第7章----典型的液壓傳動系統(tǒng)課件

1、液壓與氣壓傳動(第4版)第七章典型液壓傳動系統(tǒng) 第一節(jié) YT4543型組合機(jī)床動力滑臺液壓系統(tǒng) 第二節(jié) M1432型萬能外圓磨床液壓系統(tǒng) 第三節(jié) YB32-200型液壓機(jī)液壓系統(tǒng) 第四節(jié) 裝卸堆碼機(jī)液壓系統(tǒng) 7.1 YT4543型組合機(jī)床液壓系統(tǒng) 組合機(jī)床是適用于大批量生產(chǎn)的一種金屬切削機(jī)床，它是由標(biāo)準(zhǔn)化、通用化的零部件和按零件形狀、尺寸及加工工藝要求設(shè)計(jì)的專用部件組合而成的專用、高效、自動化程度較高的機(jī)床，廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造業(yè)生產(chǎn)線和自動線中。組合機(jī)床的動力滑臺是用來實(shí)現(xiàn)進(jìn)給運(yùn)動的通用部件。根據(jù)加工工藝要求，在動力滑臺臺面上裝置動力箱，多軸箱及各種專用切削頭等動力部件，可以完成鉆、擴(kuò)、絞、銑

2、、鏜和攻絲等加工工序，以及完成多種復(fù)雜的進(jìn)給工作循環(huán)。由于液壓動力滑臺的機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單，可與電器配合實(shí)現(xiàn)進(jìn)給運(yùn)動自動工作循環(huán)，又可以很方便地調(diào)節(jié)工進(jìn)速度，因此它的應(yīng)用比較廣泛。 一、概述 液壓動力滑臺是利用液壓缸將泵站所提供的液壓能轉(zhuǎn)變成滑臺運(yùn)動所需的機(jī)械能。它對液壓系統(tǒng)性能的主要要求是速度換接平穩(wěn)，進(jìn)給速度穩(wěn)定，功率利用合理，效率高，發(fā)熱少。 1-床身 2-動力滑臺 3-動力頭 4-主軸箱 5-刀具 6-工件 7-夾具 8-工作臺 9-底座 組合機(jī)床滑臺技術(shù)參數(shù)： 工作壓力 45 MPa最大進(jìn)給力 4.5104 N進(jìn)給速度 6.6660 mm/min 左圖為YT4543型動力滑臺的液壓系統(tǒng)原理

3、圖，該系統(tǒng)采用限壓式變量泵供油、電液動換向閥換向、快進(jìn)由液壓缸差動連接來實(shí)現(xiàn)。用行程閥實(shí)現(xiàn)快進(jìn)與工進(jìn)的轉(zhuǎn)換、二位二通電磁換向閥用來進(jìn)行兩個工進(jìn)速度之間的轉(zhuǎn)換，為了保證進(jìn)給的尺寸精度，采用了止擋塊停留來限位。通常實(shí)現(xiàn)的工作循環(huán)為； 快進(jìn) 第一次工作進(jìn)給 第二次工作進(jìn)給 止擋塊停留 快退 原位停止。 二、YT4543型動力滑臺液壓系統(tǒng)的工作原理1、快進(jìn) 按下啟動按鈕，使電磁鐵1YA得電吸合，主油路為：先導(dǎo)電磁閥11左位接入系統(tǒng)，接著液動換向閥12左位接入系統(tǒng)。 進(jìn)油路：15141312左位8右位7左腔回油路：7右腔12左位38右位7左腔 由于動力滑臺空載，系統(tǒng)工作壓力低，液控順序閥2關(guān)閉，液壓缸實(shí)

4、現(xiàn)差動連接，此時泵輸出最大流量，所以滑臺向左快進(jìn)。第一次工進(jìn) 當(dāng)快進(jìn)到指定位置時，滑臺上的液壓擋鐵壓下行程閥8，使其左位接入系統(tǒng)，壓力油經(jīng)調(diào)速閥4而使系統(tǒng)壓力升高。這樣，一方面使限壓式變量葉片泵14的流量減少到與調(diào)速閥4所允許通過的流量相一致；另一方面打開液控順序閥2，使液壓缸差動連接斷開，這樣滑臺的運(yùn)動轉(zhuǎn)換為I工進(jìn)，其速度大小由調(diào)速閥4調(diào)節(jié)。其主油路為： 進(jìn)油路：141312左位49右位7左腔回油路：7右腔12左位21油箱第二次工進(jìn) 第一次工作進(jìn)給到位時，滑臺上行程擋鐵壓下行程開關(guān)，使電磁鐵3YA得電，電磁閥9左位接入系統(tǒng)。此時，壓力油通過調(diào)速閥4，又通過調(diào)速閥10進(jìn)入油缸7左腔。回油路與I

5、工進(jìn)時相同。 由于閥10的開口比閥4的小，故滑臺的速度大小由閥10決定。4. 止擋塊停留 當(dāng)II工進(jìn)完成后，滑臺碰上死擋鐵而停止運(yùn)動時，油缸7左腔壓力升高，當(dāng)壓力升高到壓力繼電器5調(diào)定值時，壓力繼電器5發(fā)出信號給時間繼電器，停留時間由時間繼電器調(diào)定?；_在死擋鐵停留時，液壓泵供油壓力升高，流量減少，其輸出流量為液壓泵和系統(tǒng)的泄漏量。 5. 快退 滑臺停留時間結(jié)束后，時間繼電器發(fā)出信號，使電磁鐵1YA斷電，2YA通電，電磁閥11右位接入系統(tǒng)，接著液動換向閥12右位接入系統(tǒng)。因滑臺快退時負(fù)載小，系統(tǒng)壓力低，變量泵自動恢復(fù)到最大流量，滑臺快速退回。其主油路為： 進(jìn)油路：1514件差閥12右位液壓缸7

6、右腔回油路：液壓缸7左腔單向閥6閥12右位油箱6. 原位停止 滑臺快速退回到原位，擋塊壓下原位行程開關(guān)，使1YA，2YA和3YA全部斷電，閥11、12處于中位，滑臺停止運(yùn)動。此時液壓泵輸出的液壓右經(jīng)單向閥13和閥12中位流回油箱。由于閥13的壓降，使泵在低壓下卸荷（維持一定的低壓是為了下一次啟動時能使閥12動作）。 液壓系統(tǒng)工作過程簡圖： 快進(jìn)第一次工作進(jìn)給第二次工作進(jìn)給止擋塊停留快退原位停止 電磁鐵、行程閥動作電 磁 鐵行程閥1YA2YA3YA快 進(jìn)+一次工進(jìn)+二次工進(jìn)+止擋塊停留+快 退+原位停止系統(tǒng)特點(diǎn)分析 7.2 M1432A型萬能外圓磨床 萬能外圓磨床是工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用極為廣泛的一種精

7、加工機(jī)床。主要用來磨削圓柱表面，圓錐表面及階梯軸肩等，利用內(nèi)圈磨頭附件還可以磨削內(nèi)圓和內(nèi)錐表面。 萬能外圓磨床工作臺直線往復(fù)運(yùn)動和抖動，砂輪架快速進(jìn)退運(yùn)動和周期進(jìn)給運(yùn)動，尾座頂尖的松開運(yùn)動等都是用液壓傳動來實(shí)現(xiàn)的。加工參數(shù)： 最大磨削外圓直徑320mm,因最大長度有1000mm,1500mm,2000mm; 最大磨削內(nèi)圓直徑100mm; 磨削零件表面粗糙度可達(dá)到Ra0.63-Ra0.16。對外圓磨床工作臺往復(fù)運(yùn)動的要求根據(jù)磨削工作的特點(diǎn)，工作臺往復(fù)運(yùn)動的性能對磨削加工精度影響最大。 工作臺往復(fù)運(yùn)動速度能在0.054m/min范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速，運(yùn)動平穩(wěn)，低速運(yùn)動無爬行。 工作臺在工作速度范圍內(nèi)

8、能完成自動換向，換向過程要平穩(wěn)無沖擊，而停止、啟動要迅速。 換向精度高。同速換向精度不大于0.02mm,異速換向精度不大于0.2mm。 工作臺運(yùn)動到兩端換向前能夠停留，停留時間在05s內(nèi)可調(diào)。 工作臺可作抖動。在切入磨削時，工作臺能實(shí)現(xiàn)高頻（100500次/min）短行程（13mm）換向（通常稱為抖動），以提高磨削表面光潔度和磨削效率。 7.2.1 系統(tǒng)工作原理系統(tǒng)工作原理液壓傳動系統(tǒng)由工作臺直線往復(fù)運(yùn)動，砂輪架橫向快速進(jìn)退運(yùn)動，砂輪架周期進(jìn)給，尾座頂尖的自動松開及機(jī)床導(dǎo)軌潤滑等部分組成。磨削外圓表面的工作過程： 工件夾在頭架卡盤里，尾架頂尖頂緊工件，頭架驅(qū)動工件轉(zhuǎn)動，工作臺往復(fù)運(yùn)動，砂輪架快

9、速前進(jìn)，砂輪電機(jī)驅(qū)動砂輪轉(zhuǎn)動，磨削工件。工件磨削完成時，砂輪架快退，工作臺往復(fù)運(yùn)動停止，松開頂尖取下工件。1.工作臺往復(fù)運(yùn)動當(dāng)開停閥處于右位時，先導(dǎo)閥都處于右端位置，工作臺向右運(yùn)動，主油路的油液流動情況為： 進(jìn)油路：液壓泵換向閥（右位）工作臺液壓缸右腔; 回油路：工作臺液壓缸左腔換向閥（右位） 先導(dǎo)閥（右位）開停閥（右位）節(jié)流閥油箱。當(dāng)工作臺向右移動到預(yù)定位置時，工作臺上的左擋板撥動先導(dǎo)閥閥芯，并使它的最終處于左端位置上。這時控制油路上的a2點(diǎn)接通高壓油a1點(diǎn)接通油箱，使換向閥亦處于其左端位置上，于是主油路的油液流動變?yōu)?進(jìn)油路：液壓泵換向閥（左位）工作臺液壓缸左腔; 回油路：工作臺液壓缸左腔

10、換向閥（左位）開停閥（右位）節(jié)流閥油箱。 這時工作臺向左運(yùn)動，并在其右擋塊撥桿后發(fā)生與上述情況向反的變化，使工作有改變方向向右運(yùn)動；反復(fù)進(jìn)行，直到開停閥撥向左位時才停止。2.換向動作 工作臺換向時，先導(dǎo)閥1先由左擋塊碰撞撥桿而移動。換向閥2Y移動，其控制回油先后三次改變回路。使其閥心產(chǎn)生第一次快跳、慢進(jìn)和第二次快跳的移動過程。使得工作臺換向經(jīng)歷了預(yù)制動、終制動、端點(diǎn)停留和反向啟動的四個階段。工作臺預(yù)制動工作臺在擋快碰撞撥桿使先導(dǎo)閥1的閥心向左移動，先導(dǎo)閥閥心向右制動，閥心上錐面逐漸關(guān)小液壓缸回油通道，使工作臺減速。此時換向閥2閥心還沒有移動，所以稱預(yù)制動。 工作臺終制動當(dāng)先導(dǎo)閥1的閥心左一道使

11、a2接通壓力油，a1接通油箱時，換向閥2的閥心左端回油先后有三種連通方式，換向閥2的控制油路為： 進(jìn)油路：過濾器液壓泵精過濾器17先導(dǎo)閥件差a2單向閥I2換向閥2閥心右端。 回油路：換向閥閥心左端a1先導(dǎo)閥1油箱。 因回油路暢通無阻，閥心移動很快，換向閥2產(chǎn)生第一次快跳。當(dāng)閥心左端將a1封死，第一次快跳完了。此時閥心中部臺肩剛好移到閥體中間沉割槽中，使液壓缸兩腔油路相通，工作臺停止運(yùn)動。換向閥的快跳，縮短了終制動的時間，提高了換向精度。 為了防止先導(dǎo)閥1左移動落后于換向閥2，利用左抖缸推動先導(dǎo)閥1的閥心幾乎與換向閥2閥心快跳同時向左快跳，其控制油路為： 進(jìn)油路：過濾器液壓泵精過濾器17先導(dǎo)閥1

12、a2抖動缸15左缸。 回油路：抖動缸15右缸先導(dǎo)閥1油箱。 工作臺端點(diǎn)停留 當(dāng)換向閥2的閥心左移到其左端將a1封死時，第一次快跳結(jié)束，此時其閥心左端的回油路為：回油路：換向閥2閥心左端節(jié)流閥J1a1先導(dǎo)閥1油箱。 此時換向閥2閥心按節(jié)流閥J1（又稱停留閥）調(diào)定的速度移動。由于換向閥體沉割槽寬度大于閥心中部臺肩寬度，液壓缸兩腔油路在閥心移動過程中始終保持相通，使工作臺得到05s的端點(diǎn)停留時間。 工作臺反向啟動 當(dāng)換向閥2的閥心左移到其左部環(huán)形槽，將通道b1和直通油箱的通道a1時，會油路又暢通無阻，換向閥的閥心出現(xiàn)第二次快跳，使主油路被迅速切換，工作臺迅速反向啟動。 7.2.2 砂輪架橫向快速進(jìn)退

13、砂輪架快進(jìn)： 當(dāng)手控快動閥8左位工作時，液壓泵的壓力油進(jìn)入快動缸7的右腔，左腔油回油箱，快動缸7的活塞經(jīng)絲杠螺母帶動砂輪架快進(jìn)到前端位置。該位置是靠活塞與缸蓋的接觸來保證的。為防止活塞與缸蓋的撞擊和提高終點(diǎn)的重復(fù)定位精度，在快動缸兩端沒有緩沖裝置。 在快動缸前設(shè)有抵住砂輪架的閥缸6，用以消除絲桿螺母間的間隙。砂輪架快退： 當(dāng)快動閥8左位工作時，快動缸左腔進(jìn)入壓力油，右腔接油箱，活塞帶動砂輪架快退到最后位置。 7.2.3 尾架頂尖松開和夾緊 尾架頂尖松開： 尾架頂尖松開采用腳踏或尾架閥10控制。當(dāng)砂輪架處于快退工況時，腳踏尾架閥10，其右位工作，油路為： 液壓泵快動閥8左位位架閥10右位尾架缸9

14、下腔 下腔進(jìn)油使活塞上移，通過杠桿機(jī)構(gòu)使頂尖向右退回松開零件。尾架頂尖頂緊： 松開腳踏板，尾架閥10復(fù)尾，尾架缸9下腔通過尾架閥10左位于油箱接通，尾架頂尖在彈簧力作用下將工件頂緊。砂輪架快進(jìn)與尾架頂尖松開之間的互鎖： 為了保證工作安全，當(dāng)砂輪架快進(jìn)狀態(tài)時，無壓力油通入尾架油路，誤踏尾架閥10也不會松開工件。 7.2.4 砂輪架周期進(jìn)給運(yùn)動 砂輪架周期進(jìn)給運(yùn)動是操縱進(jìn)給閥12使砂輪架進(jìn)給油缸11通過活塞上的拔抓、棘輪、齒輪和絲杠螺母等傳動副來實(shí)現(xiàn)。砂輪架的周期進(jìn)給運(yùn)動可以在工作臺左端停留或右端停留時進(jìn)行，還可以在兩端無進(jìn)給，這些都由選擇閥13的位置來決定的。 其左端進(jìn)給與右端進(jìn)給如左動畫所示

15、7.2.5 系統(tǒng)特點(diǎn) 1. 由活塞桿固定的雙桿液壓缸，保證了左右兩個方向運(yùn)動速度的一致，又減少了機(jī)床占地面積。 2. 采用了結(jié)構(gòu)簡單，價格便宜的回油節(jié)流閥調(diào)整回路，它適合應(yīng)用在負(fù)載小且基本恒定的磨床工作臺往復(fù)運(yùn)動系統(tǒng)。另外由于回油節(jié)流閥調(diào)速使液壓缸回油腔產(chǎn)生背壓有利于工作臺運(yùn)動平穩(wěn)和有助于工作臺的制動。 3. 液壓系統(tǒng)采用行程控制制動式為主，兼?zhèn)鋾r間控制制動式的換向回路。工作臺能實(shí)現(xiàn)預(yù)制動、終制動、端點(diǎn)停留和反向起動的換向過程，使其換向精度和換向性能滿足了萬能外圓磨床的工作要求。 4. 采用了把先導(dǎo)閥，換向閥和開停閥等制成在一個共同閥體內(nèi)的液壓操縱箱式結(jié)構(gòu)。它能顯著地縮小液壓元件的總體積，縮短

16、閥門通道長度，減少管接頭的數(shù)目，使得結(jié)構(gòu)緊湊，操縱方便。 5. 設(shè)置了抖動缸，可實(shí)現(xiàn)工作臺抖動，滿足了切入磨削的工藝要求， 并保證了低速換向可靠性。 7.3 液壓壓力機(jī)液壓系統(tǒng) 液壓機(jī)是一種利用液體靜壓力來加工金屬、塑料、橡膠、木材、粉末等制品的機(jī)械。它常用于壓制工藝和壓制成形工藝，如：鍛壓、沖壓、冷擠、校直、彎曲、翻邊、薄板拉伸、粉末冶金、壓裝等等。 一概述液壓機(jī)有多種型號規(guī)格，其壓制力從幾十噸到上萬噸。用乳化液作介質(zhì)的液壓機(jī)，被稱作水壓機(jī)，產(chǎn)生的壓制力很大，多用于重型機(jī)械廠和造船廠等。用石油型液壓油做介質(zhì)的液壓機(jī)被稱作油壓機(jī)，產(chǎn)生的壓制力較水壓機(jī)小，在許多行業(yè)部門得到廣泛應(yīng)用。 液壓機(jī)多為

17、立式，其中以四柱式液壓機(jī)的結(jié)構(gòu)布局最為典型，應(yīng)用也最廣泛。這種液壓機(jī)有4個立柱，在4個立柱之間安置上、下兩個液壓缸。上液壓缸驅(qū)動上滑塊，下液壓缸驅(qū)動下滑塊。為了滿足大多數(shù)壓制工藝的要求，上滑塊應(yīng)能實(shí)現(xiàn)快速下行慢速加壓保壓延時快速返回原位停止的自動工作循環(huán)。下滑塊應(yīng)能實(shí)現(xiàn)向上頂出停留向下退回原位停止的工作循環(huán)。上下滑塊的運(yùn)動依次進(jìn)行，不能同時出現(xiàn)。二系統(tǒng)工作原理 工作過程1.上滑塊自動工作循環(huán)當(dāng)電磁鐵1YA通電后，先導(dǎo)閥3和上缸換向閥7左位接入系統(tǒng)，液控單向閥I2被打開。則系統(tǒng)主油路走向?yàn)椋?進(jìn)油路：液壓泵順序閥10上缸換向閥7左位單向閥I3上液壓缸5上腔。 回油路：上液壓缸5下腔液控單向閥I2

18、上缸換向閥7左位下缸換向閥2中位油箱。 上滑塊在自重作用下快速下行。這時，上液壓缸所需流量較大，而液壓泵的流量又較小，其不足部分由充液筒（副油箱6）經(jīng)液控單向閥I1向液壓缸上腔補(bǔ)油。慢速加壓 當(dāng)上滑塊下行到接觸工件后，因受阻力而減速，液控單向閥I1關(guān)閉，液壓缸上腔壓力升高實(shí)現(xiàn)慢速加壓。這時的油路走向與快速下行時相同。保壓延時 當(dāng)上液壓缸上腔壓力升高到使壓力繼電器8動作時，壓力繼電器發(fā)出信號，使電磁鐵1YA斷電，則先導(dǎo)閥3和上缸換向閥7處于中位，保壓開始。保壓時間由時間繼電器控制，可在（024）min內(nèi)調(diào)節(jié)?？焖傧滦行箟嚎焖俜祷?在保壓延時結(jié)束時，時間斷電器使電磁鐵2YA通電，先導(dǎo)閥右位接入系統(tǒng)

19、，使控制壓力油推動預(yù)泄換向閥9，并將上缸換向閥7右位接入系統(tǒng)。這時，液控單向閥I1被打開，其主油路走向?yàn)椋?進(jìn)油路：液壓泵順序10上缸換向閥7右位液控單向閥I2上液壓缸5下腔。 回油路：上液壓缸5上腔液控單向閥I1充液筒（副油箱）。 這時上滑塊快速返回，返回速度由液壓泵流量決定。當(dāng)充液筒內(nèi)液面超過預(yù)定位置時，多余的油液由溢流管流回油箱。原位停止 當(dāng)上滑塊返回上升到擋塊壓下行程開關(guān)時，行程開關(guān)發(fā)出信號，使電磁鐵2YA斷電，先導(dǎo)閥和換向閥都處于中位，則上滑塊在原位停止不動。這時，液壓泵處于低壓卸荷狀態(tài)，油路走向?yàn)椋?液壓泵順序閥10上缸換向閥7中位下缸換向閥2中位油箱。 2.下滑塊自動工作循環(huán)向上

20、頂出 當(dāng)電磁鐵4YA通電使下缸換向閥2右位接入系統(tǒng)時，下液壓缸1帶動下滑塊向上頂出。其主油路走向?yàn)椋?進(jìn)油路：液壓泵順序閥10上缸換向閥7中位下缸換向閥2右位下液壓缸1下腔。停留 當(dāng)下滑塊上移至下液壓缸活塞碰到上缸蓋時，便停留在這個位置上。此時，液壓缸下腔壓力由下缸溢流閥13調(diào)定。向下退回 使電磁鐵4YA斷電，3YA通電，液壓缸快速退回。此時的油路走向?yàn)椋?進(jìn)油路：液壓泵順序閥10上缸換向閥7中位下缸換向閥2左位下液壓缸1上腔。 回油路：下液壓缸1下腔下腔換向閥2左位油箱。 原位停止 原位停止是在電磁鐵3YA、4YA都斷電，下缸換向閥2處于中位的情況下實(shí)現(xiàn)的。 三系統(tǒng)特點(diǎn)出力大 為了獲得大的壓

21、制力，除采用高壓泵提高系統(tǒng)壓力之外，還常常采用大直徑的液壓缸。這樣，當(dāng)上滑塊快速下行時，就需要大的流量進(jìn)入液壓缸上腔。假若此流量全部由液壓泵提供，則泵的規(guī)格太大，不僅造價高，而且在慢速加壓、保壓和原位停止階段，功率損失加大。由于液壓機(jī)上滑塊的重量均較大，足可以克服摩擦力及回油阻力自行下落。因而本系統(tǒng)采用充液筒來補(bǔ)充快速下行時液壓泵供油的不足，這樣使系統(tǒng)功率利用更加合理。保壓延時 本系統(tǒng)采用液控單向閥I1、I6單向閥I3的密封性和液壓管路及油液的彈性來保壓。此方案結(jié)構(gòu)簡單，造價低，比用泵保壓節(jié)省功率。但是，要求液壓缸等元件密封性好。釋壓返回 對于高壓系統(tǒng)，在液壓缸以很高壓力進(jìn)行保壓的情況下，假若

22、立即啟動換向閥使液壓缸反向快速退回時，將會產(chǎn)生液壓沖擊。為防止這種現(xiàn)象發(fā)生，應(yīng)對換向過程進(jìn)行控制，先使高壓腔壓力釋放，再切換油路。本系統(tǒng)采用預(yù)泄換向閥，先使液壓缸上腔壓力釋放降低后，再使主油路換向。其原理是在保壓階段，預(yù)泄換向閥的上位接入系統(tǒng)。當(dāng)電磁鐵2YA通電后，控制壓力油經(jīng)減壓閥和先導(dǎo)閥3右位進(jìn)入預(yù)泄換向閥9的下端腔和液控單向閥I6的控制口。由于預(yù)泄換向閥上端腔與液壓缸上腔油路連路，壓力很高，其下端腔的控制壓力油不能使閥心向上移動。但是，液控單向閥I6可以在控制壓力油作用下打開。I6被打開后，液壓缸上腔油液經(jīng)液控單向閥I6、預(yù)泄換向閥上位泄至油箱。這時，壓力被釋放降低，直至預(yù)泄換向閥9的閥

23、心被推移到使下位接入系統(tǒng)。接著，控制壓力油經(jīng)預(yù)泄換向閥9下位進(jìn)入上缸換向閥7的右端腔，使其右位接入系統(tǒng)，切換主油路，實(shí)現(xiàn)液壓缸快速退回。 7.4 裝卸堆碼機(jī)液壓系統(tǒng)一概述 裝卸堆碼機(jī)是一種倉儲機(jī)械，現(xiàn)代化的倉庫里利用它可以實(shí)現(xiàn)紡織品包油桶木箱等貨物的裝卸堆碼的機(jī)械化作業(yè)，把裝卸工人從傳統(tǒng)的人背肩扛的繁重勞動中解放出來。堆碼機(jī)主要有兩大部分組成：液壓馬達(dá)驅(qū)動的行走地盤 六自由度的圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手機(jī)械手可以完成升降俯仰臂伸縮回轉(zhuǎn)手腕偏轉(zhuǎn)和手指夾緊等動作。圖7-4.1為裝卸堆碼機(jī)液壓系統(tǒng)圖。該系統(tǒng)由一臺定量泵供油，構(gòu)成一個單泵供油的并聯(lián)開式系統(tǒng)。此外該系統(tǒng)采用蓄電池供電，直流電動機(jī)驅(qū)動的工作方式，在倉庫中沒有污染。由于該機(jī)采用了液壓驅(qū)動的機(jī)械手，所以比常用的叉車更為方便靈活，堆碼的高度及深度都大大高于叉車。二工作原理1. 底盤行走直流電動機(jī)帶動液壓泵轉(zhuǎn)動，當(dāng)控制腳踏板換向閥5左位接入系統(tǒng)時，地盤行走液壓馬達(dá)開始工作驅(qū)動底盤行走，其油路流動情況：進(jìn)油路：泵3閥6腳踏換向閥5（左位）液壓馬達(dá)18左腔；回油路：液壓馬達(dá)18右腔腳踏換向閥5（左腔）濾油器11油箱。圖7-4.1單向閥17和安全閥15用以放置液壓馬達(dá)超載；在地盤行走