omron旋轉編碼器

1、旋轉編碼器概要一旋轉式編碼器知識旋轉式編碼器概要旋轉式編碼器的定義旋轉式編碼器，是將旋轉的機械位移量轉換為電氣信號，對該信號進行處理后檢測位置速度等的傳感器。檢測直線機械位移量的傳感器稱為線性編碼器。特長根據(jù)軸的旋轉變位量進行輸出通過聯(lián)合器與軸結合，能直接檢測旋轉位移量。；啟動時無需原點復位。（僅絕對型）絕對型的情況下，將旋轉角度作為絕對數(shù)值進行并列輸出?？蓪πD方向進行檢測。增量型中可通過 A 相和 B 相的輸出時間，絕對型中可通過代碼的增減來掌握旋轉方向請根據(jù)豐富的分辨率和輸出型號，選擇最合適的傳感器。根據(jù)要求精度和成本、連接電路等，選擇適合的傳感器。旋轉編碼器原理一旋轉式編碼器知識原理項

2、目分類特長構造輸出波形增量型E6A2-CE6B2-CE6C2-CE6C3-CE6D-CE6F-CE6H-CE6J-C本型號能根據(jù)軸的旋轉位移量，輸出脈沖列。其方式是通過其他計數(shù)器，計算輸出脈沖數(shù)，通過計數(shù)檢測旋轉量。希望知道某輸入軸位置的旋轉量，先按基準位置，使計數(shù)位的計數(shù)值復位，然后再用計數(shù)器把由該位置發(fā)出的脈沖數(shù)累加起來。因此，可任意選擇基準位置，且可無士旅工nA10*4即口*$廣_g游.光，忡一大/始與軸旋轉同時寫入光學的磁盤時，通過兩處狹就會相應地被透過、遮種光通過與各自的狹縫的受光元件轉換為電流波形整形后，成為 2 個輸出。另2處的狹縫要與矩形波輸出的相位差距處。圖案縫的光斷。這相對

3、,通過矩形波配置在1/4 間一.-；L.1rAJUT；1I,一LE才相1的喧干唐洱與R限量檢測旋轉量。其最大的特長是，可添加電路，產(chǎn)生1 周期信號的 2 倍、4 倍脈沖數(shù)，提高電流的分辨率（注）。此外，可把每旋轉周發(fā)生的 Z 相信號作為 1 旋轉內的原點使用。注.需要高分辨率時， 一般可采用 4 倍增電路方式。（如果把 A 相、 B 相的上升、下降波形分別進行微分，可得到 4 倍輸出，分辨率則為 4 倍）。單旋轉絕對型數(shù)據(jù)與通常的絕對型具有同樣的特長。旋轉量數(shù)據(jù)也可作為絕對數(shù)據(jù)輸出，根據(jù)旋轉量數(shù)據(jù)的檢測部與絕對型的構成基本多旋轉絕對型檢測方式，選擇需要或不需要電源斷開時的支持電源用采用部分單旋

4、轉的絕對信號， 根據(jù)內部設置的計數(shù)器，累計weE6C-N電池的類型。使用增量型編碼器，可適用于編碼器在任意旋轉狀態(tài)單旋轉的 1 次旋轉量， 并作為絕對的代碼，輸出多旋轉數(shù)據(jù)。下位置檢測絕對化的場合。絕對型E6CP-AE6C3-AE6F-AE6J-A本型號為把旋轉角度通過 2n 的代碼作為絕對值，通過并聯(lián)輸出。因此， 如果持有輸出代碼位數(shù)的輸出量。分辨率較大時，輸出旋轉已寫入圖案的磁盤， 透過狹縫的光就可依據(jù)圖案， 處于透過與遮斷交替的狀態(tài)。21量就會增加， 方式是通過直接讀取輸出代碼，進行旋轉位置檢測。編碼器一旦被裝入機械，則可確定輸入旋轉軸的零位，一般把零位作為坐標原點，旋轉角度用數(shù)字輸出。

5、此外，不會因干擾等發(fā)生數(shù)據(jù)錯落，也無需進行啟動時的原點復位。另外，因高速旋轉，不能讀取符號時，若降低轉速，則可讀取正確的數(shù)據(jù)，此外因停電等切斷電源，再次接通電源的情況下，也能讀取正確的旋轉數(shù)據(jù)。透過的光可通過受光元件轉換為電流，并進行波形整形后，變成數(shù)字信號。旋轉編碼器分類一旋轉式編碼器知識分類選擇要點H 增量式或絕對式考慮到容許的成本，電源接通時的原點可否恢復、控制速度、耐干擾性等，選擇合適的類型。互分解率精度的選擇在考慮組裝機械裝置的要求精度和機械的成本的基礎上，選擇最適合的產(chǎn)品。一般選擇機械綜合精度的 1/21/4 精度的分辨率。匕匚外形尺寸選定時還要考慮安裝空間與選定軸的形態(tài)（中空軸、

6、桿軸類）匚“軸容許負重選定時要考慮到不同安裝方法的不同軸負載狀態(tài)、及機械的壽命等。nr 容許最大旋轉數(shù)根據(jù)使用時的機械的最大旋轉數(shù)來選擇。丘匚最高響應頻率數(shù)根據(jù)組裝機械裝置使用時的軸最大旋轉數(shù)來定。最大響應頻率=（旋轉數(shù)/60）x 分辨率但是，由于實際的信號周期有所波動，所以選定時應針對上述的計算值，來選擇留有余度的規(guī)格。匚匚保護構造根據(jù)使用環(huán)境中的灰塵、水、油等的程度來選擇。僅灰塵：IP50還有水、油：IP52（f）、IP64（f）（防滴落、防油）丘匚軸的旋轉啟動轉矩驅動源的轉矩為多少？I9輸出電路方式選擇電路方式時應考慮到連接的后段機器、信號的頻率、傳送距離、干擾環(huán)境等。長距離傳送的情況下

7、，選擇線路驅動器輸出。旋轉編碼器術語解說一旋轉式編碼器知識術語解說分辨率軸旋轉 1 次時輸出的增量信號脈沖數(shù)或絕對值的絕對位置數(shù)。輸出相增量型式的輸出信號數(shù)。包括 1 相型（A 相）、2 相型（A 相、B 相）、3 相（A 相、B 相、Z 相）。Z 相輸出 1 次即輸出 1 次原點用的信號。輸出相位差軸旋轉時，將 A 相、B 相各信號相互間上升或下降中的時間偏移量與信號 1 周期時間的比，或者用電氣角表示信號 1 周期為 360。A 相、B 相用電氣角表示為 90的相位差CW即順時針旋轉(ClockWise)的方向。從軸側面觀察為向右旋轉，在這個旋轉方向中，通常增量型為 A 相比 B 相先進行

8、相位輸出，絕對型為代碼增加方向。CW 方向反旋轉時為 CCW(CounterClockWise)輸出功效比使軸以固定速旋轉時輸出的平均脈沖周期時間與 1 周期的 H 位時間的比最局響應頻率響應信號所得到的最大信號頻率上升時間、下降時間輸出脈沖的 1090%的時間支？f時TH*10輸出電路(1)開路集電極輸出以輸出電路的晶體管發(fā)射極為共通型，以集電極為開放式的輸出電路。(2)電壓輸出以輸出電路的晶體管的發(fā)射極為共通型，在集電極與電源間插入電阻，并輸出因電壓而變化的集電極的輸出電路。(3)線路驅動器輸出本輸出方式采用高速、 長距離輸送用的專用 IC 方式， 是依據(jù) RS422-A 規(guī)格的數(shù)據(jù)傳送方

9、式。 信號以差動的 2 信號輸出，因此抗干擾能力強。接受線路驅動器輸出的信號時，可使用稱為線路接(4)補碼輸出輸出上具備 NPN 和 PNP2 種輸出晶體管的輸出電路。根據(jù)輸出信號的H、L，2 個輸出晶體管交互進行ON 、OFF動作。使用時，請在正極電源、OV 上進行上拉、下降后再使用。補碼輸出，包括輸出電流的流出、流入兩個動作，其特征為信號的上、下降速度快，可延長代碼的長距離?？膳c開路集電極輸入機器(NPN、PNP)連接。啟動轉矩旋轉式編碼器的軸旋轉啟動時必須的旋轉力矩。通常旋轉時，一般取比本值低的值。軸為防水用密封設計時，啟動轉矩的值較高。慣性力矩表示旋轉式編碼器的旋轉啟動、停止時的慣性力

10、的大小。軸容許力是加在軸上的負載負重的容許量。徑向以直角方向對軸增加負重，而軸向以軸方向增加負重。兩者都為軸旋轉時容許負重，該負重的大小對軸承的壽命產(chǎn)生影響。動作環(huán)境溫度是滿足規(guī)格的環(huán)境溫度，也是接觸外界溫度與旋轉式編碼器的相關零件的溫度容許值。保存環(huán)境溫度在斷電狀態(tài)下，不會引起功能劣化的環(huán)境溫度，也是接觸外界溫度及與旋轉式編碼器的相關零件的溫度容許值。保護構造保護構造的標準是為了防止外部的異物侵入旋轉式編碼器內。 根據(jù) IEC60529 規(guī)格、 JEM 規(guī)格的規(guī)定， 用 IP口表示。絕對代碼(1)二進制代碼本代碼為純 2 進制代碼，用 2n 表示?？赏ㄟ^位置的轉換變換復數(shù)的位有。(2)格雷碼

11、轉換位置時，只有 1 位發(fā)生變化的代碼。旋轉式編碼器的代碼板為格雷碼。(3)余格雷碼是用格雷碼表示 36、360、720 等 2n 以外的分辨率時的代碼。格雷碼的性質為：將格雷碼的最上位從 0”切換至r時起，當數(shù)值小的一方和數(shù)值大的一方分別只取相同區(qū)域時，在該范圍內從代碼的結束與開始進行轉換時，只改變 1 位信號。根據(jù)這種性質，可按格雷碼進行任意的偶數(shù)分辨率設定。但此時，代碼的起始不是從 0 位置開始，而是從中途的代碼開始，所以實際使用時，需要進行代碼轉換處理，轉換至由 0 位置起的代碼后再使用。二進 10 進制代碼(BinaryCodedDecimalCode)。是分別用 2 進符號表示 1

12、0 進制各位的代碼。串行傳送對應同時輸出多位數(shù)據(jù)的通常并聯(lián)傳送，可采用由一個傳送線進行系列化輸出數(shù)據(jù)的形式，目的是節(jié)省連線，在接受信號側則變換成并聯(lián)信號后使用。中空軸型(空心軸型)旋轉軸為中空軸形狀，通過將驅動側的軸直接與中空孔連接，可節(jié)省軸方向的空間。以板簧為緩沖，吸收驅動軸的振動等金屬盤編碼器的旋轉板(盤)是用金屬制成的，與玻璃旋轉板(盤)相比，更強化了耐沖擊性。但受到狹縫加工的制約，不能應用于高分辨率。伺服裝置編碼器的安裝方法之一是：用伺服裝置用配件，壓住編碼器的法蘭部后固定的方法。在臨時固定的狀態(tài)下，可進行編碼器旋轉方向的位置調節(jié)，所以適用于需要與編碼器的原點相吻合第 1118、111

13、9 頁絕對代碼表格雷BCD10 進制二進制格雷余留14 符號101000000000000000000010000100000100000012000100000110000010300011000010000001140010000011000001005001010001110000101600110000101000011070011100010000001118010000011000001000901001001101000100110010100011110010000110101100111000100011201100001010001001013011010010110010

14、011140111000100100001010015011110010000100101011610000011000020010110171000101100103001011118010010011011040011000190100110110100500110012001010001111006010000021010101011111070100001220101100111010801000102301011101110009010001124011000010100100100100250110010101011101001012601101001011112010011027

15、011011010110130100111280111000100101401010002901110101001115010100130011110010001160110000310111110100001701100013210000011000018011001033100001110001190110011341000101100112001101003510001111001021011010136100100110110220110110371001011101112301101113810011011010124011100039100111110100250111001401

16、010001111002610000004110100111110127100000142101010111111281000010431010111111102910000114410110011101030100010045101101111011311000101461011101110013210001104710111111100033100011148110000101000341001000491100011010013510010015011001010101110100005111001110101010100015211010010111010100105311010110

17、11111010011541101101011011010100551101111011001010101561110001001001010110571110011001011010111581110101001111011000591110111001101011001601111001000101100000611111011000111100001621111101000011100010631111111000001100111特性數(shù)據(jù)的讀法一旋轉式編碼器知識特性數(shù)據(jù)的讀法使用方法與各種數(shù)據(jù)一旋轉式編碼器知識使用方法與各種數(shù)據(jù)可否與外圍設備連接的一覽表O：可連接X：不可連接增量型旋轉

18、編碼器型號連接機型電子計數(shù)器數(shù)字轉速計數(shù)字旋轉/脈沖計數(shù)字回加減運算脈沖計數(shù)字計時間隔表方向判別單元SYSMAC內置計數(shù)器高速計數(shù)器單元型號H7BRH7ERK3NRK3NCK3NPE63-WF5CCJ1M-CPU2CO-CT 口E6D-CWZ1EO需要編碼器DXXXXXO用的其他電源E6D-CWZ2C了OOOOOXOE6F-CWZ5GDOOOOE6A2-C S3EE6A2-C W3EE6A2-C WZ3EE6B2-CWZ3EnnXE6H-CWZ3EE6C2-CWZ3EE6C3-CWZ3EHE6A2-C S3CE6A2-C W3CXE6A2-C WZ3CODOOOE6A2-C S5CE6A2-C

19、 W5COE6B2-CWZ6CE6H-CWZ6CE6C2-CWZ6CE6C3-CWZ5GHE6B2-CWZ1XE6H-CWZ3XE6C2-CWZ1XE6C3-CWZ3XHXXXXXXooE6B2-CWZ5BE6C2-CWZ5Bo需要外帶負載連接電阻XoXpXXX旋轉連接機型凸輪定位器程序控制器 SYSMAC編碼器型號型號H8PS H8PRCPM1ACQM1H-CPU51+CQM1H-ABB21DC 輸出單元E6CP-AG5CE6C3-AG5CXXO需要編碼器用的其他電源C需要編碼器用的其他電源C需要編碼器用的其他電源E6CP-AG5C-CE6C3-AG5C-CE6F-AG5C-COXXO需要連

20、接導線E69-DC5XE6G-AB1EXXXXXE6G-AB2CXXO需要編碼器用的其他電源X需要編碼器用的其他電源E6F-AB3CXXXE6F-AB3C-CXOXXXE6C-NN5CE6C-NN5CAXXOX需要編碼器用的其他電源E6C-NN5C-CE6C-NN5CA-CXXO需要日本航空電子（株）制接插件PS-26PE-D4OXC需要日本航空電子（株）制接插件PS-26PE-D4O與數(shù)字轉速計（H7ER）的連接示例E6A2-CS3E10P/R、60P/R適用機型E6C2-CWZ3E、E6F-CWZ5G600P/R示例E6C3-CWZ3EH10P/R、60P/R、600P/R與數(shù)字計數(shù)器（H

21、7BR）的連接示例E6A2-CW3E適用機型E6C2-CWZ3E、E6C3-CWZ3EH、E6F-CWZ5G與加減運算脈沖計( (K3NC)的連接示例NPN 開路集電極輸出E6A2-CS3C、E6A2-CS5C適用機型E6A2-CW3C、E6A2-CW5C示例E6C2-CWZ6C、E6F-CWZ5G電壓輸出適用機型 E6A2-CS3E、E6A2-CW3E示例 E6C2-CWZ3E程序控制器的高速計數(shù)器？單元與( (CJ1W-CT210)的連接示例E6A2-C、E6B2-C、E6c2-C、E6H-C適用機型一 E6F-CWZ5G、示例E6D 的開路集電極輸出型+協(xié)i產(chǎn)舊HI取f編碼器為 NPN

22、開路集電極時( (DC5/12/24V)編碼器的電源為 5V 或 24V 時。A 相+電源 5AA19、24VfB20B 相+電源 5VfA17、24VfB18編碼器的電源為 5V 或 24V 時。A 相+電源 5VA19、24VfB20B 相+電源 5VfA17、24VfB18適用機型E6B2-CWZ5B示例E6C2-CWZ5B、E6C3-CWZ5GH編碼器為 PNP 開路集電極時(DC5/12/24V)JJfE6B2-CWZ1X、E6C2-CWZ1X編碼器為線路驅動器輸出時(RS-422)與程序控制器(CJ1M-CPU2D)的連接示例適用機型 E6A2-CWZ5C、E6C2-CWZ6C、示

23、例 E6C3-CWZ5GH、E6F-CWZ5GCPU 裝置的輸入 6 點(IN8/9/3 及 IN6/7/2)可直接讀取旋轉式編碼器的脈沖輸入，作為內置高速計數(shù)器使用。響應速度為單相 60kHz、相位差(4 倍)30kHz、計數(shù)值為加法模式時可對 04294967295、加減法模式時可又 t-2147483648+2147483647 的脈沖進行計數(shù)。高速計數(shù)器的動作模式可通過 PC 系統(tǒng)設定進行計數(shù)模式適用機型示例E6C3-CWZ3XHE6H-CWZ3X膽,眠田上開科牽題11sB_日卬門目2醉心Z程序控制器與（CQM1H-CPU51+CQM1H-ABB21/帶絕對值 I/FRS-232C 內

24、置、大容量型）的連接示適用機型示例 E6F-AG5C-C、E6CP-AG5C-CE6C3-AG5C-C可直接從絕對值（ABS）型編碼器讀入位置數(shù)據(jù)。ABS 輸入是 12 位的格雷碼。位置數(shù)據(jù)在斷電時也可存儲，所以電源恢復時無需原點復位。此外，通過原點修正功能，可將任意位置作為原點處理。動作模式可從 BCD 模式和360 模式中選擇。360 模式中選擇 o分辨率）/P可從 8 位（0255）、10 位（01023）、12 位（04095）中選擇。設定時請與要連接的編碼器的輸入規(guī)格）輸入電壓DC24V10%/輸入/出點數(shù)最大 128 點輸入阻抗-15%5.4kQ用戶存儲器3.2K 瓦輸入電流 4m

25、A（TYP.）數(shù)據(jù)存儲器 1K 瓦ON 電壓最時 DC16.8V 連接單元數(shù)最多 7 單元OFF 電壓最大 DC3.0V 指令種類 118 種計數(shù)速度最大 4kHz*格雷 2 進制.，輸入代碼(8/10/12 位)共通注意事項一旋轉式編碼器知識1Triinm*或 軻mm：7 正反事d與HSHit喀陽停性 1n號向*慍握癢控制5s(CQM1HCPUS1)劇桂接導收另)E6Q-DC5共通注意事項各商品的注意事項，請參見各商品的請正確使用。金警告不能作為沖壓的安全裝置或其他人體保護用安全裝置使用本產(chǎn)品與安全性無關，主要用于工件和作業(yè)者的檢測用途安全要點使用時請勿超過額定電壓范圍。如施加額定電壓范圍以

26、上的電壓，可能引起破裂，燒毀。需注意電源的極性等，不能錯誤連線，以免引起破損、燒毀。請避免使負載短路。否則可能引起破損、燒毀。布線時應在電源切斷的狀態(tài)下進行。電源 ON 時，輸出線如接觸電源，會引起輸出電路破損高壓線？動力線并行連線時，會因感應而發(fā)生誤動作或破損，所以請分開布線。使用注意事項安裝時安裝程序關于安裝使用時請避免讓水和油滴落在本體上。旋轉式編碼器是由精密零件構成的，因此使用時應十分小心，不能跌落，以免損傷功能。用于逆向旋轉時，請確認本體的安裝方向和加減法方向后，再進行安裝。使編碼器的 Z 相與所設置的裝置原點吻合起來時，請務必在確認 Z 相輸出的同時，安裝編碼器齒輪咬合時，請勿往軸

27、上施加過大的負載。用螺釘緊固旋轉式編碼器時，緊固轉矩請控制在 0.49Nm 內。使用耦合器時，安裝的取值范圍請勿超過下列容許值。如果安裝誤差（偏心、偏角）較大，就會有過大的負載加在軸上，從而造成損壞或嚴重縮短其使用壽命。用鏈條、傳送帶及齒輪連接時，先通過其他軸承，再用耦合器與編碼器結合將耦合器插入軸承時，請勿用錘子敲打等施加沖擊力。安裝？拆卸耦合器時，請勿進行不必要的彎曲、壓縮和拉伸旋轉式編碼器軸承的壽命是指施加徑向負載及推力負載時的軸承壽命。（理論值）E6B2-C安裝E6A2-CE6B2-CE6D-CE6C-NE6C2-CE6C3-CDHE6C3-AE6C2-CDE6C3-CDH布線時固定本

28、體，進行導線布線時，請注意導線的拉伸力度不超過 29.4N固定本體、進行導線布線時，請勿拉伸導線。此外，請勿對本體及軸施加沖擊。連接時關于連接延長導線時，由于線電阻、線間容量的影響，使殘留電壓增加，易發(fā)生波形變化，所導線的種類和響應頻率。延長導線時，建議使用線路驅動器輸出型。但是，不論哪種輸出型，都受到歐洲 EMC30m 以內的限制。并且，為了避免感應干擾，也請盡量在最短距離內布線。（特別是輸入 IC 時）使用電源中如發(fā)生浪涌，請在電源間連接浪涌吸收器。此外，為了避免感應干擾等，請盡量在最短距離內布線。在接通電源時或切斷電源時，容易發(fā)生誤脈沖，所以請在接通電源 0.1 秒后（E6CP-A 及切斷電源 0.1 秒前使用。接通電源時，會產(chǎn)生涌入電流，所以請使用考慮到涌入電流值的電源。導線延長特性如果延長導線，則輸出波形的上升時間將延長，而且影響 A、B 相的相位差特性。輸出波形的上升時間除了導線長度外，還會因負載電阻、導線的種類而變化。如延長導線，除了上升時間會發(fā)生變化，輸出殘留電壓也會增高。/E6B2-