GPS_RTCM標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議參考模板

1、NMEA-0183NMEA 0183是美國國家海洋電子協(xié)會（National Marine Electronics Association ）為海用電子設(shè)備制定的標(biāo)準(zhǔn)格式。目前業(yè)已成了GPS導(dǎo)航設(shè)備統(tǒng)一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。 序號命令說明最大幀長1$GPGGA全球定位數(shù)據(jù)722$GPGSA衛(wèi)星PRN數(shù)據(jù)653$GPGSV衛(wèi)星狀態(tài)信息2104$GPRMC運(yùn)輸定位數(shù)據(jù)705$GPVTG地面速度信息346$GPGLL大地坐標(biāo)信息7$GPZDAUTC時間和日期注：發(fā)送次序$PZDA、$GPGGA、$GPG

2、LL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC協(xié)議幀 總說明：該協(xié)議采用ASCII碼，其串行通信默認(rèn)參數(shù)為：波特率=4800bps，數(shù)據(jù)位=8bit，開始位=1bit，停止位=1bit，無奇偶校驗(yàn)。 幀格式形如：$aaccc,ddd,ddd,ddd*hh<CR><LF> 1、“$”幀命令起始位 2、aaccc地址域，前兩位為識別符，后三位為語句名 3、dddddd數(shù)據(jù) 4、“*”校驗(yàn)和前綴 5、hh校驗(yàn)和（check sum），$與*之間所有字符ASCII碼的校驗(yàn)和（各字節(jié)做異或運(yùn)算，得到校驗(yàn)和后，再轉(zhuǎn)換16進(jìn)制格式的ASCII字符。） 6、<C

3、R><LF>CR（Carriage Return） + LF（Line Feed）幀結(jié)束，回車和換行 1 / 7$GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,0000*1F字段0：$GPGGA，語句ID，表明該語句為Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息字段1：UTC 時間，hhmmss.sss，時分秒格式 字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0） 字段3：緯度N（北緯）或S（南緯） 字段4：經(jīng)度dddmm.mm

4、mm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段5：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)） 字段6：GPS狀態(tài)，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=無效PPS，6=正在估算 字段7：正在使用的衛(wèi)星數(shù)量（00 - 12）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0） 字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9） 字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9） 字段10：地球橢球面相對大地水準(zhǔn)面的高度 字段11：差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空） 字段12：差分站ID號0000 - 1023（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0，如果不是差分定位將為空） 字段13：校驗(yàn)值$GPGSA例：$GPGS

5、A,A,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$GPGSA，語句ID，表明該語句為GPS DOP and Active Satellites（GSA）當(dāng)前衛(wèi)星信息字段1：定位模式，A=自動手動2D/3D，M=手動2D/3D字段2：定位類型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第1信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第2信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段5：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第3信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)

6、0）字段6：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第4信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段7：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第5信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段8：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第6信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段9：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第7信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段10：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第8信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段11：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第9信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段

7、12：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第10信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段13：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第11信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段14：PRN碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第12信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段15：PDOP綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）字段18：校驗(yàn)值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,

8、13,32,252,45*70字段0：$GPGSV，語句ID，表明該語句為GPS Satellites in View（GSV）可見衛(wèi)星信息字段1：本次GSV語句的總數(shù)目（1 - 3）字段2：本條GSV語句是本次GSV語句的第幾條（1 - 3）字段3：當(dāng)前可見衛(wèi)星總數(shù)（00 - 12）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：PRN 碼（偽隨機(jī)噪聲碼）（01 - 32）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段5：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段6：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段7：信噪比（0099）dbHz字段8：PRN 碼（偽隨機(jī)噪聲碼）（01 - 32）（前導(dǎo)位數(shù)不

9、足則補(bǔ)0）字段9：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段10：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段11：信噪比（0099）dbHz字段12：PRN 碼（偽隨機(jī)噪聲碼）（01 - 32）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段13：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段14：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段15：信噪比（0099）dbHz字段16：校驗(yàn)值$GPRMC例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,A*50字段0：$GPRMC，語句

10、ID，表明該語句為Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦最小定位信息字段1：UTC時間，hhmmss.sss格式字段2：狀態(tài)，A=定位，V=未定位字段3：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0） 字段4：緯度N（北緯）或S（南緯）字段5：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段6：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）字段7：速度，節(jié)，Knots字段8：方位角，度字段9：UTC日期，DDMMYY格式字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段11：磁偏角方向，E=東W=西字段16：校

11、驗(yàn)值$GPVTG例：$GPVTG,89.68,T,M,0.00,N,0.0,K*5F字段0：$GPVTG，語句ID，表明該語句為Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息字段1：運(yùn)動角度，000 - 359，（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段2：T=真北參照系字段3：運(yùn)動角度，000 - 359，（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：M=磁北參照系字段5：水平運(yùn)動速度（0.00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段6：N=節(jié)，Knots字段7：水平運(yùn)動速度（0.00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段8：K=公里/時，km/h字段9：校驗(yàn)值 $GPGLL例：$GPGLL,4250.5

12、589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D字段0：$GPGLL，語句ID，表明該語句為Geographic Position（GLL）地理定位信息字段1：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0） 字段2：緯度N（北緯）或S（南緯）字段3：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）字段5：UTC時間，hhmmss.sss格式字段6：狀態(tài)，A=定位，V=未定位字段7：校驗(yàn)值NMEA0183數(shù)據(jù)如下： $GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9

13、,M,-5.7,M,0000*77$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,A*54$GPVTG,359.95,T,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,2.1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,23

14、1,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,30,07,163,28*7D說明：NMEA0183格式以“$”開始，主要語句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等 1、GPS DOP and Active Satellites（GSA）當(dāng)前衛(wèi)星信息 $GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,&l

15、t;6>,<7><cr></cr><lf></lf><1>模式 ：M = 手動， A = 自動。<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。<3>PRN 數(shù)字：01 至 32 表天空使用中的衛(wèi)星編號，最多可接收12顆衛(wèi)星信息。<4> PDOP位置精度因子（0.599.9）<5> HDOP水平精度因子（0.599.9）<6> VDOP垂直精度因子（0.599.9）<7> Checksum.(檢查位).2、GPS Sate

16、llites in View（GSV）可見衛(wèi)星信息 $GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><cr></cr><lf></lf> <1> GSV語句的總數(shù) <2> 本句GSV的編號 <3> 可見衛(wèi)星的總數(shù)，00 至 12。 <4> 衛(wèi)星編號， 01 至 32。<5> 衛(wèi)星仰角，

17、 00 至 90 度。<6> 衛(wèi)星方位角， 000 至 359 度。實(shí)際值。<7> 訊號噪聲比（C/No）， 00 至 99 dB；無表未接收到訊號。<8> Checksum.(檢查位). 第<4>,<5>,<6>,<7>項(xiàng)個別衛(wèi)星會重復(fù)出現(xiàn)，每行最多有四顆衛(wèi)星。其余衛(wèi)星信息會于次一行出現(xiàn)，若未使用，這些字段會空白。3、Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息 $GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<

18、;5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf><1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式 <2> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸） <3> 緯度半球N（北半球）或S（南半球） <4> 經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸） <5> 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)） <6>

19、 GPS狀態(tài)：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算 <7> 正在使用解算位置的衛(wèi)星數(shù)量（0012）（前面的0也將被傳輸） <8> HDOP水平精度因子（0.599.9） <9> 海拔高度（-9999.999999.9） <10> 地球橢球面相對大地水準(zhǔn)面的高度 <11> 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空） <12> 差分站ID號00001023（前面的0也將被傳輸，如果不是差分定位將為空） 4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANS

20、IT Data（RMC）推薦定位信息 $GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf><1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式 <2> 定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無效定位 <3> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸） <4> 緯度半球N（北半球）或S（南半球） <5> 經(jīng)度dddmm