柯蒂斯控制器

1、第1章概述柯蒂斯1234 , 1236和1238交流感應(yīng)電動機控制器不同于以往的車載控制 系統(tǒng)，它能夠提供穩(wěn)定平滑的功率輸出。他們采用把現(xiàn)場可編程邏輯控制器嵌入 到最先進(jìn)的電動機控制器的方法，實現(xiàn)控制器輸出穩(wěn)定平滑功率的功能。嵌入式邏輯控制器在功能齊全的磁場定向 AC感應(yīng)電動機控制操作系統(tǒng)（OS） 上運行。通過修改OS參數(shù)，可以滿足客戶不同的定制要求，詳細(xì)內(nèi)容見第3節(jié)。 OS包含OE-developed 軟件，簡稱VCL邏輯語言。使用VCL可以進(jìn)一步提高 控制器性能，詳細(xì)內(nèi)容見第6節(jié)。VCL是一款由柯蒂斯發(fā)展革新的軟件編程語言，使用 VCL可以編程許多特 殊電動汽車功能的程序，并且將更多的功能

2、內(nèi)置到 OE-controlled 。VCL開辟了 用戶定制，產(chǎn)品差異化和市場反應(yīng)能力的新途徑。和柯蒂斯其他的很多產(chǎn)品一樣，1234/36/38 包含了 CAN總線傳輸機制，使AC感應(yīng)電動機控制器成為高效分布式系統(tǒng)的一部分。 輸入和輸出信息可以通 過系統(tǒng)實現(xiàn)最佳化分享，同時可以減少系統(tǒng)的布線，創(chuàng)建集成功能和減少系統(tǒng)損 耗?？碌偎?234/36/38控制器是滿足車輛牽引，起重機，雙驅(qū)動，其他電機傳 動和車載控制需要的理想控制器。圖1.柯蒂斯1234 （左）1236 （中）1238 （右）AC感應(yīng)電動機控制器三種模型的標(biāo)準(zhǔn)特性相同和所有的柯蒂斯控制器一樣，1234/36/38 為電機驅(qū)動性能提供了

3、優(yōu)越的操作控制功能。功能包括：.高效，定向運動控制算法；.采用先進(jìn)的PWM技術(shù)，實現(xiàn)電源電壓高效使用，電機諧波低，能抑制轉(zhuǎn)矩紋波，最大化降低切換損耗；.極其寬泛的轉(zhuǎn)矩/速度變化范圍，完整的正反饋性能；.實現(xiàn)低速平滑控制，包括 0速度；.采用能適應(yīng)電機溫度變化的控制算法，在不同的條件下都能保持最佳性能；.電池電流，電機轉(zhuǎn)矩，功率實時評估功能；.功率限制地圖允許在電池核電狀態(tài)變化時，降低電機熱量和性能一致性的功能定制;.強大的操作系統(tǒng)，允許車載控制任務(wù)，電機控制任務(wù)的并行處理和用戶配置可編程邏輯陣列；.寬泛的I/O 口，適用最大化分布式系統(tǒng)控制；.內(nèi)置荷電狀態(tài)電池，小時計，維護(hù)計時計；.高頻無聲操

4、作；.可用于24v-80V 電源系統(tǒng)模式，帶有 200A-650ARMS2 分鐘額定電流；.使用柯蒂斯1311手持編程器和1314 PC編程站，可編程容易；.使用CAN通信實現(xiàn)集成控制系統(tǒng)進(jìn)入分布式控制系統(tǒng)；.場可編程，快速下載主要操作編程代碼；.帶有電動機，控制器熱保護(hù)，提醒功能和自動停止功能；IP65環(huán)境密封標(biāo)準(zhǔn);.IP65環(huán)境密封標(biāo)準(zhǔn);.絕緣金屬忖底的功率底座提供優(yōu)越的熱傳輸，增加可靠性。熟悉柯蒂斯控制器對你的正確安裝和操作工作有幫助。我們鼓勵你仔細(xì)閱讀本說明書，有問題的話，可以聯(lián)系附近的柯蒂斯公司。使用1311手持編程器，你可以設(shè)置控制器完成所有的基本操作，例如加速控制，節(jié)流和HPD。

5、在本說明書里，我們首先向你說明在不使用VCL的情況下，如何進(jìn)行系統(tǒng)布線和性能特性的調(diào)整。接下來，在第六節(jié)，我們向你介紹如何使用VCL調(diào)整系統(tǒng)性能。第2章安裝布線控制器安裝1234控制器略圖和安裝孔尺寸圖如圖 2a所示，1236/1238如圖2b所示 控制器根據(jù)IP65對環(huán)境保護(hù)的要求，防塵防水。話雖如此，為了防止內(nèi)部腐蝕 和接線路徑的外露，安裝控制器時要認(rèn)真選擇安裝地點，安裝地點越干凈干燥越 好。熱結(jié)合點可以用來改善控制建議把控制器安裝在干凈平整的金屬表面附近。熱結(jié)合點可以用來改善控制器的導(dǎo)熱功能75 (0.3)Status LEDs5 5 (0 2)212 出 3)M675 (0.3)Sta

6、tus LEDs5 5 (0 2)212 出 3)M6 x 1 0, 5 p!cs7(0.3)dia, 4 pfcs13)Dimafisions in millimeters (and inches)圖2a柯蒂斯1234電動機控制器安裝尺寸圖在產(chǎn)品的設(shè)計和發(fā)展過程中，你需要采取幾個行動來保證控制器的EMC性能符合應(yīng)用規(guī)則，在附錄B中，我們給出了建議。1234/36/38 包含ESD-sensitive組件。在控制器的連接，斷開和操作過程中，要采取適當(dāng)?shù)拇胧?。安裝建議見附錄B,安裝過程中要防止控制器受到 ESD損害圖2b.36/38電動機控制器安裝尺寸圖圖2b.36/38電動機控制器安裝尺寸圖從

7、事電氣系統(tǒng)可能是危險的。你必須保護(hù)自己不受失控操作，高電流弧和失氣鉛酸電池的傷害失控操作某些情況可能導(dǎo)致電動機運行失控。在嘗試電動機電路的所有工作之前，確保斷開電動機的連接，抬起車輛，使車輪脫離地面。高電流弧電池可以提供非常高的功率輸出，在短路的情況下就會產(chǎn)生電弧。致力于電動機控制線路之前先打開電池電路。戴上安全鏡，使用正確的絕緣工具， 防止短路。鉛酸電池電池在充電和不充電的狀態(tài)下，在電池周圍都會產(chǎn)生氫氣。遵守電池產(chǎn)商的安全建議。注意戴安全鏡。強電流連接控制器上有5個大電流終端，在控制器外殼上用B+,B-,U,V,和W標(biāo)記出來Table 1 High Current ConnectionsTE

8、RMINALTYPEFUNCTIONB+InputPositive battery to controllerInputNegaTive banery io connoller.UI/OMotor Dhase U.VI/OMotor phase V.wI/OMotor phase W.1234接線片組裝控制器上有5個鋁制的M6終端，接線片需要按以下步驟進(jìn)行安裝，使用M6螺栓正確銜接，安裝固定。.把接線片放在鋁制終端上面，墊上高負(fù)載安全墊圈，墊圈的型號應(yīng)該是SCHNORR416320 或者等價物；.如果一個終端表面使用了兩個接線片，把他們疊起來；.束緊TBD組裝。10 nm MIN DKHH -

9、19 mm MAX MPTH -SECZON VIWLUGM6 BOUT -FE AM IS Ai SXFLODED VtEV/10 nm MIN DKHH -19 mm MAX MPTH -SECZON VIWLUGM6 BOUT -FE AM IS Ai SXFLODED VtEV/HIGH LUXJ SAFETY WASH ER 2.4 1236/38 接線片組裝控制器上有5個鋁制的M6終端，接線片需要按以下步驟進(jìn)行安裝，使用M6螺栓正確銜接，安裝固定。.把接線片放在銅制終端上面，墊上高負(fù)載安全墊圈，墊圈的型號應(yīng)該是SCHNORR700800或者等價物;.如果一個終端表面使用了兩個接線片

10、，把他們疊起來，上面接線片攜帶最 低電流;.束緊組裝，力矩達(dá)到9.6 0.9N m。注意：終端表面旋轉(zhuǎn)角度為土 5。SECTION VIEWEXPLODED MESECTION VIEWEXPLODED MEIV.5強電流配線建議：所有型號.電池配線（B+ , B-）在電池和控制器之間，電池兩條連線彼此接近連接。使用高質(zhì)量銅制墊片， 觀察額定轉(zhuǎn)矩比率。為了最大程度的減小噪聲，連線不能經(jīng)過控制器中心部分。 從電池B-端引出一個星形地，將所有的強電流控制器連在一起。.電動機配線在連線經(jīng)過電池和控制器之間時，電動機三相連線長度要一樣，并且捆扎在 一起。連線長度盡可能越短越好。使用高質(zhì)量銅制墊片，觀察

11、額定轉(zhuǎn)矩比率。為 了最大程度減小噪聲，電動機連線不能經(jīng)過控制器中心部分。在應(yīng)用中，為了達(dá)到排放物最少的效果，可以在電動機連線和控制器B-端放置一個防護(hù)罩。電動機連線附近不能連接弱電流信號線路。 如果需要，必須以一個適當(dāng)?shù)慕嵌却┻^電 動機連線，減少連接器噪音。弱電流配線所有的弱電流連線經(jīng)過一個有 35個引腳的AMPSEAL連接器進(jìn)行連接。連 線插頭外殼型號是AMP p/n 776164連接器引腳型號是AMP p/n770520-3 。連接器可以連接帶有直徑1.7-2.7mm 的薄壁絕緣型號為20-16AWG的連線。 35個引腳的含義標(biāo)識見表2.J1普。O O O?？?O貨1soooooooooo

12、oo1 一 一二=弱電流線路配線建議電動機編碼器配線（31,32弓I腳）四個編碼器的所有連線在經(jīng)過電池盒控制器之間時要捆扎在一起，可以和剩 下的弱電流線束捆扎在一起。編碼器連線不能經(jīng)過電動機線路。 在應(yīng)用中，如果 需要的話，屏蔽導(dǎo)線可以和屏蔽地一起使用連接到控制器一端 7弓|腳。在特殊應(yīng) 用中，可以使用共模濾波器。CAN總線配線（21,23,34,35弓唧）建議CAN總線以雙絞線的形式進(jìn)行連接，但是，在 125kBaud ,大多數(shù)成 功的應(yīng)用中，CAN總線不是以雙絞線的形式進(jìn)行連接的。簡單的把CAN總線和其他的弱電流連線捆扎在一起。CAN總線必須遠(yuǎn)離強電流線路，必要的話可以以一定的角度穿過。其

13、他的弱電流配線剩余的弱電流線路需要根據(jù)實際規(guī)則進(jìn)行配線。在強電流線路旁配置弱電流線路總是不允許的。Table 2 Low Current ConnectionsPINNAMEDESCRIPTIONRELATED VCFUNCTIONSREFERENCES1KSIKoyswitch input.Provides logic power for the controller and power for the coil drivers.SctupBDIKoyswitch_ Voltage2Prop DriverProportional driver.This is a coil driver wi

14、th current control capability typically used for a proportional valve on a hydraulic manifo d. Can also De used as a digital input.Automate.PWMPuLPWMSw_13 PWM5 PD-Current PD_Output PD ThrottleVCL_PD_Throttle3Driver 4Generic driver #4; can also be used as a digital input. Has low frequency PWM capabi

15、lities.Automate.PWMPut.PWMSw.12PWM4PWM4 Output4Driver 3Generic driver #3: can also be usod as a digital Input. Has low frequency PWM capabilities.Typically usod for pump contactor.Automat PWMPuLPWMSw_11PWM3PWM3_Output5Driver 2Generic driver #2; can also be used as a digital Input. Has low frequency

16、PWM capabilities and a slightly higher current rating.Typically used for electromagnetic brake.Automate_PWMPuLPWMSw_10PWM2PWM2_Output6Driver 1Generic driver #1; can also be used as a digital input Has low frequency PWM capabilities.Typically usod for main contactor.Automat PWMPut_PWMSw 9 PWM1 PWM 1-

17、Output7I/O GroundInput and output ground reference.8Switch 2Analog 2Can bo usod as gonoric switch Input #2 or as generic analog input #2 Typically used as the motor temperature analog input.Sw_2Analog2Jnput9Switch 3Generic switch Input #3.Typically used as the interlock switch.Sw_310Switch 4Generic

18、switch input #4.Sw_411Switch 5Generic switch input #5.Sw 5Table 2 Low Current Connections, cont dPNNAMEDESCRIPTIONRELATED VCLFUNCTIONS| REFERENCES12Switch 6Generic switch Input #6.Sw_613Coil ReturnThis is the coil return pin for all the contactor coils.14Switch 16/DNCIn the 1234. this is generic swi

19、tch input #16. In the 1236 and 1238, Do Not Connect.Sw_1615Throttle Pot HighPot high connection for a 3-wire throttle pot16Throwo Pot WiperPot wipor connection for the throttle pot.Setup_PotSetup-Pot.FaultsThrottle.PotThrottle-PoLOutput17Brako Pot WiporPot wipor connection for the brake pot.Sotup_Po

20、tSotup_Pot_FauitsBrako_PotBrakG_Pot_Output18Pot LowCommon pot low connection for ths throttle and brake pots.Pot_Low_Output19Digital Out 6An open collector digital output. Can also be used as a digital input.Set.DigOutClear_DigOutSw_14DigOul6Dig6_Output20Digital Out 7An open collector d gital output

21、. Can also be used Can also be used as aSet.DigOutClear.DigOutSw_15DigOut7Dig7 Output21CAN Term HHigh connection for the CAN termination jumper22Switch 7Generic switch input #7. Typically used as the Forward switch.Sw_723CANHCAN bus highSetup_CAN Setup Maibox Sond.Mailoox etc.24Switch 1Maiog 1Can be

22、 usod as gononc switch Input #1 or as generic analog input #1. Typically used for emergency reverse switch (If applicable).Sw_1Analog l_lnput25f12VOutUnregulated low power 4-12V outputExt_Supply_Current26+5V OutRegulated low power +5V output.5 Volts OutputExLSupply_Current27Brake Pot HighPot high co

23、nnection for a 3-wire brake pot.Table 2 Low Current Connections, conltiPINNAME ESCRIPIONRELATED VClFUNC r IONS28SorolTXSoria transmit Imo for dlhplyy or Hash u pda Ie.Sotup_SGf al29Semi RXSoria roc&ivo Ine for Hash up JiilE.Se(up_SGral3 口Anaog OucputLow ptMBT. low frequency 0-107 analog uulpuLAutoma

24、iG_PWMPut_PWMPWM6Ana og_OutpLil31Encoder AQuadrature encodsr input phase A.Motor_RPM32Encoder BQtadratLire encoder i ipUt phdM? B.Motor_RPM33Switch 8Generic switch mpLl 坦Reverse switch.Sw_83aCAN Term LLow canneciton for theCA N bus to rmination jump。j35CANLCAN bus low.Setup CAN Senjp_Maiibo Sfinrl M

25、ailhox etc.控制器配線：基本配置基本配線圖如圖3所示：在圖中，油門和剎車用3線電位器表示，其他的油 門和剎車輸入端很容易布置，在接下來的油門配線中進(jìn)行了討論。在圖中，主接觸器線圈配線根據(jù)EEC安全規(guī)范直接連接到控制器。控制器可 以采用編程的方式，檢查接觸器的焊接和焊點失蹤故障， 并且使用主接觸器線圈 驅(qū)動輸出，斷開電源，處理控制器和電動機的各種故障。如果主接觸器線圈不接 到6弓I腳，在發(fā)生嚴(yán)重故障時，控制器就不能釋放主接觸器，這樣整個系統(tǒng)就不 符合EEC安全規(guī)范。注意到基礎(chǔ)布線圖是為類屬應(yīng)用設(shè)計的，可能不適合個人設(shè)計的系統(tǒng)要求?？刂破鞯腎/O 口使用非常靈活，配線方便。你也許會希望聯(lián)

26、系當(dāng)?shù)乜碌偎勾砩唐鹩懻撎厥鈶?yīng)用工EHE眥碼 1 J3討 T .IMT皿OCK 一 一門卡.一*. Ji-tO*FOffWRD山？匕.RNERSI工EHE眥碼 1 J3討 T .IMT皿OCK 一 一門卡.一*. Ji-tO*FOffWRD山？匕.RNERSI j. Ji& 一1 皿. ； MOTOF/ TEMPER*TUR!SENSORrjznJXM3UJJ0HKL幺業(yè) 卞, JT-fgsnViiTCm i / AiMALOO iKSHKSHCOL tTVMSWITCH 3SWITCH fl口知田WF1 iITCH SDSIIVeA 2SVylTCH 8PRIVER 3SWTCH?DAIV6

27、R-*導(dǎo)四TO四PROP DWBSWITCH W f EWC 粵B*OU clSWITCH W : AJULOG 5V OtauuK GROUNDg4Q對空I? A2&電C口1回鵬 C?qVt； &口煙仇 DRIVED 7CAJMEA.M mCAN TERM LMfinrxE FCT K nxCANMTHROTTLE PCT Wr perCANlBiWCE POTHIQM12船工M PCT*羯力WTXfixPOT LCWJJS2:j -.,：bDTr阜HUJ2y1 luJMn LJJJr m*JUi.axi987/， w，posmo%DCO&EfiBATTERY T穆7哂_TJfz1 SWIt

28、er 12D 電Mixjvminf m,CAN POflT1234/368 CONTROLLERSTITCH 16 ri 1234. 0“ M浦 CirriK.1礁M圖3,柯蒂斯控制器1234/36/38基本連線圖.7.1選擇輸入配線當(dāng)參數(shù)設(shè)置如下所示時，輸出可以實現(xiàn)特殊功能。Switch 1: emergency Rerse input if the CMR Enable - On and EMR Type = 0 (bco pagn 59.Switch 3, Interlock input if Interlock Type = 0 (see page 48).Switch 5； Llfi

29、 mpjt (depsnds on VCL program).Switch 6 Lower input FASTEN-AVvMA巴巴吧put FEB）5kQ-0圖4.油門類型1接線控制器檢測從Pot Wiper （16或17引腳）經(jīng)電阻式電位器流入 Pot Low （18引腳）的電流，提供斷絲保護(hù)。如果Pot Low引腳輸入電流低于0.65mA , 會產(chǎn)生油門錯誤，這時速度請求自動降為 0。注意：Pot Low引腳絕對不能接地 （B-）。.油門類型2對于油門，控制器在滑動片輸入端獲取電壓信號。0V與0速度請求相對應(yīng)， 5V與全速請求相對應(yīng)。很多設(shè)備可以使用這種類型的油門輸入，包括電壓源油 門，

30、電流源油門，3端口油門和電子油門。各種油門之間的接線只有一點不同， 接線方式如圖5所示。并且提供了多種油門故障保護(hù)電路。電壓源油門由OEM提供油門故障保護(hù)。對于使用參考地的 0-5V油門，控 制器檢測滑動片輸入端信號，可以提供開路故障保護(hù)但是不能提供全速故障保護(hù)。電流源油門，在電路中必須增加一個電阻，將電流轉(zhuǎn)換成電壓，在電流范圍 內(nèi)，電阻必須能將電流轉(zhuǎn)換成0-5V之間可變的電壓信號。由OEM提供類似的 油門故障保護(hù)。voltage SourcePw Mpitf Eflptfl iPfri 16QT 17蟲Pw Mpitf Eflptfl iPfri 16QT 17蟲。:崎 口UTMJT 10T

31、g OeWkI Rvturh Pm 7;Ptjl Wlpwr kipml ,in 16 jr 17)州屯nd Return陽廣？；Current SourceFW Wiper input tPin i6ot 17)MO Ground RMO Ground R制Turn (Pin3*wire Potentbmeterpi High output 儼口 3*wire Potentbmeterpi High output 儼口 is 時 2-H_J50 V= 3WkUAbcnw 10 V= 1gX口-0.5 V lo iMaxViOV D間 Out 720Orrvr 1D rivor 2SDrrv&

32、r 34Driver 43Prop Driver2(口* O 0 Q O口”C )1234 4曲的C m T236 381一犍北鄰T，期r* IWax廠和防信 皿 於訥號 WAm門的餐。口口Tro幅臼ffix/mcm e油靜.30 VM24$mo如也.藥1/ &SO W fcr溺立地 加時1變M切 面-*MEO出臨2.8.2低功率輸出1236/38的兩條控制線可用作低功率數(shù)字量輸出線。它們是集電極開路驅(qū)動，只能灌電流，但不能成為它的來源，本意是用來驅(qū)動 LED或驅(qū)動連接到5V或12V外部電源端的其他弱電流負(fù)載，參見電源輸出組規(guī)范。當(dāng)輸出口處于接通狀態(tài)并且輸出電壓超過15V ,故障保護(hù)將會切斷那

33、些輸出口。兩條輸出線都要 避免短路B+和B-這兩條線也可以用在數(shù)字量輸入線，并且包括在數(shù)字量輸入線一組中jaoocoooa0qiQQoa, 0jaoocoooa0qiQQoa, 0ooooa0*00 0 00 00 00 00 0,SIGNAL MAMEPINJM-LCWED V05GEauTPurr ILIFF DANCEPWOTECTED MmeESD TOUEF*NC。亞mi OnT 6180 10 15 VOn： 1 k口 to 醫(yī)If: 134 k口5 V 10(MaxV + 10 V)*0 KV (airdi&clhjing時Digilal Out 720LOW OWLR OUTP

34、UT SPECIFICATIONSTh* (hgilai oulpMt與 tor Ui$ 12斟 are iMtaw, wiih iiia power oiiipirt(.2.8.3高功率輸出1234有7根控制線，而1236/38有5根控制線用作高功率輸出驅(qū)動線。其中的一個是放大驅(qū)動，可以工作在電流控制模式，驅(qū)動比例閥或類似的負(fù)載。每一個輸出都可以連續(xù)或者采用 PWM 方式調(diào)制電源平均電壓。這些輸出本意 是用來驅(qū)動感性負(fù)載例如接觸器和電磁剎車； 在沒有超過額定峰值電流的情況下 也可以用來驅(qū)動阻性負(fù)載。輸出線要避免短路 B+和B-這幾根線也可以用在數(shù)字量輸入線，并且包括在數(shù)字量輸入線一組中HUG

35、H POWER OUTPUT SPECIFICATIONSSIGNAL MAJMgPINPWMPV CURREHTf胸eoOUTFVTGUR自啟HTFROTEcrnVOtTEE8D TOCERAHCEDriwr 16Oln 100% duty cyclenpa200 HrJ? A EHXQ.5V to keyswitch voyage+ B kV 加 rdiSC訕 qWDriver 253 A maxDriver 342 A maxDriver 4Prop Driver20 to 2 A m 607 nominal18 kHzDigital Oul B19cntottt電n/a1 A mdxD

36、igital Out 7JO!fc On im 1?94, rhfl 8e加rmd cun0ni BUqpplodby fin eevem ottpui drni&ra wiuid rwl exceed 10 A2.8.4模擬量輸入有兩根控制線可用作模擬量輸入線，兩根輸入線都有避免短路B+和B-這兩根線也可以用在數(shù)字量輸入線，并且包括在數(shù)字量輸入線一組中O O O C O O DO * O O O C O O DO * ,000 *0000000.ANALOG INPUT SPEC iFC AT IONSQPEHA1THW MOLI%GEINRJT IfaFPCkANCEPftOTECTEDV

37、OLTAGEE9DT&LeRJLNICEAnaiioig 1OtalO V in 1024 steps4ma而占二 flbout 7.1 kQMStTE V mode1后二MM 910 皿About 26 0 kfl-10 V to(MaxV#1iO Y)俄呂kv (air discharge)Anailog 2ft2.8.5模擬量輸出有一根線可用作低功率模擬量輸出線， 本意是用來驅(qū)動儀表，例如電池充電指示燈。輸出有經(jīng)過濾波的 PWM信號產(chǎn)生，并且有大約1%的紋波。0-5V階躍的設(shè)定時間小于25ms, 0-10V階躍的設(shè)定時間小于30ms。輸出線要避免短蹈B+和蹈B+和B- op*oo Doo

38、eoooooo*e=o GO 00 0000 0I3,COOOOOCOOCOCI1ANALOG OUTPUT SPECIFICATIONSSIGNAL NAMEPINOUTPUTVOlTAGEOUTPUT fJ REDUCEPROTECTED WLT3EESD TOLERANCEAnalog Oul300 to 10 VScHurc: 100 S3Sink： 55 kO-1 V to(MkV + 1Q V；tfi KV 悟ir ai5h9rtje2.8.6電源輸出這兩根線用于給低功率電路提供輔助輸出電源。例如：電子油門，LED指示燈，顯示燈，位置編碼器，遠(yuǎn)程I/O 口。I/O地是那些低功率設(shè)備

39、的回流線。兩根電源輸出線都要避免短路B+和B-o川口 口 O O OO O Q O1川口 口 O O OO O Q O1-6SKjNAL MMEPINouTPunr DILJAIEOUTPiUT CLRRCNTFROTtcreo U1QLTAGE卮*QTOLERMCE：+12V Out2511.5 to 14.5 V2CMI mA max (combined Eolal)-1 IDMaxV + 1D V)士8 kVar discharge4SV Out2B5 V E%I/O Ground7&00 mA maxnet protectBdPOWE A SUPPLY OUTPUT SPECIFICA

40、TIONS2.8.7KSI和線圈返回KSI輸入為所有的低功率控制線路，電力電容器預(yù)充電，電源輸出，和高功率輸出驅(qū)動提供電能。VCL電池充電功能檢測電池電源。Coil Return要接到接觸器的電源正極，因此在 PWM工作原理下，接觸器的開關(guān)噪音可以被接觸器內(nèi)部吸收。將KSI和Coil Return連線分開是很重要的，這樣可以保證反極性保護(hù)。%0白白%0白白02白白小心臼心1*xiOGoooaoooo#,foooooooo ooo ,k1KSU AND COIL RETURN INPUT SPEClRCATONSSIQNAL NAMLPINOFEHATIhta VOLTAGEINPUT CUAi

41、REHTPROTECTED VOLTAGEESD TOLERATEMSI1Between umde* 且nd wfirwoltagfl cutt)acks1.0 A max*1(MuV + 10V)BliV(airdlschafgeCail Relum1312 A max *(KSbO.3 V) to(MaV10 V)* 刖dtMal耳 rrasl cany iho currant Eiippliod 心 Thti drrv(r Coads by Bha coil nalum (pin 13)*0n tho 1734 the co*nlcurroni 二叩口Ihndall rcvsh outp

42、tt dr 閑住 EMouidcacoadi 10 A.2.8.8油門和剎車輸入這兩個輸入接口獨立編程，使用電壓源油門，兩端口電阻式油門或三端口電阻式油門。電壓源油門只需要 Pot Wiper輸入。電阻式油門需要 Pot Wiper和Pot Low （兩端口）或 Pot High, Pot Wiper, 和 Pot Low （三端口）。所有的油 門I/O要避免短路B+和B-o除了作為油門和剎車輸入線，這兩根線還可以用作模擬量輸入線。配置輸入和其他信號一起使用需要 VCL編程，見第6章a*1叱口口a*1叱口口: o-.ooaoaooooooo,n-.CPERATMhtG eLTMEr.i , I

43、MPBJAMCE ;ir-.KCURAEHTFROTECTED VOLTMjETOLERAhEEThrotde Pat HighIS0 V (shortEd to Pot Low)5 V (00 en circurl)r/a7 mA nominalMum)-50 V Io(MaxV + 10 V8 kV (air discrge)Drake Pot High27Tf rullk1 Pul WLMJF16Oto 625 V290 kQand 3麗向0.7B mA nominal (soum, 2-adr&lRnke Ftjf Wiper1?Pot LowOto 10 V20 0 nomFault

44、s if above 11 mA (sink)i V to(Maji V + ID V)THROTTLE INPUT SPECIFIC AT OKS2.8.9通信口獨立CAN和串行端口可以提供完整的通信和編程能力為用戶提供所有的控 制器信息?？碌偎?311手持編程器插入連接器連接到別引腳 28和29，連同地和+ 12 v電源；見圖三所示布線圖?？碌偎?840模型顯示可以插進(jìn)同一個 4-引腳連接 器。把CAN Term H 引腳和CAN Term L引腳連接起來可以提供一個120 Q、 0.5W的本地CAN終止。CAN Term H引腳和CAN Term L引腳之間連線要短，并且不能與任何外部連

45、線連接IKIKOOCJOOCJOO1 joaooDaooocoDCOMMUM(CATIONS PORT SPECIFICATIONSSM3 NIA1 NA MFF1HfiUPPOPfTCD ROT0COl/nFVlCFSDATA RATEPTOTECTEO VOL g OfE9O TOLERANCE5 ANH23CANopen.NODES 2.0.other 11-Oilicfen t rfier fie IdlGAN protocolsuts to 500 kbpfContmuouh胡V W打V* 10 V) Transenit=1200 VX8 *V(ttlr di&charg#CANL3

46、5CAN Trm H21陽式r “c廂m咕所卻聲巾用*fl kV (air dischargeCAN Toim L34SerwTX2BCnm 640 1鵬科 1311 Ha向幽PiDgnammer, 1314 PC Program- mng Stallonas Hquirfid.9-6 to 56 kbpa0 m 12 +8 *V (ak discedSerial RX29115 V2.8.10編碼器輸入兩根控制線用于內(nèi)部配置讀取增量式位置編碼器的值。編碼器的典型電壓值是5V或12V,只要符合邏輯閥值要求，也可以使用外部電源。*ooooaoooooD10 00 *ooooaoooooD10 0

47、0 O 00000 0p|oooooooooooo,JENCODER INPUT SPECIFlCATIOHSSIGNAL M*MEP1HLJlC THHESiWLDaINPUT NPEOANCEMAXPOT&：ltD vmw&EESD TOLER# NCCEncod&r A31RiEihg edg&s 2 8V m4x Fall ng adge 2.2 V min720 1J mternal pulkup to +4VJ10 kHi-5 V Id (MaxVIOV)S W Id/ dighM RncMK0豌第3章可編程參數(shù)使用柯蒂斯1311手持編程器可以編程1234/36/38 控制器的許多

48、參數(shù)。為了滿足不同的特殊應(yīng)用，可以修改編程參數(shù)。關(guān)于編程器的操作信息，見附錄Co編程菜單可編程參數(shù)分組列表在嵌套層次菜單里，如表3所示：電機響應(yīng)調(diào)優(yōu)基于不同的應(yīng)用，可以通過速度控制或轉(zhuǎn)矩控制方法，對電機響應(yīng)特性進(jìn)行調(diào)優(yōu)。使用Control Mode Select參數(shù)選擇你需要使用的調(diào)優(yōu)方式:* Speed Mode ExpressSpeed Modelorque Mode.Speed Mode Express是Speed Mode 的簡易方式，設(shè)置參數(shù)相比于Speed Mode要少，但是適用于大多數(shù)電機速度控制應(yīng)用。油門輸入和電機速度輸出相關(guān)聯(lián)的應(yīng)用可以采取Speed Mode Express

49、或者 Speed Mode 。轉(zhuǎn)矩輸入和電機轉(zhuǎn)矩輸出相關(guān)聯(lián)的應(yīng)用可以采取Torque Mode 。注意：你同時只能使用轉(zhuǎn)矩控制和速度控制中的一種方式實現(xiàn)電機響應(yīng)特性的調(diào)優(yōu)。例如，你已經(jīng)選擇Speed Mode Express 或Speed Mode 作為調(diào)優(yōu)模 式，此時你再調(diào)整轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)，控制器雖然可以顯示新的設(shè)定參數(shù)， 但是對調(diào) 優(yōu)沒有效果。在調(diào)整所有的參數(shù)之前，我們強烈建議你閱讀第 5節(jié)內(nèi)容，初始化設(shè)置。盡 管你選擇保留默認(rèn)設(shè)置參數(shù)，我們還是推薦你執(zhí)行第五節(jié)介紹的設(shè)置步驟， 設(shè)置 您的應(yīng)用的基礎(chǔ)系統(tǒng)參數(shù)。Table 3 Programmable Parameter Menus: 1311

50、 ProgrammerCONTROL MODE SELECT 2-TORQUE MODE MENUCUBO？PEED MODE EXPRESS .p 28Max Spoed-KpKiAccel Rate Decol RateBrake Rato-Pump EnableSM?ed Control p29Max Speod-Kp-KIKvffBuild RateRelease Rate p. 30-Release RateKaff Kbff Build Ratep. 31Rpsponse p.32一FM Accel Rate HS-Full Accel Rate LS-Low Accel Rate

51、Neutral Decel Rate HS Neutral Decel Rato LS -Full Brake Rate HS -FM brake Kaie LS -Low Braon FauH 一白陽ko TypePH In Valla弊-Holding VulUgeBattsr Vol Lage CompSt Sfteod Tnreshokj-Release DelaySet Spoad Sffin ng TimoEM珀AKE MENU. p 4SEM 白舊g Srt Uon FauH 一白陽ko TypePH In Valla弊-Holding VulUgeBattsr Vol Lage

52、 CompSt Sfteod Tnreshokj-Release DelaySet Spoad Sffin ng TimoIcrquD Preload DolayTcrcja Preload Era”Torque%電口ad C由i回口回叫DRIVERS MENUMCTORMENU ._一-Typical Max Speed-S*vap Encoder Dire chon Swap Pwo PhasesEncoder StepsTern nerallire 匕cmtimn-Senear EnableSensor TypeSensor Temp Ofteel-Temperatuire Hgt =T

53、eHip&ratmre Ma* -Current 3alsUo-orTemp LOS Man 郭/加EMERGEN匕Y REVERSE MEHU口 $9一匚MR EnaMo匚MR Type匚MR Dr interlock EMR Time Limit EUR SpeedEL1R Acce RateEMR 口。M Rate*4，匕口由a=M口 ,iar . p, 48-Maim EnableB也TTEHT MENU Pull In Voltage-Hohjingi Votfipfl Battery Volagfi Comp-Intsrloak Type- Open 回ay Checks Enah

54、ls- Main CMC ThresholdPre-Gharg EnablePt白prtiB曲jil Dri姓 r PD EnableHy0 lUDsr EnablePD Max Current-PD Min Current-P1 口 D*K.r %PO 口Mh史r Per icxlNomiinal Vol tageUnd日vogg印 Cu由ach RangiUser OwvoltageUsm UndervoHage Reset Vofcs Per CellFull Volts Per GellEmpty Volfs Per Cell-Discharge TirnaHOI R&刷 Pacant

55、 EnableDecfll Rale HSDficfil Rale LS一Inter oc of the set Max Speed Value.Note: The maximum motor rpm is subject to the constra nts on page 27.KpKpSpMx0-100% 0-8182Determines how aggresshze the speed controller attempts to match the speed of the motor to the commanded speed Larger values provide tigh

56、lor control.If the gain is sot too high, you may experience osciiiatons as the controller tries to control speed. If it is set too low. the motor may behave sluggishly and bo difficult to cortrol.KiKI_$pdMx5-100% S0-100CThe integral term (Ki forces zero steady state error, so the motor will run at e

57、xactly tho commanded speed. Larger values provide tighter control.If the gain is set too high, you may experience oscillations as the controller tries to control speed.lt it set too low. the motor may take a long time to approach the exact commanded speed.Acctl Rat*Accel Rafe SpMix0.1-30.0 sec.10ZM0

58、Sets the rate (in seconds) at wtich the speed command increases when throttle is applied. Larger /alues represent slower response.Decel ?ate。配 WAirSpAWx0 1-30.0 sec. 100-30000Sets th rato (in seconds) that is used to slow down tho vehicle when tho throttle Is reduced. Larger values ropresent slower

59、responsoBrake Rate8za3 A g Spd Mx0.1-30.0 sec.100-X0C0Sets the rate (In seconds) at wtich the vehicle slows down when brake s applied or when throttle is applied In the opposite direction. Larger values represent slower response.Pump EnablePump_ W/atx9_SRiU_ 8MOn/OffCWOffThis parameter should be pro

60、grammed On to operate a pump motor rather than a vehiciG dnve motor. Speed controler responsh/eness and stability are enhanced, and the motor is alowed to turn onty in the forward direction.廠i - speed MODE SPEED CONTROLLER MENUPARAMETERALLOWABLE RANGEDESCRIPTIONMai SpeedMax_Speed_Spd”100-8000 rpmDef