(qiáng)。）．個(gè)體策略模塊：個(gè)體策略模塊是對(duì)機(jī)器人個(gè)體的規(guī)劃與控制。主功能及特點(diǎn)：導(dǎo)航、路徑規(guī)劃等。、里程計(jì)等信息的融合。遞階式體系結(jié)構(gòu)：具備完整的任務(wù)規(guī)劃和行為控制機(jī)制。提供了豐富的標(biāo)準(zhǔn) 函數(shù)：加快了用戶二次開發(fā)進(jìn)度。基于進(jìn)程間通信（ ）的軟件結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)靈活、快捷的編程方式。采用面對(duì)象的技術(shù)設(shè)計(jì)軟件，使整個(gè)程序設(shè)計(jì)更加標(biāo)準(zhǔn)化。混合式的控制體系結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人兼?zhèn)湟?guī)劃能力和快速的反應(yīng)能力?；跔顟B(tài)機(jī)的行為產(chǎn)生機(jī)制，便于用戶理解并設(shè)計(jì)新行為。預(yù)定義豐富的標(biāo)準(zhǔn) 行為函數(shù)，加快用戶開發(fā)程序的進(jìn)度。）．整體策略模塊：教練模塊是用于多移動(dòng)機(jī)器人控制的一個(gè)任務(wù)規(guī)劃與實(shí)施平臺(tái)，主要解決機(jī)器人的傳踢足球等多種復(fù)雜任務(wù)，其中涉及技術(shù)領(lǐng)域較多，如多機(jī)器人學(xué)、任務(wù)規(guī)劃、多智能體系統(tǒng)、分布式感知、人機(jī)交互、網(wǎng)絡(luò)通訊等。軟件主要功能及特點(diǎn)如下：向在程序設(shè)計(jì)上，本軟件采用面向易用性：本軟件所實(shí)現(xiàn)的功能都可由用戶使用鼠標(biāo)操作來完成，碼編寫（獲得作者許可的對(duì)軟件的二次開發(fā)除外）。開發(fā)了大量的實(shí)用控件。重用性：對(duì)于機(jī)器人任務(wù)，可以保存、重用，并且可以將任務(wù)合并、修正。文，用戶自定義的控件使用起來與系統(tǒng)控件同樣簡(jiǎn)單方便。）．運(yùn)動(dòng)控制模塊運(yùn)動(dòng)控制模實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制，可實(shí)現(xiàn)位置、速度控制。整個(gè)模塊窗口運(yùn)動(dòng)控制接口函數(shù)庫(kù)，提供機(jī)器人底層運(yùn)動(dòng)控制所需的各種功能函數(shù)，包括電機(jī)運(yùn)動(dòng)方式、加減速模式、電機(jī)控制方式的設(shè)置等。整和設(shè)置，使電機(jī)處于最佳的工作狀態(tài)。跡，為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制提供實(shí)際案例。避障算法和演示軟件。語(yǔ)音識(shí)別的演示軟件及其源代碼：通過語(yǔ)音遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)的行為和動(dòng)作。現(xiàn)技術(shù)。）平臺(tái)特點(diǎn)DSPPCIPC連接，擴(kuò)展控制卡比較困難和麻煩，而且尺寸較大。DSP運(yùn)動(dòng)控制PCPCI機(jī)，機(jī)器人系統(tǒng)的可靠。運(yùn)動(dòng)控制器采用驅(qū)動(dòng)與控制體，大大系統(tǒng)連線，系統(tǒng)的連線，系統(tǒng)的可靠。換代比較麻煩。）可作為教學(xué)及科研平臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人的制作與編程》編著者：深圳市鷗鵬科技有限公司秦志強(qiáng)華南理工大學(xué) 閔華清出版社：子工業(yè)出版社教材目錄和內(nèi)容：第1章 移動(dòng)機(jī)器人的大腦和編程環(huán)境 1移動(dòng)機(jī)器人的大腦硬件和軟件 125821920252729DLL3133939414345451525章595960636章676768737章81818488DLL928章DLL9章13013610中型足競(jìng)賽 中型組足競(jìng)賽足軟件模型 155足球機(jī)器人的視覺模塊與使用 160足球機(jī)器人的世界模型 171足球機(jī)器人的決策狀態(tài)機(jī) 176足球機(jī)器人的對(duì)抗演練 1806、擴(kuò)展智能傳感器套件循跡傳感器模組循跡傳感器模組由 組 動(dòng)作，另外我們也可提供焊裝好 組 傳感器的單塊板方式下的套件。 傳感器由紅外發(fā)射和接收器組成，用來檢測(cè)物體表面的反射率，原本是用在機(jī)器人上檢測(cè)邊界。原理及其應(yīng)用：當(dāng)傳感器走過一個(gè)黑的表面，反射率較低，經(jīng)過一個(gè)亮的表化，而導(dǎo)致電路充放電時(shí)間的變化，通過來測(cè)量反射率，來實(shí)現(xiàn)對(duì)特定的表面（例如：黑膠帶）進(jìn)行跟蹤。傳感器超在m用一個(gè)PIC器進(jìn)行接，可測(cè)量和個(gè)運(yùn)動(dòng)的物體間的。作原理：在器下，發(fā)射一時(shí)間的,進(jìn)行，有器一個(gè)高電，電和測(cè)量的在一。超：mm型A3L型5STTL，18.5mS的發(fā)射200uS率40kHz的時(shí)下一測(cè)量時(shí)間200uS，LED作狀態(tài)。器反套件反套件足以來對(duì)反來，走，跡跟蹤，通過的來的。Memsic2125用來測(cè)量動(dòng)態(tài)動(dòng)和態(tài)的在±2g。0g1gC0x和y輸出（）15Vdc時(shí)）低工作電流汽車報(bào)警系統(tǒng)撞擊檢氣囊自動(dòng)展開人手勢(shì)檢。三加速計(jì)3（g了一穩(wěn)壓器給 提供3.3 直流電源此外還包含了模擬信號(hào)調(diào)理，以及一四通道、12位的0數(shù)轉(zhuǎn)換器以讀取 輸出電壓。所有元件都被安裝一17.8mm×20.3mm采集數(shù)據(jù)從一接口同步串行輸出。顏色傳感器套件顏色傳感器教學(xué)套件由一顏色檢器組成包括一TCS230RGB傳感器芯片，白色發(fā)光二極管瞄準(zhǔn)鏡板卡插槽和連接線。TCS230顏色傳感器教學(xué)套件通過AppModBASIC模塊接口其固定范圍內(nèi)對(duì)可見顏色進(jìn)行檢。TCS230有一排光敏檢器陣列組成器件用紅、綠或籃過濾過濾器散整陣列里面來消除各種顏色偏差。實(shí)際應(yīng)用顏色邊緣跟隨顏色類顏色配對(duì)等。濕傳感器濕傳感器的1一8腳雙列直插模塊11，是一用來量和濕巧傳感器提供了一模擬數(shù)字接口，通過兩m數(shù)字串行接口可迅速準(zhǔn)確地讀出和濕。0 ° . ° 2 °0100 ； 3.濕精典型為30μ 低功.視頻采集套件這×1 0一顏色點(diǎn)然后驅(qū)動(dòng)電機(jī)去跟蹤物體控制1電機(jī)或者1數(shù)字 。轉(zhuǎn)向： ：7、RF無線電發(fā)射/接受模塊射 收 寸 °。實(shí)際應(yīng)用遠(yuǎn)人控制據(jù)遠(yuǎn)據(jù)采集。8、無線射頻識(shí)別卡(