雙閉環(huán)可逆直流脈寬PWM調(diào)速系統(tǒng)設計

1、 #FUJIAN AGRICULrURE AND FORESTRY UNIVERSITY交直流調(diào)速系統(tǒng)課程設計學院：機電工程學院學號： 3115102056專業(yè)（方向）年級：電氣工程及其自動化 2011級學 生 姓名：曾臺坤福建農(nóng)林大學機電工程學院電氣工程系2014年12月11日交直流調(diào)速課程設計任務書 4一、題目 4二、設計目的 4三、系統(tǒng)方案的確定 4四、設計任務 5五、課程設計報告的要求 5六、參考資料 5交直流調(diào)速課程設計說明書 6一、方案確定 62.1.1 方案選定 62.1.2 橋式可逆 PWM 變換器的工作原理 82.1.3 系統(tǒng)控制電路圖 102.1.4 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜

2、特性分析 112.1.5 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 11二、硬件結(jié)構(gòu) 132.2.1 主電路 142.2.2 泵升電壓限制 16三、主電路參數(shù)計算和元件選擇 162.3.1 整流二極管的選擇 162.3.2 絕緣柵雙極晶體管的選擇 17四、調(diào)節(jié)器參數(shù)設計和選擇 172.4.1 調(diào)節(jié)器工程設計方法的基本思路 172.4.2 電流環(huán)的設計 172.3.7 確定時間常數(shù) 182.4.3 選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 202.4.4 選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù) 202.4.5 計算 ACR 的電阻和電容 212.4.6 轉(zhuǎn)速環(huán)的設計 222.4.7 反饋單元 24三心得體會 26交直流調(diào)速課程設計任務書一、題目雙

3、閉環(huán)可逆直流脈寬 PWM調(diào)速系統(tǒng)設計二、設計目的1、對先修課程（電力電子學、自動控制原理等）的進一步理解與運用2、運用電力拖動控制系統(tǒng)的理論知識設計出可行的直流調(diào)速系統(tǒng)，通 過建模、仿真驗證理論分析的正確性。也可以制作硬件電路。3、同時能夠加強同學們對一些常用單元電路的設計、常用集成芯片的使用 以及對電阻、 電容等元件的選擇等的工程訓練。 達到綜合提高學生工程設計與動 手能力的目的。三、系統(tǒng)方案的確定自動控制系統(tǒng)的設計一般要經(jīng)歷從“機械負載的調(diào)速性能（動、靜）電機 參數(shù)主電路控制方案”（系統(tǒng)方案的確定）“系統(tǒng)設計仿真研究參數(shù) 整定直到理論實現(xiàn)要求硬件設計制版、焊接、調(diào)試”等過程，其中系統(tǒng)方 案

4、的確定至關(guān)重要。為了發(fā)揮同學們的主觀能動作用，且避免方案及結(jié)果雷同， 在選定系統(tǒng)方案時，規(guī)定外的其他參數(shù)由同學自己選定。1、主電路采用二極管不可控整流，逆變器采用帶續(xù)流二極管的功率開關(guān)管IGBT構(gòu)成H型雙極式控制可逆PW變換器；2、速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器采用 PI 調(diào)節(jié)器；3、機械負載為反抗性恒轉(zhuǎn)矩負載，系統(tǒng)飛輪矩（含電機及傳動機構(gòu)） 4、主 電源：可以選擇三相交流380V供電；5、他勵直流電動機的參數(shù)：見習題集【 4-19】 （P96） =1000r/min ，電樞回 路總電阻R=2 ,電流過載倍數(shù) =2四、設計任務a）總體方案的確定；b）主電路原理及波形分析、元件選擇、參數(shù)計算；C）系統(tǒng)原

5、理圖、穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖、動態(tài)結(jié)構(gòu)圖、主要硬件結(jié)構(gòu)圖;d）控制電路設計、原理分析、主要元件、參數(shù)的選擇；e）調(diào)節(jié)器、PW信號產(chǎn)生電路的設計；f ）檢測及反饋電路的設計與計算；五、課程設計報告的要求1、不準相互抄襲或代做，一經(jīng)查出，按不及格處理。2、報告字數(shù)：不少于 8000 字（含圖、公式、計算式等）。3、形式要求：以福建農(nóng)林大學本科生課程設計（工科）的規(guī)范化要求 撰寫。要求文字通順、字跡工整、公式書寫規(guī)范、報告書上的圖表允許徒手畫， 但必須清晰、正確且要有圖題。4、必須畫出系統(tǒng)總圖，總圖不準徒手畫，電路圖應清潔、正確、規(guī)范。未 進行具體設計的功能塊允許用框圖表示，且功能塊之間的連線允許用標號標注。六

6、、參考資料1、電氣傳動控制系統(tǒng)設計指導李榮生機械工業(yè)出版社 2004.62、新型電力電子變換技術(shù)陳國呈中國電力出版社3、電力拖動自動控制系統(tǒng)陳伯時機械工業(yè)出版社4、電力電子技術(shù)王兆安 黃俊機械工業(yè)出版社 2000.1交直流調(diào)速課程設計說明書、方案確定2.1.1方案選定直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器與電流調(diào)節(jié)器串極聯(lián) 結(jié)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制 PWM裝置。其中脈寬調(diào)制變換器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的 直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸 出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速，達到設計要求?？傮w方

7、案簡化圖如圖1所示。Id圖1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡化圖用雙閉環(huán)轉(zhuǎn)速電流調(diào)節(jié)方法，雖然相對成本較高，但保證了系統(tǒng)的可靠性能， 保證了對生產(chǎn)工藝的要求的滿足，既保證了穩(wěn)態(tài)后速度的穩(wěn)定，同時也兼顧了啟 動時啟動電流的動態(tài)過程。在啟動過程的主要階段，只有電流負反饋，沒有轉(zhuǎn)速 負反饋，不讓電流負反饋發(fā)揮主要作用，既能控制轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差調(diào)節(jié)， 又能控制電流使系統(tǒng)在充分利用電機過載能力的條件下獲得最佳過渡過程，很好的滿足了生產(chǎn)需求。圖2直流PWM傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖直流PWM控制系統(tǒng)是直流脈寬調(diào)制式調(diào)速控制系統(tǒng)的簡稱，與晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)的區(qū)別在于用直流PWM變換器取代了晶閘管變流裝置，作為系統(tǒng)的功 率驅(qū)動

8、器，系統(tǒng)構(gòu)成原理如圖2所示。其中屬于脈寬調(diào)制調(diào)速系統(tǒng)主要由調(diào)制波 發(fā)生器GM脈寬調(diào)制器UPM邏輯延時環(huán)節(jié)DLD和電力晶體管基極的驅(qū)動器 GD 和脈寬調(diào)制（PWM變換器組成，最關(guān)鍵的部件為脈寬調(diào)制器。如圖3所示，這時，啟動電流成方波形，而轉(zhuǎn)速是線性增長的。這是在最大 電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動過程。Ca）帶電流截止負辰饋的甲閉壞調(diào)速系統(tǒng)起動過程（H）網(wǎng)想快速起動過碎圖3調(diào)速系統(tǒng)啟動過程的電流和轉(zhuǎn)速波形2.1.2橋式可逆PWM變換器的工作原理脈寬調(diào)制器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制 成頻率一定寬度可變的脈沖電壓序列， 從而平均輸出電壓的大小，以調(diào)

9、節(jié)電機轉(zhuǎn) 速。橋式可逆PWM變換器電路如圖4所示。這是電動機M兩端電壓UAB的極 性隨開關(guān)器件驅(qū)動電壓的極性變化而變化。圖4橋式可逆PWM變換器電路雙極式控制可逆PWM變換器的四個驅(qū)動電壓波形如圖 5所示UgittatonUg3TItrUg4OUg2O圖5 PWM變換器的驅(qū)動電壓波形他們的關(guān)系是：Ugl Ug4 Ug2 Ug3。在一個開關(guān)周期內(nèi)，當O t t°n時, 晶體管VTi、VT4飽和導通而VT、VT2截止，這時UAB US。當ton t T時，VT1、 VT截止，但VT3、VT2不能立即導通，電樞電流id經(jīng)VD2、VD3續(xù)流，這時 UAB US。UAB在一個周期內(nèi)正負相間，這

10、是雙極式 PWM變換器的特征，其電壓、電流波形如圖2所示。電動機的正反轉(zhuǎn)體現(xiàn)在驅(qū)動電壓正、負脈沖的寬窄上。當正脈沖較寬時，ton T ,則UAB的平均值為正，電動機正轉(zhuǎn)，當正脈沖較2窄時，則反轉(zhuǎn)；如果正負脈沖相等，ton T ,平均輸出電壓為零，則電動機停止。2雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為Ud如USTTton2ton 1 US TT如果定義占空比如，電壓系數(shù)UdTUS則在雙極式可逆變換器中2 1調(diào)速時，的可調(diào)范圍為01相應的1 1。當1-時，為正，電211動機正轉(zhuǎn)；當-時，為負，電動機反轉(zhuǎn)；當-時，0 ,電動機停止。22但電動機停止時電樞電壓并不等于零，而是正負脈寬相等的交變脈沖

11、電壓，因而電流也是交變的。這個交變電流的平均 值等于零，不產(chǎn)生平均轉(zhuǎn)矩，徒然增大電動機的損耗這是雙極式控制的缺點。但它也有好處，在電動機停止時仍然有高頻微震電流， 從而消除了正、反向時靜摩 擦死區(qū)，起著所謂 動力潤滑”的作用。雙極式控制的橋式可逆PWM變換器有以下優(yōu)點：1）電流一定連續(xù)。2）可使電動機在四象限運行。3）電動機停止時有微震電流，能消除靜摩擦死區(qū)4）低速平穩(wěn)性好，每個開關(guān)器件的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠導 通。控制電路如下所示。主要組成部分有信號設定（頻率給定、給定積分器）、 正弦參考信號幅值和頻率控制電路（絕對值運算器、壓控振蕩器、函數(shù)發(fā)生器、 極性鑒別器）、PWM波發(fā)

12、生器（三相正弦波發(fā)生器、鎖相環(huán)、三相波載波發(fā)生器、 比較器）及與主電路相隔離的電壓 / 電流檢測回路、驅(qū)動回路及保護回路。2.1.3系統(tǒng)控制電路圖控制電路如下所示。主要組成部分有信號設定（頻率給定、給定積分器）、 正弦參考信號幅值和頻率控制電路（絕對值運算器、壓控振蕩器、函數(shù)發(fā)生器、 極性鑒別器）、PWM波發(fā)生器（三相正弦波發(fā)生器、鎖相環(huán)、三相波載波發(fā)生器、 比較器）及與主電路相隔離的電壓 / 電流檢測回路、驅(qū)動回路及保護回路通用型PWM變頻器原理圖框圖2.1.4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性分析由于采用了脈寬調(diào)制, 電壓平衡方程如下電流波形都是連續(xù)的,因而機械特性關(guān)系式比較簡單,US Rid L

13、ddE(Otton).US RidLdr E(ton t T)按電壓平衡方程求一個周期內(nèi)的平均值,即可導出機械特性方程式，電樞兩端在一個周期內(nèi)的電壓都是Ud US，平均電流用Id表示，平均轉(zhuǎn)速n E/Ce，而電樞電感壓降Ldd的平均值在穩(wěn)態(tài)時應為零。于是其平均值方程可以寫成dtUS RId E RIdCen則機械特性方程式n US RIdRInoCeCeCe2.1.5雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖首先要畫出雙閉環(huán)直流系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖 4所示，分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) 靜特性的關(guān)鍵是掌握Pl調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。一般存在兩種狀況：飽和一一輸出 達到限幅值；不飽和一一輸出未達到限幅值。當調(diào)節(jié)器飽和時，輸

14、出為恒值，輸 入量的變化不再影響輸出，相當與使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當調(diào)節(jié)器不飽和時，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時總是為零。圖6雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖實際上，在正常運行時，電流調(diào)節(jié)器是不會達到飽和狀態(tài)的。因此，對于靜 特性來說，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。為了獲得近似理想的過度過程，并克服幾個信號綜合于一個調(diào)節(jié)器輸入端的 缺點，最好的方法就是將被調(diào)量轉(zhuǎn)速與輔助被調(diào)量電流分開加以控制，用兩個調(diào)節(jié)器分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，構(gòu)成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。所以本文選擇方案 二作為設計的最終方案。如圖5為雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理.圖7雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖中的M由軟如圖路、顯示6OO比WC升限制

15、,P牛r、硬件結(jié)構(gòu)給定r>.H tfr.沆柿K¾iF(電曲tfciM可統(tǒng)的特=UPE轉(zhuǎn)速L調(diào)速系統(tǒng)雙閉環(huán)直流調(diào)點：雙閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，決現(xiàn)脈沖觸發(fā)、 調(diào)節(jié)，系統(tǒng)由主電路、檢測電路、控制電路、 為雙閉環(huán)直流PWM調(diào)速系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖PWM功率變換 件實現(xiàn)轉(zhuǎn)速、電流 電i路組成S+沖護瑤4匚A圖8 雙閉環(huán)直流PWM調(diào)速系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖2.21主電路主電路由二極管整流器UR、PWM逆變器Ul和中間直流電路三部分組成， 一般都是電壓源型的，采用大電容 C濾波，同時兼有無功功率交換的作用。可逆PWME換器主電路有多種形式，最常用的是橋式（亦稱 H形）電路，如 圖7為橋式可逆PWM換器。這時電動機

16、M兩端電壓Uab的極性隨開關(guān)器件驅(qū)動 電壓極性的變化而變化，其控制方式有雙極式、單極式、受限單極式等多種，本 設計用的是雙極性控制的可逆 PWME換器。雙極性控制的橋式可逆PWME換器有 電流一定連續(xù)、可使電動機在四象限運行、電動機停止時有微振電流可消除靜摩 擦死區(qū)、低速平穩(wěn)性好等優(yōu)點。VTI圖9橋式可逆PWM換器VD3I4 VT4VD4FOO圖10為雙極式控制時的輸出電壓和電流波形。id1相當于一般負載的情況, 脈動電流的方向始終為正；id2相當于輕載情況，電流可在正負方向之間脈動， 但平均值仍為正，等于負載電流。圖10 雙極式控制時的輸出電壓和電流波形雙極性控制可控PWr變換器的輸出平均電

17、壓為UdTUSLjOnUS(2ton(T1)Us轉(zhuǎn)速反饋電路如圖11所示，由測速發(fā)電機得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波， 因此也需要濾波，由初始條件知濾波時間常數(shù)Ton 0.012s。根據(jù)和電流環(huán)一樣的 道理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入相同時間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。圖11轉(zhuǎn)速反饋電路222泵升電壓限制當脈寬調(diào)速系統(tǒng)的電動機減速或停車時，儲存在電機和負載傳動部分的動能 將變成電能，并通過PWM變壓器回饋給直流電源。一般直流電源由不可控的整 流器供電，不可能回饋電能，只好對濾波電容器充電而使電源電壓升高， 稱作“泵 升電壓”。如果要讓電容器全部吸收回饋能量，將需要很大的電容量，或者迫使 泵升電壓很高而損壞

18、元器件。在不希望使用大量電容器（在容量為幾千瓦的調(diào)速 系統(tǒng)中，電容至少要幾千微法）從而大大增加調(diào)速裝置的體積和重量時，可以采 用由分流電阻R和開關(guān)管VT組成的泵升電壓限制電路，用R來消耗掉部分動 能。R的分流電路靠開個器件 VT在泵升電壓達到允許數(shù)值時接通。三、主電路參數(shù)計算和元件選擇主電路參數(shù)計算包括整流二極管計算，濾波電容計算、功率開關(guān)管IGBT的 選擇及各種保護裝置的計算和選擇等。2.3.1整流二極管的選擇根據(jù)二極管的最大整流平均If和最高反向工作電壓 UR分別應滿足:If 1.1 IO（AV） 2 1.1 6/2 3.3（A）UR 1.12 U21.12 110171 （ V）選用大功

19、率硅整流二極管，型號和參數(shù)如下所示：型號額定正向平 均電流If（A）額定反向峰值電壓URM（V）正向平均壓降 UF （ V）反向平均漏電流IR（mA）散熱器型號ZP10A1020020000.50.76SZ14在設計主電路時，濾波電容是根據(jù)負載的情況來選擇電容 C值,使RC（35）T/2 ,且有UdmaX 0.9 110 0.9594（ V）2 C 1.5 0.02 ,即 C 150OouF故此，選用型號為CD15的鋁電解電容，其額定直流電壓為 400V,標稱容量 為 22000UFO2.3.2絕緣柵雙極晶體管的選擇最大工作電流 max 2UsR=4400.45=978(A)集電極發(fā)射極反向擊

20、穿電壓(BVCEO)(BVCEO) (23)Us=440660v四、調(diào)節(jié)器參數(shù)設計和選擇2.4.1調(diào)節(jié)器工程設計方法的基本思路先選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)，以確保系統(tǒng)穩(wěn)定，同時滿足所需要的穩(wěn)態(tài)精度。再選 擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)，以滿足動態(tài)性能指標。設計多環(huán)控制系統(tǒng)的一般原則是：從內(nèi)環(huán)開始，一環(huán)一環(huán)地逐步向外擴展。 在這里是：先從電流環(huán)人手，首先設計好電流調(diào)節(jié)器，然后把整個電流環(huán)看作是 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)，再設計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。2.4.2電流環(huán)的設計H型單極式PWM變換器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)，采用寬調(diào)速直流電動機。額定力矩為4.9N m,電樞電阻Ra=1.64 ,電樞回路總電感L=10.2mH,額定 電流定電壓

21、=110V。調(diào)速系統(tǒng)的最小負載電流Io=1A ,電源電壓Us=122V ,電力晶體管集電極電 阻Rc=2.5 ,設K1=K2=2° I=1000rmin ,電樞回路總電阻 R=2 ,電流過載倍 數(shù) =2o如圖12為電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖g)圖12電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖237確定時間常數(shù)Tl3L 亞竺 0.005SU N RaI N110 1.64 6n1000GD2R1.5 2375CeCm375 0.12 300.1V ?min/ r0.08SCe(1) 脈寬調(diào)制器和PWM變換器的滯后時間常數(shù)TPWM與傳遞函數(shù)的計算電動機的啟動電流為啟動電流與額定電流比為S TN I 10.167晶體管放大區(qū)的時間常

22、數(shù)為TCe26 S 0.159 S2 3.14 106電流上升時間tr的計算公式為tr TCelnk 0.95式中k1 晶體管導通時的過飽和驅(qū)動系數(shù)，取 k1=2則trTcelnkk 0.950.159ln22 0.950.103 S電流下降時間tf的計算公式為tfTce In1 k20.05 k2式中k2晶體管截止時的負向過驅(qū)動系數(shù)，取k2 =2tfTceln1 k20.05 k20.159 In 1 2 S 0.061 S0.05 2Ti10.2ms25.1ms 0.0051s最佳開關(guān)頻率為fop0.3323T2(tr tf)0.332310.1670.00512(0.103 0.061)

23、 10 6 HZ4434.8Hz開關(guān)頻率f選為4.4kHz,此開關(guān)頻率已能滿足電流連續(xù)的要求于是開關(guān)周期TPWM0.23ms脈寬調(diào)制器和PWM變換器的放大系數(shù)為KPWMUd 11011Ui 10于是可得脈寬調(diào)制器和PWM變換器的傳遞函數(shù)為WPWM (S)KPWMTPWMS 1110.00023 1(2) 電流濾波時間常數(shù) TOi取1.5ms1.73ms(3) 電流環(huán)小時間常數(shù) T i TPWM Toi 0.23ms 0.5ms2.4.3選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)10根據(jù)設計要求， 5% ,而且Tl/T i 5.1/1.73 2.95因此可以按典型I型系統(tǒng)設計電流調(diào)節(jié)器選用PI型，其傳遞函數(shù)為*is 1

24、WACR(S)Kiis2.4.4選擇電流調(diào)節(jié)器參數(shù)i Ti 0.0051s要求i%5%時，應取KIT i 0.5 ,因此KI0.5S 1289.02s 10.00173Uim10IN 2 60.833V Z A于是KiKIiRKPWM289.02 0.0051 20.320.833 112.檢驗近似條件Ci KI289.02sCi(1)要求3T PWM現(xiàn) 3Tpwm0.00023s11449.3s1CiCi要求1TmTI3 0.1033l ,現(xiàn)1S0.0051130.89s 1CiCi(3)要求1 13 TPWMTOi現(xiàn) 3 I TPWMTOi3 ' 0.00023 0.0005982

25、.95s 1Ci可見均滿足要求。2.4.5計算ACR的電阻和電容取 RO=40k,則RiKR 00.23409.2k,取R9ki0.00516Ci10F0.057 FRi90004Toi4 0.0005Coi10F 0.05FR040103按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達到的動態(tài)指標為 要求。4.3%5%，故滿足設計246轉(zhuǎn)速環(huán)的設計2.4.6.1 確定時間常數(shù)(1) 電流環(huán)等效時間常數(shù)為2T i 2 0.00320.00064s(2) 取轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)TOn 0.005s(3) Tn 2Ti Ton 0.00064s 0.005s 0.00564s2.4.6.2 ASR結(jié)構(gòu)設計根據(jù)穩(wěn)態(tài)無靜差及其

26、他動態(tài)指標要求，按典型II型系統(tǒng)設計轉(zhuǎn)速環(huán),ASR選用Pl調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為WASR(S)112.4.6.3 選擇 ASR參數(shù)取h=5,則KN2.4.6.4(1)hT n 5h 12h2TKn0.00564s 0.0282s22 25 0.005642 S(h2h RT n1) CeTm6 0.833校驗近似條件CnKNCn要求Cn要求2191.8s 20.09016 0.1032 5 0.01 2 0.0056431.36n 2191.810.028261.81s兀，現(xiàn)53 2T iTon5 0.00032625sCn OI 2 OOO32 0.005s559sCn可見均能滿足要求。2.4

27、65 計算ASR電阻和電容取RO 40k ,則RnKnR031.36 40k1254.4k ,取 1440kCn0.0282Rn 1440 10106F 0.019 F取 0.1 FCOn4Ton4 0.005RD40103106F 0.5 F2.4.6.6 檢驗轉(zhuǎn)速超調(diào)量n%Cmax、(Cb2(znNTnTm當h=5時,Cmax % Cb %81.2%,而nN血Ce6 2 r0.09016 min1331rmin因此n% 81.2% 2 10.167133.11000沁 14.8% 20%0.103可見轉(zhuǎn)速超調(diào)量滿足要求。2.4.6.7校驗過渡過程時間空載起動到額定轉(zhuǎn)速的過渡過程時間CeTm nNIS 1 T 2"R I N009016 01°3 10000.39s 0.5s可見能滿足設計要求247反饋單元2.4.7.1 轉(zhuǎn)速檢測裝置選擇選測速發(fā)電機永磁式ZYS231/110型，額定數(shù)據(jù)為P=23.1W U=IIOVl=0.21A，n=1900rmin。測速反饋電位器RP2的選擇考慮測速發(fā)電機輸出最高電壓時，其電流約