《工業(yè)機器人調(diào)試》單元測試23概要

單元測試23班級__________座號_____姓名__________分數(shù)__________一、選擇題（共10題，每題2分，共20分）1．機器人示教器的語言變換必定要在（）模式下進行。A手動B自動C線性D編程2．運動學(xué)主若是研究機器人的：（）A動力源是什么B運動和時間的關(guān)系C動力的傳達與變換D運動的應(yīng)用3．以下哪個點在設(shè)置工件坐標(biāo)系時不需要設(shè)置（）AX1BX2CY1DY24．執(zhí)行指令WaitUntilDi1,1時，當(dāng)Di1一直為0時，機器人等待的時間是（）A10SB100SC300SD素來等待5．機器人平時包括兩大部分：機器人本體和（）。A感知系統(tǒng)B運動系統(tǒng)C控制系統(tǒng)6．RRR型手段是幾自由度手段。（）A1B2C3D47．手動限速狀態(tài)下TCP最大速度是？（）A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s8．機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。A二進制B十進制C八進制D十六進制9．機器人工具參數(shù)Tool0是保存在下面哪個模塊中（）ATestABBBUserCMainMoudleDBase10．機器人速度是何單位？（）Acm/minBmm/secCin/secDmm/min二、判斷題（共10題，每題2分，共20分）11．1954年美國人英格伯格制造出了第一臺可編程的機械手。（）12．指令DoWait是用來等待一個輸出信號的值（）13．工業(yè)機器人調(diào)姿態(tài)時主要使用手動關(guān)節(jié)的運動模式。（）14．信號DO可以直接作為IF指令中的判斷條件。（）15．ABB機器人程序數(shù)據(jù)RobotTarget表示的是機器人的目標(biāo)點數(shù)據(jù)（）16．機械就是實現(xiàn)某些工作任務(wù)的裝備或器具，也是機器和機構(gòu)的總稱、泛稱。()17．有效載荷參數(shù)Loaddate一般用于搬運的機器人，而不是用于弧焊或切割的機器人（）18．可以用ABB機器人的仿真軟件Robotstudio來控制實際的機器人運動（）19．在編程序時只需要考慮機器人的運動軌跡。（）第1頁，共5頁20．關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的尾端。( )三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21．齊次坐標(biāo)[0010]T表示的內(nèi)容是。22．工業(yè)機器人的傳動機構(gòu)主要有、、、、等。23．自由度是指機器人所擁有的的數(shù)目，不包括的開合自由度。24．機器人常用的驅(qū)動方式有，，。25．機器人系統(tǒng)的組成包括、、、等。26．機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有和。27．機器人的機械結(jié)構(gòu)包括、、。28．機器人的重復(fù)定位精度是指。29．a(chǎn)bb工業(yè)機器人的示教器只能用和進行操作。30．作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是、和。四、簡答題（共2題，每題10分，共20分）31．智能機器人的含義是什么？32．試述運用D-H方法建立機器人運動學(xué)方程時，如何建立連桿坐標(biāo)系？五、計算題（共1題，每題10分，共10分）33．已知點u的坐標(biāo)為，對點u依次進行以下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)獲取點v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)，獲取點w；（3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單位,最后沿z軸平移7個單位獲取點t。求u,v,w,t各點的齊次坐標(biāo)。第2頁，共5頁第3頁，共5頁單元測試23（參照答案）一、選擇題（共10題，每題2分，共20分）題號12345678910答案ABCCCAAABB二、判斷題（共10題，每題2分，共20分）題號11121314151617181920答案××√×√√√×××三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21．z方向22．帶傳動、齒輪傳動、鏈傳動、流體傳動、連桿傳動23．獨立坐標(biāo)軸運動；尾端執(zhí)行器24．液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，電氣驅(qū)動25．驅(qū)動裝置、傳感器、控制器、驅(qū)動器26．測速發(fā)電機；增量式碼盤27．搬動機構(gòu)、傳動裝置、上肢28．機器人尾端執(zhí)行器為重復(fù)到達同一目標(biāo)地址（理想地址）而實質(zhì)到達地址之間的湊近程度29．觸摸筆、手指30．機械部分；傳感部分；控制部分四、簡答題（共2題，每題10分，共20分）31．智能機器人具備各種各樣的內(nèi)部信息傳感器和外面信息傳感器，如視覺、聽覺、觸覺、嗅覺。除擁有感覺器外，它還有效應(yīng)器，作為作用于周圍環(huán)境的手段。這就是筋肉，或稱自整步電動機，它們使手、腳、長鼻子、觸角等動起來。由此也可知，智能機器人最少要具備三個要素：感覺要素，運動要素和思慮要素。32．建立連桿坐標(biāo)系的規(guī)則以下:①連桿n坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點位于n+1關(guān)節(jié)軸線上,是關(guān)節(jié)n+1的關(guān)節(jié)軸線與n和n