伺服系統(tǒng)的速度控制模式運(yùn)行

1、伺服系統(tǒng)的速度控制模式運(yùn)行2010-01-0319:52一、實(shí)訓(xùn)目的：伺服控制系統(tǒng)的功能很廣，有速度控制模式，轉(zhuǎn)矩控制模式，位置控制模式以及這三種模式的組合模式，本項(xiàng)目練習(xí)速度控制模式，通過實(shí)訓(xùn)理解速度控制模式下的伺服電機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn)。二、實(shí)訓(xùn)任務(wù)。在速度控制模式下，能完成7段調(diào)速以及電位器調(diào)速。三、相關(guān)知識(shí)。1、理解伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器的控制原理。2、理解伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置要求，和每調(diào)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行情況的影響。3、速度控制模式的使用場(chǎng)合。以及速度控制模式的特點(diǎn)。四、實(shí)訓(xùn)設(shè)備。由伺服驅(qū)動(dòng)器MR-J2S-10A、伺服電機(jī)HC-MFS13BDC24V電源、接觸器、中間繼電器、按鈕等組成的實(shí)訓(xùn)板。萬

2、用表、螺絲刀等。五、實(shí)訓(xùn)步驟。1、畫出控制系統(tǒng)的原理圖并接線。（1）系統(tǒng)控制主電路（如圖2-1）。系統(tǒng)控制回路（如圖2-2）.2.設(shè)置參數(shù).首先將設(shè)置參數(shù)NO.19=000E,然后再設(shè)置下表2-1中的參數(shù)，設(shè)置完畢后，把系統(tǒng)斷電，重新啟動(dòng)，則參數(shù)有效。表2-1速度控制模式要設(shè)置的參數(shù)歲數(shù)名稱出廠值設(shè)定值說明NO.0控制模式選擇00000002設(shè)置成速度控制模式NO.2自動(dòng)調(diào)整01050105設(shè)置為自動(dòng)調(diào)整NO.8內(nèi)部速度 110010001000r/minNO.9內(nèi)部速度 2500800800r/minNO.10內(nèi)部速度 3100015001500r/minNO.11加速時(shí)間常數(shù)0100010

3、00msNO.12M 速時(shí)間常數(shù)010001000msNO.25真擬量速度指令最大速度04000模擬量輸入為 10V 時(shí)對(duì)應(yīng)速度是 4000r/minNO.41用于設(shè)定 SONLSRLSN 的自動(dòng)置ON00000111SONLSRLSN內(nèi)部自動(dòng)置ON.NO.43輸入信號(hào)選擇 201110AA1在速度模式、轉(zhuǎn)矩模式下把 CN1B-5 改成 SP3NO.72內(nèi)部速度 42002000速度是 2000r/minNO.73內(nèi)部速度 53003000速度是 3000r/minNO.74內(nèi)部速度 65002500速度是 2500r/minNO.75內(nèi)部速度 78001800速度是 1800r/min三超M

4、JM-230V酸單招圖2-1系統(tǒng)控制主電路伺服放大器圖2-2速度控制模式下控制回路3、開始運(yùn)行。通過控制SP1、SP2SP3、或者電位器VC的電壓調(diào)整電機(jī)運(yùn)行的速度如表2-2所示。ST1、控制電機(jī)運(yùn)行的方向及啟動(dòng)和停止。運(yùn)行方向如表2-3所示。f注）外部輸入信號(hào)速度的指令值速度的指令值SP3SP2SP101)a模擬量速發(fā)指令模擬量速發(fā)指令（VC）00J內(nèi)部速度指令內(nèi)部速度指令1（0110內(nèi)的速度指令內(nèi)的速度指令21參數(shù)參數(shù)Na。）。）0i內(nèi)靜內(nèi)度指令內(nèi)靜內(nèi)度指令3（專數(shù)（專數(shù)NuJQ）1nn內(nèi)部速度指令內(nèi)部速度指令4（*&No.72）110內(nèi)部速度指令內(nèi)部速度指令5（參數(shù)（參數(shù)No,7

5、3）11D3匏速度指令匏速度指令6（參數(shù)（參數(shù)NoJ4）1ii內(nèi)器速度指令內(nèi)器速度指令7（叁數(shù)（叁數(shù)N&75）注0：OFF（和SG斷開）1：Oh1和5G楂通）表2-2電機(jī)運(yùn)行速度表表2-3電機(jī)運(yùn)行方六、注意事項(xiàng)：1、由于實(shí)訓(xùn)設(shè)備不夠，要分組進(jìn)行，所以第一組接好線后，后面的不要重新接線，只是檢查線是否接對(duì)，但運(yùn)行速度可以改變。ST22、由于沒有成套設(shè)備，要現(xiàn)場(chǎng)接線，因此可能線比較亂，所以每組進(jìn)行時(shí)要注意用電安全。3、在運(yùn)行過程中，如聽到電機(jī)有異常聲音，要極時(shí)停機(jī)檢查原因。對(duì)于一些備用參數(shù)不允許設(shè)置。七、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)序號(hào)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)配分得分扣分說明11能正確按圖連接系統(tǒng)的電路。如有接線錯(cuò)誤，每處扣

6、5分。扣完為止。202能按要求正確設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)。每錯(cuò) L 處扣4分?？弁隇橹埂?03非正確操作伺服電機(jī)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，能利用外部開關(guān)、電位器進(jìn)行7段調(diào)速和連續(xù)調(diào)速。并能監(jiān)控電機(jī)運(yùn)行的速?gòu)?fù)是否和設(shè)置的速度一置。如不能正確運(yùn)行， 進(jìn)行相應(yīng)扣分。 完全不能運(yùn)行扣20分。204整個(gè)系統(tǒng)能調(diào)試正常運(yùn)行，伺服電機(jī)能正常運(yùn)轉(zhuǎn)。并能監(jiān)控電機(jī)運(yùn)行時(shí)的各種參數(shù)。205能夠分析伺服電機(jī)在速度運(yùn)行模式下由度和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。20最后得分八、思考題。有一控制現(xiàn)場(chǎng)，當(dāng)接收到一個(gè)啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，要求電機(jī)以盡量高的速度旋轉(zhuǎn)，但只能轉(zhuǎn)一周，而且都停在一個(gè)固定位置上。電機(jī)停止時(shí)，又會(huì)自動(dòng)接收到啟動(dòng)信號(hào)，如此重復(fù)運(yùn)行。大概1分鐘要求啟

7、停150次左右。設(shè)計(jì)這一控制系統(tǒng)并調(diào)試。觀察電機(jī)運(yùn)行的最高速度能達(dá)到多少。向六、注意事項(xiàng)：1、由于實(shí)訓(xùn)設(shè)備不夠，要分組進(jìn)行，所以第一組接好線后，后面的不要重新接線，只是檢查線是否接對(duì)，但運(yùn)行速度可以改變。2、由于沒有成套設(shè)備，要現(xiàn)場(chǎng)接線，因此可能線比較亂，所以每組進(jìn)行時(shí)要注意用電安全。3、在運(yùn)行過程中，如聽到電機(jī)有異常聲音，要極時(shí)停機(jī)檢查原因。對(duì)于一些備用參數(shù)不允許設(shè)置。七、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)序號(hào)1評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)配分得分扣分說明1能正確按圖連接系統(tǒng)的電路。如有接線錯(cuò)誤，每處扣5分?？弁隇橹埂?02能按要求正確設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)。每錯(cuò) L 處扣4分。扣完為止。203非正確操作伺服電機(jī)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，能利用外部開關(guān)、電位器進(jìn)行7段調(diào)速和連續(xù)調(diào)速。并能監(jiān)控電機(jī)運(yùn)行的速?gòu)?fù)是否和設(shè)置的速度一置。如不能正確運(yùn)行，進(jìn)行相應(yīng)扣分。完全不能運(yùn)行扣20分。204整個(gè)系統(tǒng)能調(diào)試正常運(yùn)行，伺服電機(jī)能正常運(yùn)轉(zhuǎn)。并能監(jiān)控電機(jī)運(yùn)行時(shí)的各種參數(shù)。205能夠分析伺服電機(jī)在速度運(yùn)行模式下由度和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。20最后得分八、思考題。有一控制現(xiàn)場(chǎng)，當(dāng)接收到一個(gè)啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，要求電機(jī)以盡量高的速度旋轉(zhuǎn)，但只能轉(zhuǎn)一周，而且都停在一個(gè)固定位置上。電機(jī)停止時(shí)，又會(huì)自動(dòng)接收到啟動(dòng)信號(hào)，如此重復(fù)運(yùn)行。大概1分鐘要求啟停150次左右。設(shè)計(jì)這一控制系統(tǒng)并調(diào)試。觀察電機(jī)運(yùn)行的最高速度能達(dá)到多少。t注】州紙精入槽號(hào)