慧魚(yú)模型創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)

1、慧魚(yú)模型創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)老師：姜永琴浙江理工大學(xué)機(jī)械基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心浙江理工大學(xué)機(jī)械基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心20072007年年4 4月月1010日日慧魚(yú)模型它可組裝成多種類(lèi)型、多種型號(hào)和功能的機(jī)器模型：如工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、氣動(dòng)機(jī)器人、帶傳感器的機(jī)器模型以及計(jì)算機(jī)中的常用機(jī)構(gòu)模型等等。通過(guò)簡(jiǎn)單的編程執(zhí)行你預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。 慧魚(yú)模型“慧魚(yú)”創(chuàng)意模塊是一種由標(biāo)準(zhǔn)模塊構(gòu)成，可隨意組裝，并可用程序控制的機(jī)電一體化教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置?；埕~(yú)基本模塊 結(jié)構(gòu)模塊結(jié)構(gòu)模塊慧魚(yú)基本模塊 結(jié)構(gòu)模塊安裝例結(jié)構(gòu)模塊安裝例 慧魚(yú)基本模塊 執(zhí)行裝置執(zhí)行裝置 行程監(jiān)測(cè)裝置行程監(jiān)測(cè)裝置慧魚(yú)基本模塊 控制板控制板傳感器執(zhí)行器實(shí)訓(xùn)探索者智

2、能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 訓(xùn)練目的訓(xùn)練目的 1、學(xué)生在熟悉慧魚(yú)模型零件，掌握利用慧魚(yú)模型，構(gòu)建典型轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制方法的基礎(chǔ)上，按設(shè)計(jì)命題要求完成設(shè)計(jì)任務(wù)。2、結(jié)合在慧魚(yú)基礎(chǔ)訓(xùn)練中積累的經(jīng)驗(yàn)，并靈活運(yùn)用已學(xué)過(guò)的相關(guān)專(zhuān)業(yè)知識(shí)，自主設(shè)計(jì)本實(shí)驗(yàn)題目軟件程序和硬件結(jié)構(gòu)，獨(dú)立調(diào)試并撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。 實(shí)訓(xùn)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備 1、慧魚(yú)模型組合包若干套。2、慧魚(yú)專(zhuān)用電源兩套。3、PC機(jī)一臺(tái)（要求：486以上的IBM兼容機(jī)，8M以上內(nèi)存，8M以上的硬盤(pán)空間，空閑的LPT1、LPT2口或COM1、COM2口，WINDOWS3.1以上操作系統(tǒng)）

3、。4、LLWIN專(zhuān)用軟件一套。5、A型接口電路板和B型接口電路板各一塊。 實(shí)訓(xùn)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)內(nèi)容設(shè)計(jì)內(nèi)容 隨著現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，人們的作業(yè)環(huán)境愈加復(fù)雜化，為了完成某類(lèi)特殊任務(wù)，人們不得不進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境。然而人的生命健康是無(wú)價(jià)的，面臨這樣的問(wèn)題人類(lèi)不斷探索智能化機(jī)器人以替代人的活動(dòng)，從而降低人的勞動(dòng)強(qiáng)度更避免危險(xiǎn)環(huán)境的侵害。例如在具有高強(qiáng)度輻射環(huán)境或者高溫度環(huán)境下作業(yè)或搜尋特殊珍貴物品，在具有不明爆炸物危險(xiǎn)時(shí)，在地震導(dǎo)致土層酥松及地表面凸凹不平、出現(xiàn)較大溝壑等情況下開(kāi)展救援或搜尋工作等，這些活動(dòng)對(duì)操作人員存在巨大的生命威脅。設(shè)計(jì)要求機(jī)器人可以替代人完成高危任務(wù)

4、。 實(shí)訓(xùn)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)具體要求設(shè)計(jì)具體要求 （1）機(jī)器人可以適應(yīng)多種復(fù)雜路面環(huán)境凸凹不平路面環(huán)境下可以穩(wěn)定行走，跨越坡度障礙。感興趣同學(xué)請(qǐng)考慮行進(jìn)過(guò)程中如遇到溝壑可采用什么機(jī)構(gòu)越過(guò)。（2）靈活的行走路線控制直行：可以沿指定直線方向行走，或需要快速到達(dá)目的地的情況；轉(zhuǎn)彎：左、右向靈敏轉(zhuǎn)彎；360度逆轉(zhuǎn)：完成任務(wù)返回或逆變行進(jìn)方向時(shí)，機(jī)器人可以快速逆轉(zhuǎn)；蛇行搜尋：當(dāng)獲取物體位置不定時(shí)，需要機(jī)器人有搜尋并識(shí)別物體的功能，這時(shí)機(jī)器人可以小半徑仿蛇形前進(jìn)，來(lái)尋找目標(biāo)。實(shí)訓(xùn)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)具體要求設(shè)計(jì)具體要求 （3）多功能機(jī)器手

5、臂利用各類(lèi)傳感器能具有識(shí)別路況及探測(cè)磁性物體功能，機(jī)器手臂可方便搬運(yùn)物體，實(shí)現(xiàn)270度轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)。（4）具有高智能化、活動(dòng)空間大等特點(diǎn) 實(shí)訓(xùn)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 主要結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方法例主要結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方法例 齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)電機(jī)安裝方法電機(jī)安裝方法實(shí)訓(xùn)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 主要結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方法例主要結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方法例 機(jī)械手搭建機(jī)械手搭建實(shí)訓(xùn)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 主要結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方法例主要結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方法例 360360度旋轉(zhuǎn)度旋轉(zhuǎn) 實(shí)訓(xùn)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)探索者智能機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì) 主要結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方法例主要結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方法例 當(dāng)控制系統(tǒng)較為復(fù)雜