機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)篇一：指導(dǎo)老師：設(shè)計(jì)合作成員：一、設(shè)計(jì)項(xiàng)目名稱機(jī)械手臂手指機(jī)構(gòu)2二、設(shè)計(jì)目的本設(shè)計(jì)擬搬運(yùn)寬度尺寸90110mm、質(zhì)量為5kg以內(nèi)的六菱柱形鋼質(zhì)工件，手指機(jī)構(gòu)帶水平轉(zhuǎn)盤。手指的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)方式為液壓傳動(dòng)。液壓傳動(dòng)的機(jī)械手是以壓縮液體的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。三、設(shè)計(jì)要求機(jī)械手為專用機(jī)械手，適用于夾六菱柱形鋼質(zhì)工件。 選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度。 主要設(shè)計(jì)出機(jī)械手的手部機(jī)構(gòu)。 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)液壓缸的選用四、設(shè)計(jì)方案4.1 機(jī)械手基本形式的選擇機(jī)械手的典型結(jié)構(gòu)一般可分為：回轉(zhuǎn)型（包括滑槽杠桿式和連桿杠桿式兩種）、移動(dòng)型（移動(dòng)型即兩手指相對(duì)支座作往復(fù)運(yùn)動(dòng)）

2、和平面平移型。本設(shè)計(jì)采用二指回轉(zhuǎn)型手抓。4.2 機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng)本機(jī)械手的部件有齒輪、齒條、連桿和液壓缸等。主要的運(yùn)動(dòng)有直動(dòng)液壓缸驅(qū)動(dòng)齒條的平動(dòng)、齒輪和齒條的嚙合運(yùn)動(dòng)、連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)和手抓的平行移動(dòng)。4.3 驅(qū)動(dòng)方式的選擇本機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。4.4 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表用途：卸碼垛機(jī)械手臂 抓重：5kg抓取的物體的幾何形狀：寬度為90110mm六菱柱形鋼質(zhì)工件 機(jī)械手自重：小于等于10kg4.5 機(jī)械工作原理機(jī)械手的夾工件的工作原理框圖如圖1所示。圖1. 機(jī)械手夾工件的工作原理框圖 該機(jī)械手采用了液壓驅(qū)動(dòng)方式來(lái)實(shí)現(xiàn)其工作的要求，工作

3、要求就是機(jī)械手能適應(yīng)六菱柱形鋼質(zhì)工件不同面的夾持，故帶有水平轉(zhuǎn)盤手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒條與齒輪嚙合。本機(jī)械通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)傳遞動(dòng)力推動(dòng)齒條平動(dòng)，齒條與齒輪嚙合將液壓缸傳來(lái)的水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為齒輪連桿的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。而齒條與齒輪嚙合驅(qū)動(dòng)四連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，四連桿機(jī)構(gòu)使夾板水平移動(dòng)，完成對(duì)工件的夾緊松開(kāi)。機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)圖如圖2、圖3所示。手爪部分特點(diǎn)如下表述：1. 機(jī)械手手部由手爪（即夾板）和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。機(jī)械手爪能夾寬度尺寸為90110mm的工件，由于所夾工件是六菱柱形鋼質(zhì)工件，故在豎直方面上夾持會(huì)比較方便設(shè)計(jì)和簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，手爪部分可以做成平面夾板，而機(jī)構(gòu)本身應(yīng)帶水平轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)以適應(yīng)不同角度的夾持。2.

4、傳力機(jī)構(gòu)型式連桿杠桿式，夾板是與工件直接接觸的構(gòu)件，在豎直方向上夾持工件，夾板表面始終保持與工件側(cè)表面平行，通過(guò)夾板產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。 圖2.機(jī)械手整體結(jié)構(gòu) 圖3.機(jī)械手除去端蓋部件正視圖 4.6結(jié)構(gòu)說(shuō)明本機(jī)械手從上至下主要部件分別是水平轉(zhuǎn)盤、液壓缸、齒條齒輪、四連桿、夾板。4.6.1手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及夾持范圍計(jì)算（如圖4） a.齒輪設(shè)計(jì)：綜合考慮避免齒輪根切、加工方便、機(jī)械手結(jié)構(gòu)盡量小和簡(jiǎn)單等因素，齒輪模數(shù)M=1，分度圓半徑為20mm。同時(shí)連桿1和齒輪做成一體能大大簡(jiǎn)化機(jī)械結(jié)構(gòu)。 b.考慮到剛度和夾緊的需要確定L3=19 c.確定D因?yàn)闄C(jī)械手要夾緊的工件的范圍是90110mm，所以

5、D因?yàn)闄C(jī)械手要夾緊的工件的范圍是90110mm，故L2=/2=54.留下一定的設(shè)計(jì)余量，選L2=60。圖4.手爪結(jié)構(gòu) e.夾緊力和驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 手指加在工件上的夾緊力，是設(shè)計(jì)手部的主要依據(jù)。必須對(duì)大小、方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析計(jì)算。一般來(lái)說(shuō)，需要克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化的慣性力產(chǎn)生的載荷，以便工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。手指對(duì)工件的加緊力可按公式計(jì)算：KN?K1K2K3G （3.2） 式中K1安全系數(shù)，通常1.2-2.0；K2工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響?？山瓢聪率焦浪鉑2 =1+a/g （其中a為重力方向的最大上升加速度a=Vmax/t響 ；Vmax運(yùn)載時(shí)工件最大上升速

6、度t響系統(tǒng)達(dá)到最高速度的時(shí)間，一般選取0.03-0.5sK3方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件位置不同進(jìn)行選擇 G被抓取工件所受重力（N）本設(shè)計(jì)采用的參數(shù)值如下：K1=1.6；K2 =1+a/g=1+（0.1/0.5）/10=1.02 ；K3=1.5；G=50故得：FN>=1.6×1.02×1.5×50=122.4 N 計(jì)算驅(qū)動(dòng)力： F計(jì)算= FN（h+L2COS）-kb）=122.4×（47.5+80×cos18）-0.15×18.11）/20=739N 實(shí)際驅(qū)動(dòng)力：取=0.95得 F實(shí)際= F計(jì)算/=739/0.95=778 N4.6

7、.2液壓缸的直徑D?F實(shí)際?D42?d2?p選取活塞桿直徑d=0.5D,選擇液壓缸壓力油工作壓力P=0.81MPa, 表1.液壓缸的缸筒內(nèi)徑尺寸系列 表2. 液壓缸活塞桿外徑尺寸系列 表3. 液壓缸活塞行程系列（GB/T 2349-1980）根據(jù)表1，選取液壓缸內(nèi)徑為：D=16mm 根據(jù)表2，則活塞桿內(nèi)徑為: D=16?0.5=8mm，選取d=8mm 行程選擇：當(dāng)夾住工件為90mm時(shí)，到達(dá)最小極限位置，則夾板應(yīng)能夾住小于90，取a=40（圖4），即齒輪轉(zhuǎn)過(guò)角度要為篇二：機(jī)械手作品設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽 參賽作品設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 作品名稱： 和諧救援機(jī)械手 設(shè) 計(jì) 者：潘軍 朱承文 魏澤強(qiáng) 王康

8、 余剛 指導(dǎo)老師：參賽單位：貴州師范大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 和諧救援設(shè)計(jì)者 ：潘軍 朱成文 魏澤強(qiáng) 王康 余剛指導(dǎo)老師：任珍剛（貴州師范大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，貴陽(yáng)）摘要在當(dāng)今社會(huì)機(jī)械手是很常見(jiàn)的，但極大多數(shù)機(jī)械手都廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，但用于救生很少。我們自行設(shè)計(jì)并制作的救援機(jī)械手用于高樓、井下、地震、塌方、泥石流等災(zāi)害的救援。主要采用液電混合傳動(dòng)控制，并安裝了安全裝置、生命探測(cè)儀、攝像頭、力傳感器等設(shè)備，能快速、靈活、準(zhǔn)確進(jìn)行救援，并保證被困人員安全。關(guān)鍵詞： 機(jī)械手 自動(dòng)化災(zāi)害液電混合傳動(dòng)救援一、設(shè)計(jì)背景由于自然或人為等原因，地震、塌方、泥石流

9、、海嘯、臺(tái)風(fēng)、洪澇、火災(zāi)等災(zāi)害頻頻發(fā)生，而這些災(zāi)害給人類帶來(lái)的危害往往是觸目驚心的。據(jù)統(tǒng)計(jì)，20XX年僅自然災(zāi)害就造成了全球23.5萬(wàn)人死亡，經(jīng)濟(jì)損失達(dá)1810億美元，平均每年造成6.6萬(wàn)多人死亡，經(jīng)濟(jì)損失達(dá)810億美元。而非自然災(zāi)害如火災(zāi)、礦難、車禍等造成的人員傷亡和經(jīng)濟(jì)損失還要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于自然災(zāi)害。 （地震） （火災(zāi)） （深井） 在這些災(zāi)難中，往往很多地方人都無(wú)法觸及或非常危險(xiǎn)。在電視上經(jīng)?？吹剑罹?、懸崖、高樓、地震等地方救人的場(chǎng)面，尤其是深井中，常常是掉下兒童或老人。中央臺(tái)就報(bào)道過(guò)種實(shí)例，在救援前期落井兒童有回聲、有哭聲，可挖土幾小時(shí)，救出孩子后，因窒息時(shí)間太長(zhǎng)，搶救無(wú)效死亡，顯然時(shí)間就是

10、生命！這樣還容易造成塌方，不擔(dān)給井下遇難者造成新得傷害，挖土救助者也非常危險(xiǎn)。遇到這種情況一般采取的兩種方法：一是找身體瘦小的人，綁住雙腳，倒提放入井內(nèi)救人。這種方法，不但救人難，下井救人者也是非常危險(xiǎn)的。假如井口過(guò)細(xì)，此方法也無(wú)法救助；二是用人力、機(jī)械在四周挖土，這樣不僅時(shí)間長(zhǎng)，會(huì)延誤救人時(shí)機(jī)，很容易發(fā)生二次事故，不僅對(duì)被救人會(huì)造成再次傷害，有時(shí)還會(huì)把救援人員也生吞其中，使得救與被救的人員的生命同時(shí)受到威脅，給搜救工作帶來(lái)了很大的不便。1（方法一） （方法二） 為此我們?cè)O(shè)計(jì)救生機(jī)械手解決這些問(wèn)題，它能夠快速、靈活、準(zhǔn)確進(jìn)行救援，并能保證被困人員安全。為被困人員的生命帶來(lái)了希望。 二、設(shè)計(jì)方案

11、本作品充分利用先進(jìn)的液壓技術(shù)及PLC自動(dòng)控制技術(shù)，將機(jī)械設(shè)計(jì)與自動(dòng)控制緊密結(jié)合，實(shí)現(xiàn)在特殊情況下的人員搜救。2.1本設(shè)計(jì)采用液壓和電機(jī)傳動(dòng)使機(jī)械手按所控制方位運(yùn)動(dòng)，由于液壓傳動(dòng)可控性好、傳動(dòng)精確、靈敏，提高了機(jī)械手的救生能力。通過(guò)用PLC自動(dòng)控制技術(shù)能較簡(jiǎn)單地控制其運(yùn)動(dòng)。2.2機(jī)械抓部是由可自由展開(kāi)或閉合的大鉗和一個(gè)小型的液壓缸組成，并在關(guān)節(jié)處按裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，可以全方位的運(yùn)動(dòng)，以增強(qiáng)機(jī)械手的搜救能力；機(jī)械抓上還配備有探照燈和紅外攝像頭，搜救人可以根據(jù)顯示器上的顯示信息控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到有效地救援和探測(cè)。通過(guò)壓力傳感器可以控制所抱的力度，手抓上粘有彈性很好的羊毛粘片以保護(hù)被救人不受劃傷。（

12、和諧救援機(jī)械手實(shí)物圖） 三、工作原理 和諧救援機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下：2（和諧救援機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖） 機(jī)械手主要由機(jī)械抓、液壓連桿機(jī)構(gòu)、底座、PLC控制系統(tǒng)四大部分組成。 3.1機(jī)械抓：由可自由展開(kāi)或閉合的手抓和一個(gè)小型的手指缸組成，并在關(guān)節(jié)處按裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，可以全方位的運(yùn)動(dòng)，以增強(qiáng)機(jī)械手的搜救能力；同時(shí)機(jī)械抓上還配備有探照燈、攝像頭及生命探測(cè)儀，以達(dá)到有效地救援和探測(cè)。3.2液壓連桿機(jī)構(gòu)：主要由機(jī)械臂、液壓缸及聯(lián)接構(gòu)件等構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的升降、收縮等運(yùn)動(dòng)。 （1）手指缸：起支撐腕部和手部的作用，并帶動(dòng)手部在空間作運(yùn)動(dòng)；（2）機(jī)械臂：主要由支撐臂、手臂缸1和手臂缸2組成，其中手臂缸1是用來(lái)控制機(jī)械手

13、的升降動(dòng)作，手臂缸2用以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的收縮和伸長(zhǎng)。3.3底座：由旋轉(zhuǎn)圓盤、旋轉(zhuǎn)電機(jī)2、固定底座等組成，主要用在救人時(shí)起固定機(jī)械手的作用，通過(guò)控制電機(jī)以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)。（1）旋轉(zhuǎn)圓盤：用來(lái)控制機(jī)械手整體的旋轉(zhuǎn)，具體由旋轉(zhuǎn)電機(jī)2來(lái)控制；（2）固定底座：主要是用在救人時(shí)固定機(jī)械手，讓其在一定的范圍內(nèi)活動(dòng)；底盤主要固定于救生車上，也可以因環(huán)境的不同而固定于不同方位。3.4 PLC控制：安裝在控制箱里，用于所有電機(jī)及液壓缸的控制，使機(jī)械手能夠較方便快捷的實(shí)施救援。 四、設(shè)計(jì)計(jì)算 4.1機(jī)械手零件設(shè)計(jì)尺寸圖（本模型按5:1的比例設(shè)計(jì)）：3 4 篇三： 目錄 概述 . 31 機(jī)械手的設(shè)計(jì) . 41.1 機(jī)械

14、手的設(shè)計(jì)要求 . 41.2 機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成 . 42 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案 . 72.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 . 82.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) . 82.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) . 82.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) . 82.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) . 92.6 機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù) . 93 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 113.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) . 113.1.1手指的形狀和分類 . 113.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題 . 113.1.3手部夾緊液壓缸的設(shè)計(jì) . 124 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 164.1 手腕的自由度 . 164.2 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 . 164.2

15、.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 . 164.2.2回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 . 184.2.3 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 . 185 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 . 215.1 手臂伸縮液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 . 215.1.1 手臂伸縮液壓缸的尺寸設(shè)計(jì) . 215.1.2 尺寸校核 . 215.1.3 導(dǎo)向裝置 . 225.1.4 平衡裝置 . 225.2 手臂升降液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 . 225.2.1 尺寸設(shè)計(jì) . 225.2.2 尺寸校核 . 225.3 手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 . 235.3.1 尺寸設(shè)計(jì) . 235.3.2 尺寸校核 . 236 液壓系統(tǒng)原理

16、設(shè)計(jì)及草圖 . 256.1手部抓取缸 . 256.2腕部擺動(dòng)液壓回路 . 266.3小臂伸縮缸液壓回路 . 276.4總體系統(tǒng)圖 . 287 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 307.1電機(jī)的選擇 . 307.2減速器的選擇 . 327.3螺柱的設(shè)計(jì)與校核 . 328 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 . 348.1常用的定位方式 . 348.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 . 349 機(jī)械手的結(jié)構(gòu) . 369.1機(jī)械手的主要組成 . 369.2工業(yè)機(jī)械手的分類 . 3710 結(jié) 論 . 39致謝 . 40參考文獻(xiàn) . 41 概述 機(jī)器手由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重

17、復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平，可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛的引用。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)

18、機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮液體的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，液壓動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。液壓

19、技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn):（1）體積小、重量輕，因此慣性力小，當(dāng)突然過(guò)載或停車時(shí)，不會(huì)發(fā)生大的沖擊（2）能在給定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動(dòng)調(diào)節(jié)牽引速度，并可實(shí)現(xiàn)無(wú)極調(diào)速；（3）換向容易，在不改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的情況下，可以較方便地實(shí)現(xiàn)工作機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換；（4）液壓泵和液壓馬達(dá)之間用油管連接，在空間布置上彼此不受嚴(yán)格限制；（5）由于采用油液為工作介質(zhì)，元件相對(duì)運(yùn)動(dòng)表面間能自行潤(rùn)滑，磨損小，使用壽命長(zhǎng)；（6）操縱控制簡(jiǎn)便，自動(dòng)化程度高；（7）容易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)。1 機(jī)械手的設(shè)計(jì)1.1 機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求本課題將要完成的主要任務(wù)如下:機(jī)械手為通用機(jī)械手，因此相對(duì)于專用機(jī)械手來(lái)說(shuō)，它的適用面相對(duì)較廣。選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度。設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。為了使通用性更強(qiáng)，手部可設(shè)計(jì)成可以更換的結(jié)構(gòu)，不僅可以應(yīng)用于夾持式手指來(lái)抓取棒料工件，在工業(yè)需要的時(shí)候，我們還可以用氣流負(fù)壓式吸盤來(lái)吸取板料工件。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本課題將設(shè)計(jì)出機(jī)械手的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，包括液壓元器件的選取，液壓回路的設(shè)計(jì)，并繪出液壓原理圖。1.2 機(jī)械手的系