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文檔簡介
1、安川機器人外部IO啟動安川機器人的外部IO啟動運行,即通過外部信號控制機器人啟動、暫停、復(fù)位、選擇主程序和運行程序。一、安川機器人機械安全端子臺基板(JANCD-YFC22-E)1、機械安全 I/O 基板(JANCD-YSF22B-E)2、安全端子臺基板接線外引(1)機械安全端子臺基板(JANCD-YFC22-E)是為了連接安全輸出、輸入信號等專用外部信號的端子臺基板。 (2)安全端子基臺實物圖片3、安全段子臺基板100個端口作用 JANCD-YFC22-E 連接端子表二、安川機器人通用 I/O 基板(JANCD-YIO21-E)1、通用IO基板插頭外接(1)電箱背板插頭(2)外接實
2、物圖(3)機器人通用輸入輸出連接器(CN306、307、308、309)機器人通用輸入輸出連接器(CN306、307、308、309)的連接制作連接在通用 I/O 基板(JANCD-YIO21-E)的輸入輸出插頭(CN306、307、308、 309)的電線時,請參考下圖。電線請使用無屏蔽的雙絞線。(電線一側(cè)的插頭及I/O端子臺為選裝件)(4)連接器端子頭(5)外接端子實物圖CN306(6)外接端子實物圖CN3082、通用IO基板供電電源(1)接線板端子(2)實物接線圖:用外接開關(guān)電源24V和0V3、通用IO基板CN306圖(1)CN306接線端子圖(2)CN306實物圖4、通用IO基板CN3
3、075、通用IO基板CN308(1)CN308接線端子圖(2)CN308實物圖6、通用IO基板CN309三、安川外部啟動常用的信號及其接線圖1、安全端子臺基板常用IO接線圖(1)外部急停接線圖外連接外部操作設(shè)備等的急停開關(guān)時使用。輸入信號,關(guān)閉伺服電源,停止程序執(zhí)行。信號輸入時,無法接通伺服電源。由于機器人出廠時配有跳線,使用時必須先取下跳線。不取下跳線,即使輸入了外部急停信號也不會起作用,會造成人身傷害或設(shè)備損壞。 (2)暫停接線圖連接外部操作設(shè)備等的暫停開關(guān)時使用。輸入信號,停止程序。信號輸入時將無法開始作業(yè)和進行軸操作。由于機器人出廠時配有跳線,使用時必須先取下跳線。不取下跳線
4、,即使輸入了外部急停信號也不會起作用,會造成人身傷害或設(shè)備損壞。(3)外部上電接線圖連接外部操作設(shè)備等的伺服開啟開關(guān)時使用。輸入信號,開啟伺服電源。2、通用IO基板CN308專用IO接線圖3、通用IO基板CN306和CN309接線圖四、現(xiàn)場接線和操作步驟1、端子臺實物接線圖(1)按鈕實物接線(2)端子臺接線實物圖2、CN308專用實物接線圖3、編寫程序和設(shè)定為主程序這里使用平移指令SFTON合SFTOF,編寫安川平移搬運程序,程序及其注釋如下:NOP 程序開始*WHILE_T 無限循環(huán)標簽*WHILE_TSET
5、 B010 0 賦值B010=0SUB P010 P010 把P010清零*A 取料放料標簽*AMOVJ C00000 VJ=30.00 取料點上方點位MOVL C00001 V=300.0 取料點DOUT OT#(12) ON 機器人夾具信號TIMER T=0.50 夾具動作延遲0.5秒MOVL C00002 V=400.0 取料點上方點位SFTON P010 開啟平移指令:這里用機器人坐標系,平移變量以P010為準MOVJ C00003 VJ=30
6、.00 放料點上方點位MOVL C00004 V=300.0 放料點位DOUT OT#(12) OFF 機器人夾具信號TIMER T=0.50 夾具動作延遲0.5秒MOVL C00005 V=400.0 取料點上方點位SFTOF 關(guān)閉平移指令MOVJ C00006 VJ=30.00 取料點上方點位ADD B010 1 計數(shù)器B010自加一ADD P010 P011 把平移變量P010累加加上P011的偏移量JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4則執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)到
7、標簽*A,如果B010大于4則繼續(xù)往下正常運行WAIT IN#(15)=ON 等待循環(huán)啟動信號di15JUMP *WHILE_T 跳轉(zhuǎn)到標簽 *WHILE_T無限循環(huán)END 程序結(jié)束4、操作步驟(1)啟動過程A:安川機器人設(shè)置主程序;B:安川機器人示教器打到外部運行模式C:按下安全基板伺服上電按鈕;D:按下CN308選擇主程序按鈕;E:按下CN308啟動按鈕>機器人正常運行F:每次執(zhí)行完四個產(chǎn)品,機器人wait di15;(2)暫停和恢復(fù)啟動A:機器人正常運行時,按下暫停按鈕,機器人立刻停止,暫停時機器人還處于上電狀態(tài);B:直接按下啟動按鈕,機器人繼續(xù)接著往下正常運行;(3)急停和恢復(fù)啟動A:機器人正
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