步進(jìn)電機(jī)的選擇與使用

1、控制電機(jī)的選擇與使用控制電機(jī)的選擇與使用 用于自動(dòng)控制系統(tǒng)的具有特殊性能的小用于自動(dòng)控制系統(tǒng)的具有特殊性能的小功率電機(jī)，主要功率電機(jī)，主要在控制系統(tǒng)中用作信號(hào)的檢在控制系統(tǒng)中用作信號(hào)的檢測(cè)（測(cè)量）、傳遞、執(zhí)行、放大或轉(zhuǎn)換等測(cè)（測(cè)量）、傳遞、執(zhí)行、放大或轉(zhuǎn)換等。 執(zhí)行元件：交、直流伺服電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)執(zhí)行元件：交、直流伺服電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成軸上的角位移或角速度）（將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成軸上的角位移或角速度） 測(cè)量元件：交、直流測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)、自整角機(jī)和測(cè)量元件：交、直流測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)、自整角機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器（機(jī)械信號(hào)轉(zhuǎn)變成電信號(hào)）旋轉(zhuǎn)變壓器（機(jī)械信號(hào)轉(zhuǎn)變成電信號(hào)） 數(shù)控加工中心數(shù)控加工中心特殊電

2、機(jī)的應(yīng)用圖片特殊電機(jī)的應(yīng)用圖片激光打印機(jī)激光打印機(jī) （1 1）無）無“自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象：即要求控制電機(jī)在有控制現(xiàn)象：即要求控制電機(jī)在有控制信號(hào)時(shí)迅速轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)時(shí)迅速轉(zhuǎn)動(dòng), , 而當(dāng)控制信號(hào)消失時(shí)必須立即停止而當(dāng)控制信號(hào)消失時(shí)必須立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂菩盘?hào)消失后控制信號(hào)消失后, , 電機(jī)仍然轉(zhuǎn)動(dòng)的現(xiàn)象稱為自電機(jī)仍然轉(zhuǎn)動(dòng)的現(xiàn)象稱為自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn), ,自動(dòng)控制系統(tǒng)不允許有自動(dòng)控制系統(tǒng)不允許有“自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。現(xiàn)象。 （2 2）空載始動(dòng)電壓低）空載始動(dòng)電壓低: : 電機(jī)空載時(shí)電機(jī)空載時(shí), , 轉(zhuǎn)子從靜止轉(zhuǎn)子從靜止到連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的最小控制電壓稱為始動(dòng)電壓。到連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的最小控制電壓稱為始動(dòng)電壓。始動(dòng)電壓始動(dòng)電壓越小越小

3、, , 電機(jī)的靈敏度越高電機(jī)的靈敏度越高。 （3 3）機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好）機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好: : 線性的線性的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性有利于提高系統(tǒng)的控制精度機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性有利于提高系統(tǒng)的控制精度, , 能能在寬廣的范圍內(nèi)平滑穩(wěn)定地調(diào)速在寬廣的范圍內(nèi)平滑穩(wěn)定地調(diào)速。 （4 4）快速響應(yīng)性好）快速響應(yīng)性好: : 即要求即要求電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)要小數(shù)要小, , 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩要大堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩要大, ,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要小, , 轉(zhuǎn)速能隨控制轉(zhuǎn)速能隨控制電壓的變化而迅速變化。電壓的變化而迅速變化。特點(diǎn)：有控制電壓時(shí)立即旋轉(zhuǎn)，無控制電壓時(shí)立即停轉(zhuǎn)特點(diǎn)：有控制電壓時(shí)立即旋轉(zhuǎn)

4、，無控制電壓時(shí)立即停轉(zhuǎn) 作用：將輸入的電壓信號(hào)（即控制電壓）轉(zhuǎn)換成軸上的角位移作用：將輸入的電壓信號(hào)（即控制電壓）轉(zhuǎn)換成軸上的角位移 或角速度輸出?；蚪撬俣容敵?。分類：同步、異步分類：同步、異步7.1.2交流伺服異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)交流伺服異步電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)實(shí)質(zhì)：兩相異步電動(dòng)機(jī)（與單相異步電動(dòng)機(jī)相似）實(shí)質(zhì)：兩相異步電動(dòng)機(jī)（與單相異步電動(dòng)機(jī)相似） 組成：定子：勵(lì)磁繞組組成：定子：勵(lì)磁繞組F F、控制繞組、控制繞組C C 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子 鼠籠式鼠籠式 空心杯形轉(zhuǎn)子空心杯形轉(zhuǎn)子 伺服電動(dòng)機(jī)剖面 松下伺服電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng) 1 1） 高電阻率導(dǎo)條的籠型轉(zhuǎn)子高電阻率導(dǎo)條的籠型轉(zhuǎn)子 高電阻率導(dǎo)條的籠型轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)與普通籠型異步高電

5、阻率導(dǎo)條的籠型轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)與普通籠型異步電動(dòng)機(jī)的類似電動(dòng)機(jī)的類似, , 但是為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量但是為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量, , 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子做得細(xì)而長(zhǎng)。轉(zhuǎn)子籠條和端環(huán)既可采用高電阻率子做得細(xì)而長(zhǎng)。轉(zhuǎn)子籠條和端環(huán)既可采用高電阻率的導(dǎo)電材料的導(dǎo)電材料( (如黃銅、青銅等如黃銅、青銅等) )制造制造, , 也可采用鑄鋁也可采用鑄鋁轉(zhuǎn)子。轉(zhuǎn)子。非磁性空心杯形轉(zhuǎn)子非磁性空心杯形轉(zhuǎn)子 非磁性空心杯形轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)如圖非磁性空心杯形轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)如圖7-77-7所示。定子分所示。定子分外定子鐵心和內(nèi)定子鐵心外定子鐵心和內(nèi)定子鐵心兩部分兩部分, ,由硅鋼片沖制后疊成。外由硅鋼片沖制后疊成。外定子鐵心槽中放置空間相距定子鐵心

6、槽中放置空間相距 9090電角度的兩相繞組。內(nèi)定電角度的兩相繞組。內(nèi)定子鐵心中不放繞組子鐵心中不放繞組, , 僅作為磁路的一部分僅作為磁路的一部分, ,以減小主磁通磁以減小主磁通磁路的磁阻?？招谋无D(zhuǎn)子由非磁性鋁或鋁合金制成路的磁阻?？招谋无D(zhuǎn)子由非磁性鋁或鋁合金制成, , 放在內(nèi)、放在內(nèi)、外定子鐵心之間外定子鐵心之間, , 并固定在轉(zhuǎn)軸上。并固定在轉(zhuǎn)軸上。 1機(jī)殼; 2外定子; 3杯形轉(zhuǎn)子;4內(nèi)定子; 5端蓋圖 7 - 7 非磁性空心杯形轉(zhuǎn)子 在單相異步電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)結(jié)束后，單相電流產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)在單相異步電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)結(jié)束后，單相電流產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)仍然使電機(jī)產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。仍然使電機(jī)產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。

7、如果交流伺服電機(jī)工作時(shí)將控制繞組斷電，此時(shí)伺服電機(jī)要如果交流伺服電機(jī)工作時(shí)將控制繞組斷電，此時(shí)伺服電機(jī)要求電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，如果伺服電機(jī)不能停止轉(zhuǎn)動(dòng)，就產(chǎn)生求電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，如果伺服電機(jī)不能停止轉(zhuǎn)動(dòng)，就產(chǎn)生“自自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)”，就失去控制的目的。，就失去控制的目的。“自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”問問題題2、交流伺服電動(dòng)機(jī)工作原理、交流伺服電動(dòng)機(jī)工作原理 從單相電機(jī)的機(jī)械特性可知，當(dāng)轉(zhuǎn)子電阻足夠大時(shí)，則從單相電機(jī)的機(jī)械特性可知，當(dāng)轉(zhuǎn)子電阻足夠大時(shí)，則S Sm m1 1。此時(shí)，單相脈動(dòng)磁場(chǎng)分解成兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，其中反。此時(shí)，單相脈動(dòng)磁場(chǎng)分解成兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，其中反向磁場(chǎng)產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩比正向磁場(chǎng)產(chǎn)生的大，因此，電機(jī)總向磁場(chǎng)產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)

8、矩比正向磁場(chǎng)產(chǎn)生的大，因此，電機(jī)總的電磁轉(zhuǎn)矩就為負(fù)值（制動(dòng)轉(zhuǎn)矩），電機(jī)就能快速停轉(zhuǎn)。的電磁轉(zhuǎn)矩就為負(fù)值（制動(dòng)轉(zhuǎn)矩），電機(jī)就能快速停轉(zhuǎn)?！白赞D(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”問題的克服問題的克服轉(zhuǎn)子電阻增大后的轉(zhuǎn)矩特性效果轉(zhuǎn)子電阻增大后的轉(zhuǎn)矩特性效果3、交流伺服電動(dòng)機(jī)控制方式、交流伺服電動(dòng)機(jī)控制方式 （3）幅相控制：同時(shí)改變控制電壓）幅相控制：同時(shí)改變控制電壓UC的大小和相位。的大小和相位。 （1 1）幅值控制）幅值控制：僅改變控制電壓：僅改變控制電壓Uc振振幅的大小，相位角保持不變。幅的大小，相位角保持不變。 =UC/UF 從從0-1變化時(shí)變化時(shí),氣隙磁場(chǎng)從脈動(dòng)磁氣隙磁場(chǎng)從脈動(dòng)磁場(chǎng)場(chǎng)橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)圓形旋轉(zhuǎn)

9、磁場(chǎng)。圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。電機(jī)轉(zhuǎn)速越來越高。電機(jī)轉(zhuǎn)速越來越高。（2）相位控制：通過移相器改變控制電）相位控制：通過移相器改變控制電壓壓UC的相位，幅值不變。的相位，幅值不變。 UC=UF，相位差，相位差 =0時(shí)時(shí),氣隙磁場(chǎng)為脈氣隙磁場(chǎng)為脈動(dòng)磁場(chǎng)；動(dòng)磁場(chǎng)； =90o時(shí)時(shí),氣隙磁場(chǎng)為圓形磁場(chǎng)。氣隙磁場(chǎng)為圓形磁場(chǎng)。 能力要求：能力要求：1、能分析步進(jìn)電機(jī)的工作原理與控制過程、能分析步進(jìn)電機(jī)的工作原理與控制過程 2、能根據(jù)使用場(chǎng)合選擇合適的步進(jìn)電機(jī)、能根據(jù)使用場(chǎng)合選擇合適的步進(jìn)電機(jī)知識(shí)要求：知識(shí)要求：1、了解步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)、了解步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)2、熟悉熟悉步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)的工作原理的工作原理任務(wù)任務(wù)3 步進(jìn)電

10、機(jī)步進(jìn)電機(jī)的選擇與使用的選擇與使用 給步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)時(shí)，它就轉(zhuǎn)過一定的角度或移動(dòng)一定的給步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)時(shí)，它就轉(zhuǎn)過一定的角度或移動(dòng)一定的距離。由于其輸出的角位移或直線位移可以不是連續(xù)的，因此稱為步進(jìn)電距離。由于其輸出的角位移或直線位移可以不是連續(xù)的，因此稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)動(dòng)機(jī)( (脈沖電動(dòng)機(jī)脈沖電動(dòng)機(jī)) )。目前應(yīng)用最多的是目前應(yīng)用最多的是反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（磁阻式）反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（磁阻式）。電脈沖信號(hào)電脈沖信號(hào)角位移或直線位移角位移或直線位移優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：角位移或線位移與脈沖數(shù)成正比，其轉(zhuǎn)速角位移或線位移與脈沖數(shù)成正比，其轉(zhuǎn)速n或線速度或線速度v與脈沖頻率成正與脈沖頻率

11、成正比。在負(fù)載能力范圍內(nèi)，這種關(guān)系不會(huì)因電壓波動(dòng)、負(fù)載變化、溫度變化等原因比。在負(fù)載能力范圍內(nèi)，這種關(guān)系不會(huì)因電壓波動(dòng)、負(fù)載變化、溫度變化等原因而變化，其控制性能很好。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)廣泛用于數(shù)控機(jī)床、打印機(jī)等控制系統(tǒng)中。而變化，其控制性能很好。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)廣泛用于數(shù)控機(jī)床、打印機(jī)等控制系統(tǒng)中。 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)：反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)：定子：定子：6個(gè)磁極，分為個(gè)磁極，分為3相，每個(gè)磁極上都套有一個(gè)繞組相，每個(gè)磁極上都套有一個(gè)繞組轉(zhuǎn)子：均勻分布的轉(zhuǎn)子：均勻分布的4 4個(gè)齒，無繞組個(gè)齒，無繞組分類：?jiǎn)稳?、單雙六拍和雙三拍分類：?jiǎn)稳?、單雙六拍和雙三拍“單三拍單三拍”名詞解釋：名詞解釋：?jiǎn)危好看沃挥幸幌?/p>

12、控制繞組通電。單：每次只有一相控制繞組通電。三拍：一個(gè)工作周期定子繞組通電改變?nèi)模阂粋€(gè)工作周期定子繞組通電改變3 3次次A A（U U）相繞組通電時(shí)）相繞組通電時(shí)，B B、C C兩相不通電，氣隙中生成以兩相不通電，氣隙中生成以A-AA-A為軸線為軸線的磁場(chǎng)。由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，將使轉(zhuǎn)子齒的磁場(chǎng)。由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，將使轉(zhuǎn)子齒1 1、3 3和定子和定子A-AA-A對(duì)齊，即產(chǎn)生對(duì)齊，即產(chǎn)生A-AA-A軸線方向的磁通。如果軸線方向的磁通。如果A A相繞相繞組不斷電，組不斷電，1 1、3 3兩轉(zhuǎn)子齒就一直被磁極兩轉(zhuǎn)子齒就一直被磁極A-AA-A吸引住而不改變其位

13、吸引住而不改變其位置，即轉(zhuǎn)子具有自鎖能力。置，即轉(zhuǎn)子具有自鎖能力。B B相繞組通電時(shí)相繞組通電時(shí)，A A、C C兩相不通電，氣隙中生成以兩相不通電，氣隙中生成以B-BB-B為軸線的磁場(chǎng)。為軸線的磁場(chǎng)。由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，將使離磁極由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，將使離磁極B-BB-B最最近的轉(zhuǎn)子齒近的轉(zhuǎn)子齒2 2、4 4和定子和定子B-BB-B對(duì)齊，即產(chǎn)生對(duì)齊，即產(chǎn)生B-BB-B軸線方向的磁通。軸線方向的磁通。C C相繞組通電時(shí)相繞組通電時(shí)，A A、B B兩相不通電，氣隙中生成以兩相不通電，氣隙中生成以C-CC-C為軸線的磁場(chǎng)。為軸線的磁場(chǎng)。由于磁力線總是要通過磁阻

14、最小的路徑閉合，將使離磁極由于磁力線總是要通過磁阻最小的路徑閉合，將使離磁極C-CC-C最最近的轉(zhuǎn)齒近的轉(zhuǎn)齒1 1、3 3和定子和定子C-CC-C對(duì)齊，即產(chǎn)生對(duì)齊，即產(chǎn)生C-CC-C軸線方向的磁通。軸線方向的磁通。1、單三拍控制、單三拍控制 （a）A(U)相通電相通電 （b）B相通電相通電 （c）C相通電相通電ZR轉(zhuǎn)子齒數(shù)轉(zhuǎn)子齒數(shù)N 步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)步進(jìn)電機(jī)的相數(shù) 由于單獨(dú)一相控制繞組通電時(shí)容易使轉(zhuǎn)子在平衡位置附近來回?cái)[動(dòng)由于單獨(dú)一相控制繞組通電時(shí)容易使轉(zhuǎn)子在平衡位置附近來回?cái)[動(dòng)振振蕩，會(huì)使運(yùn)行不穩(wěn)定，因此實(shí)際上很少采用三相單三拍的運(yùn)行方式。蕩，會(huì)使運(yùn)行不穩(wěn)定，因此實(shí)際上很少采用三相單三拍的運(yùn)行

15、方式。3034360360NZRs步距角（a）A相通電相通電 （b）B相通電相通電 （c）C相通電相通電每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度？每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度？電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向？電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向？ 每個(gè)通電狀態(tài)都有兩相控制繞組同時(shí)通電，通電狀態(tài)切換時(shí)總有一相每個(gè)通電狀態(tài)都有兩相控制繞組同時(shí)通電，通電狀態(tài)切換時(shí)總有一相繞組不斷電，不會(huì)產(chǎn)生振蕩。圖通電順序?yàn)槔@組不斷電，不會(huì)產(chǎn)生振蕩。圖通電順序?yàn)锳BBCCAAB。A、B兩兩相通電時(shí)，兩磁場(chǎng)的合成磁場(chǎng)軸線與未通電的相通電時(shí)，兩磁場(chǎng)的合成磁場(chǎng)軸線與未通電的C-C相繞組軸線重合，轉(zhuǎn)子相繞組軸線重合，轉(zhuǎn)子在磁阻轉(zhuǎn)矩的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)。在磁阻轉(zhuǎn)矩的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)。 同理，同理，C、A

16、兩相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過兩相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過30?？梢?，雙三拍運(yùn)行方式和?？梢姡p三拍運(yùn)行方式和單三拍運(yùn)行方式的原理相同，步距角也相同。單三拍運(yùn)行方式的原理相同，步距角也相同。2、雙三拍控制、雙三拍控制3034360Z360RSN轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度Z ZR R轉(zhuǎn)子齒數(shù)轉(zhuǎn)子齒數(shù)N N 步進(jìn)電機(jī)的拍數(shù)？步進(jìn)電機(jī)的拍數(shù)？N=MC N=MC 3、單、單-雙六拍工作方式雙六拍工作方式A相首先通電相首先通電，轉(zhuǎn)子齒，轉(zhuǎn)子齒1、3穩(wěn)定于穩(wěn)定于AA磁極軸線，圖磁極軸線，圖(a)；在在A相繼續(xù)通電的情況下，接通相繼續(xù)通電的情況下，接通B相。相。 這時(shí)定子這時(shí)定子BB磁極對(duì)轉(zhuǎn)子齒磁極對(duì)轉(zhuǎn)子齒2、4產(chǎn)生拉

17、產(chǎn)生拉力，使轉(zhuǎn)子順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，但此時(shí)力，使轉(zhuǎn)子順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，但此時(shí)AA極繼續(xù)拉住齒極繼續(xù)拉住齒1、3, 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩個(gè)磁拉力轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到兩個(gè)磁拉力平衡為止，轉(zhuǎn)子位置如圖平衡為止，轉(zhuǎn)子位置如圖(b)；轉(zhuǎn)子從；轉(zhuǎn)子從A位置順時(shí)針轉(zhuǎn)過位置順時(shí)針轉(zhuǎn)過15。 A相斷電，相斷電，B相繼續(xù)通電相繼續(xù)通電，這時(shí)轉(zhuǎn)子齒，這時(shí)轉(zhuǎn)子齒2、4又和又和BB磁極對(duì)齊而平衡，轉(zhuǎn)子又磁極對(duì)齊而平衡，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)過15角，如圖角，如圖(c)所示。所示。在在B相通電情況下，相通電情況下，C相又通電相又通電，則，則BB和和CC共同作用使轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過共同作用使轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過15，如，如圖圖(d)。依此規(guī)律，按。依此規(guī)律，按AABBBCCCAA的順序

18、通電，轉(zhuǎn)子便順時(shí)的順序通電，轉(zhuǎn)子便順時(shí)針一步步轉(zhuǎn)動(dòng)。電流換接六次，磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一周，步距角針一步步轉(zhuǎn)動(dòng)。電流換接六次，磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一周，步距角S=15。如按。如按AACCCBBBAA的順序通電，則電機(jī)逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。的順序通電，則電機(jī)逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。MCZRs360步距角Z ZR R- -轉(zhuǎn)子齒數(shù)轉(zhuǎn)子齒數(shù)N N - -步進(jìn)電機(jī)的拍數(shù)步進(jìn)電機(jī)的拍數(shù)C C - -? 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的模型圖，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的模型圖，其步距角太大。實(shí)際應(yīng)其步距角太大。實(shí)際應(yīng)用中，為了保證加工精用中，為了保證加工精度，一般步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的度，一般步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定、轉(zhuǎn)子齒數(shù)較多（如定、轉(zhuǎn)子齒數(shù)較多（如40個(gè)）。最小步距角可個(gè)）。最小步距角可小

19、至小至0.5。NRsZ360NZffNZfnRRs602602602步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速nNRSZ2f脈沖頻率脈沖頻率 在右圖中，三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定子上有六個(gè)極，上面裝有控制繞組聯(lián)成U、V、W三相。轉(zhuǎn)子圓周上均勻分布若干個(gè)小齒，定子每個(gè)磁極靴上也有若干個(gè)小齒。以轉(zhuǎn)子齒數(shù)zr=40，相數(shù)m=3，一相繞組通電時(shí)，在氣隙圓周上形成的磁極數(shù)2p=2，三相單三拍運(yùn)行為例：每一齒距的空間角每一極距的空間角每一極距所占的齒數(shù)小步距角的三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)當(dāng)U-U極下的定、轉(zhuǎn)子齒對(duì)齊時(shí)，V-V極的定子齒和轉(zhuǎn)子齒必然錯(cuò)開1/3齒距，即為3，如圖所示的展開圖。由于每一極距所占的齒數(shù)不是整數(shù)，由由上上圖可以看出圖可以看出，若斷開U相控制繞組而接通V相控制繞組，這時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)中產(chǎn)生沿V-V極軸線方向的磁場(chǎng)，因磁通力圖走磁阻最小路徑閉合，就使轉(zhuǎn)子受到同步轉(zhuǎn)矩的作用而轉(zhuǎn)動(dòng)，