寧波大學(xué)機電一體化設(shè)計基礎(chǔ)考試題及答案

1、機電一體化設(shè)計基礎(chǔ)考試題1.什么是機電一體化？機電一體化是在機械的主功能、動力功能、信息功能和控制功能上引進(jìn)微電子技術(shù)，并將機械裝置與電子裝置用相關(guān)軟件有機結(jié)合而構(gòu)成系統(tǒng)的總稱。2.機電一體化產(chǎn)品由哪些基本要素構(gòu)成？機械本體（機床）、動力源（電、液壓等）、檢測與傳感裝置（各種傳感器等）、控制與信息處理裝置（伺服系統(tǒng)、cnc等）、執(zhí)行機構(gòu)（電機、絲桿、導(dǎo)軌、刀架等）3.機電一體化有哪些共性關(guān)鍵技術(shù)？機械技術(shù)、計算機與信息處理技術(shù)、檢測與傳感技術(shù)、自動控制技術(shù)、伺服驅(qū)動技術(shù)、系統(tǒng)總體技術(shù)4.什么是機電一體化總體設(shè)計？應(yīng)用系統(tǒng)總體技術(shù)，從整體目標(biāo)出發(fā)，綜合分析產(chǎn)品的性能要求及各機、電組成單元的特性，

2、選擇最合理的單元組合方案，實現(xiàn)機電一體化產(chǎn)品整體優(yōu)化設(shè)計的過程。5.什么是特征指標(biāo)、優(yōu)化指標(biāo)、尋常指標(biāo)？其作用各是什么？這些指標(biāo)可否在一定條件下相互轉(zhuǎn)化？特征指標(biāo)：決定產(chǎn)品功能和基本性能的指標(biāo)，是設(shè)計中必須設(shè)法達(dá)到的指標(biāo)。優(yōu)化指標(biāo)：在產(chǎn)品優(yōu)化設(shè)計中用來進(jìn)行方案對比的評價指標(biāo)。尋常指標(biāo)：產(chǎn)品設(shè)計中作為常規(guī)要求得一類指標(biāo)，一般不定量描述?？梢韵嗷マD(zhuǎn)化。尋常指標(biāo)有較為固定的范疇，而特征指標(biāo)和優(yōu)化指標(biāo)的選定則應(yīng)根據(jù)具體產(chǎn)品的設(shè)計要求進(jìn)行。一種產(chǎn)品設(shè)計中的特征指標(biāo)，可能是另一種產(chǎn)品設(shè)計中的優(yōu)化指標(biāo)。某些指標(biāo)在要求較為嚴(yán)格、必須經(jīng)過周密設(shè)計才能達(dá)到時，應(yīng)選為特征指標(biāo)，而在要求較為寬松的情況下，可選為優(yōu)化指

3、標(biāo)。6.什么是等效性、互補性、可比性？等效性、互補性、可比性分析對機電一體化設(shè)計有何意義？等效性：具有等效性的功能可有多種具體實現(xiàn)形式，如濾波功能可由多種濾波器實現(xiàn)。可以互相替代的機械、電子硬件或軟件方案必然在某個層次上可實現(xiàn)相同的功能，因而稱這些方案在實現(xiàn)某種功能上具有等效性。產(chǎn)品各組成環(huán)節(jié)的特性是相互關(guān)聯(lián)的，而且共同影響系統(tǒng)的性能，這種機、電環(huán)節(jié)互相關(guān)聯(lián)、相輔相成為互補性?？杀刃?，它是指被評價的方案之間在基本功能、基本屬性及強度上要有可比性。等效性是可以進(jìn)行機電一體化設(shè)計的充分條件之一。 互補性，是機電一體化設(shè)計的另一充分條件。7.試結(jié)合等效性與互補性闡述機電一體化優(yōu)化設(shè)計的條件。機電一體

4、化優(yōu)化設(shè)計要在具有等效性的功能中和具有互補性的環(huán)節(jié)中進(jìn)行機械、電子、軟件等技術(shù)之間的比較和權(quán)衡。首先找出它們具有可比性的表達(dá)形式，用具有相同量綱的優(yōu)化指標(biāo)(如成本、可靠度、相對精度等)對各方案進(jìn)行比較。8.目前大多采用什么方法進(jìn)行機電一體產(chǎn)品的總體設(shè)計？其具體含義是什么？多方案優(yōu)化的方法：在滿足約束條件（特征指標(biāo)）的前提下，采用不同原理及不同品質(zhì)的組成環(huán)節(jié)構(gòu)成多種可行方案，用優(yōu)化指標(biāo)對這些方案進(jìn)行比較、優(yōu)選，從而獲得滿足特征指標(biāo)要求，且優(yōu)化指標(biāo)最合理的總體設(shè)計方案。9.多目標(biāo)規(guī)劃的求解策略有哪些？含義分別是什么？降維法：用一個其主要作用的指標(biāo)作為目標(biāo)函數(shù)，而將其它優(yōu)化指標(biāo)轉(zhuǎn)化為約束條件，從而使

5、多目標(biāo)優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為單目標(biāo)優(yōu)化問題。順序單目標(biāo)法：首先對各優(yōu)化指標(biāo)按重要程度排序，按單目標(biāo)優(yōu)化方法依序求出每個指標(biāo)所對應(yīng)的最優(yōu)解，然后對這些單目標(biāo)優(yōu)化解進(jìn)行折衷處理，從而得到整體最優(yōu)解。評價函數(shù)法：首先將各優(yōu)化指標(biāo)依一定關(guān)系進(jìn)行組合，從而構(gòu)造出一個單目標(biāo)問題的目標(biāo)函數(shù)，被稱為評價函數(shù)，然后依據(jù)這個評價函數(shù)對各種方案進(jìn)行評價，最終確定出最優(yōu)方案。10.為何在機電一體化總體方案設(shè)計時要進(jìn)行功能分配和性能指標(biāo)分配? 如何進(jìn)行功能分配和性能指標(biāo)分配？ 性能指標(biāo)分配目的：總體方案中一般有多個環(huán)節(jié)對同一性能指標(biāo)產(chǎn)生影響，需要合理地限定這些環(huán)節(jié)對總體性能指標(biāo)的影響程度。為保證以最佳的結(jié)構(gòu)方案實現(xiàn)產(chǎn)品性能。功

6、能分配時應(yīng)首先把這些形式盡可能的全部列出來，用這些具體實現(xiàn)形式構(gòu)成不同的結(jié)構(gòu)方案，采用適當(dāng)?shù)膬?yōu)化指標(biāo)對這些方案進(jìn)行比較，選出最優(yōu)或較優(yōu)的方案。性能分配時，首先要把各互補環(huán)節(jié)對性能指標(biāo)可能產(chǎn)生的影響作用范圍琢一列出，對于不可比較的變量應(yīng)先變換成相同量綱的變量，在滿足約束的條件下，采用不同的分配方法將性能指標(biāo)分配給各互補環(huán)節(jié)，構(gòu)成多個可行方案，進(jìn)一步選擇適當(dāng)?shù)膬?yōu)化指標(biāo)，對這些可行方案進(jìn)行評價，選出最優(yōu)方案。11.基本轉(zhuǎn)換電路的作用是什么？基本轉(zhuǎn)換電路有哪些種？其具體作用各是什么？作用：將傳感器輸入的電參數(shù)形式的信號轉(zhuǎn)換成電量形式。分壓電路：差動電路：用于差動式傳感器信號的轉(zhuǎn)換。非差動橋式電路：調(diào)頻

7、電路：脈沖調(diào)寬電路：12.減小放大器噪聲及提高放大器工作穩(wěn)定性的措施有哪些？抑制放大器噪聲的措施：（1）壓縮放大器帶寬，濾除通帶以外的各種噪聲信號；（2）減少信號源電阻，并盡量使其與放大器的等效噪聲電阻相等，以實現(xiàn)噪聲阻抗匹配；（3）選用低噪聲放大器件，以減少噪聲的產(chǎn)生；（4）減少接線電纜電容的影響以及各種干擾因素的影響。提高放大器穩(wěn)定性的措施：（1）采用具有高穩(wěn)定度的無源元件或引入直流負(fù)反饋來穩(wěn)定靜態(tài)工作點；（2）采用集成運算放大器及深度負(fù)反饋來穩(wěn)定放大倍數(shù)；（3）采用電容和電阻進(jìn)行相位補償，以消除由寄生電容或其他寄生耦合所引起的自激震蕩；（5）采取散熱與均熱措施，以保證溫度穩(wěn)定，減小熱漂移

8、。13.高輸入阻抗放大器、高共模抑制比放大器的作用是什么？高輸入阻抗放大器：與傳感器電路或基本轉(zhuǎn)換電路相匹配，希望放大器具有較高的輸入阻抗。高共模抑制比放大器：在對兩被測信號的差值進(jìn)行放大的同時，抑制來自環(huán)境的共模干擾。14.在檢測系統(tǒng)中，為何常對傳感器信號進(jìn)行調(diào)制？常用的調(diào)制方法有哪些？其含義分別是什么？在檢測系統(tǒng)中，進(jìn)入檢測電路的除了傳感器輸出的測量信號外，還往往有各種噪聲。而傳感器的輸出信號一般又很微弱，將測量信號從含有噪聲的信號中分離出來是檢測系統(tǒng)的一項重要任務(wù)。為了便于區(qū)別信號與噪聲，往往給測量信號賦予一定特征，因此進(jìn)行調(diào)制。信號調(diào)制就是用一個信號（調(diào)制信號）去控制另一作為載體的信號

9、（載波信號），【或者將基帶信號加載到載波信號上的過程】讓后者的某一參數(shù)（幅值、頻率、相位、脈沖寬度等）按前者的值變化。目的：把信號加載到載波上發(fā)送出去幅值調(diào)制：讓一個具有特定角頻率的高頻信號的幅值隨被測量x而變化。高頻信號為載波信號，被測量x為調(diào)制信號。相位調(diào)制：讓一個具有特定角頻率的高頻載波信號的相位隨著被測量x而變化。頻率調(diào)制：讓一個高頻震蕩的載波信號的頻率隨著被測量x而變化。15.什么是調(diào)制信號？什么是載波信號？什么是已調(diào)制信號？調(diào)制信號：被測信號載波信號：用一個頻率較高、波長較短的正弦信號作為發(fā)射基帶信號的載體，該信號稱為載波信號。已調(diào)制信號：調(diào)制之后的信號，即攜帶有調(diào)制信號的載波信號

10、，其幅值、相位、頻率隨被測信號變化的信號。16.對調(diào)幅波進(jìn)行解調(diào)的方法有哪幾種？各是如何實現(xiàn)的？包絡(luò)檢波：利用二極管等具有單向?qū)щ娦阅艿钠骷?，截去條幅信號的下半部，再用濾波器濾除其高頻成分，從而得到按調(diào)幅波包絡(luò)線變化的調(diào)制信號。相敏檢波：包絡(luò)檢波有兩個問題：一是解調(diào)的主要過程是對調(diào)幅信號進(jìn)行半波或全波整流，無法從檢波器的輸出鑒別調(diào)制信號的相位。第二，包絡(luò)檢波電路本身不具有區(qū)分不同載波頻率的信號的能力。對于不同載波頻率的信號它都以同樣方式對它們整流，以恢復(fù)調(diào)制信號，這就是說它不具有鑒別信號的能力。為了使檢波電路具有判別信號相位和頻率的能力，提高抗干擾能力，需采用相敏檢波電路。17.什么是低通、高

11、通、帶通、帶阻濾波器？各自的通頻帶如何？帶寬如何確定？對于低通濾波器，帶寬指其通頻帶寬度；對于高通或帶阻濾波器，帶寬指其阻帶寬度。18.濾波器的基本參數(shù)有哪些？分別是什么含義？提高濾波器的階次會帶來什么好處和問題？19.圖示RC低通、高通、帶通濾波器，給出它們的傳遞函數(shù)及幅相頻率特性。 20.什么是增量碼信號？什么是細(xì)分？什么是辨向？增量碼信號：指信號變化的周期數(shù)與被測位移成正比的信號。將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號，再把這個電信號轉(zhuǎn)變成計數(shù)脈沖，用脈沖的個數(shù)表示位移的大小，每一個脈沖都進(jìn)行增量計算。細(xì)分，需要測量比柵距更小的位移量，為了提高分辨率。辨向，根據(jù)傳感器的輸出信號判別移動的方向，即判斷

12、是正向移動還是反向移動，是順時針旋轉(zhuǎn)還是逆時針旋轉(zhuǎn)。21.什么是伺服系統(tǒng)？圖示說明伺服系統(tǒng)的構(gòu)成。伺服系統(tǒng)有哪些種類？伺服系統(tǒng)：能夠跟蹤輸入的指令信號動作，從而獲得精確的位置、速度、或力輸出的自動控制系統(tǒng)。 位置/速度/力伺服系統(tǒng)電氣/液壓/氣動伺服系統(tǒng)開環(huán)/閉環(huán)/半閉環(huán)伺服系統(tǒng)22.試從結(jié)構(gòu)、成本、穩(wěn)定性和精度方面，分析開環(huán)、閉環(huán)和半閉環(huán)控制的伺服系統(tǒng)的特點及應(yīng)用場合？開環(huán)伺服系統(tǒng)中無檢測反饋元件，結(jié)構(gòu)簡單，但精度低。閉環(huán)伺服系統(tǒng)直接對輸出量進(jìn)行檢測和反饋，并根據(jù)輸出量對輸入量的實際偏差進(jìn)行控制，因而精度高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高。半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的檢測反饋元件位于機械執(zhí)行裝置的中間某個部位，將大

13、部分機械構(gòu)件封閉在反饋控制環(huán)之外，性能介于開環(huán)和閉環(huán)伺服系統(tǒng)之間。23.伺服系統(tǒng)的性能指標(biāo)有哪些？分別是什么含義？這些性能指標(biāo)的好壞各受哪些因素影響？各是如何影響的？穩(wěn)定性：當(dāng)作用在系統(tǒng)上的擾動信號小時候，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到原來的穩(wěn)定狀態(tài)下運行，或者在輸入的指令信號作用下，系統(tǒng)能夠達(dá)到新的穩(wěn)定運行狀態(tài)的能力。伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性是系統(tǒng)本身的一種特性，取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及組成元件的參數(shù)（如慣性、剛度、阻尼、增益等），與外界作用信號（包括指令信號和擾動信號）的性質(zhì)或形式無關(guān)。精度：指其輸出量復(fù)現(xiàn)輸入指令信號的精確程度。伺服系統(tǒng)工作過程中存在三種誤差，動態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差、靜態(tài)誤差。影響精度因素很多，就系統(tǒng)的組

14、成元件本身誤差來講，有傳感器的靈敏度和精度、伺服放大器的零點漂移和死區(qū)誤差、機械裝置中的反向間隙和傳動誤差、各元器件的非線性因素等。從構(gòu)成原理講，無論多么精密的元器件都存在穩(wěn)態(tài)誤差?？焖夙憫?yīng)性，一指動態(tài)響應(yīng)過程中，輸出量跟隨輸入指令信號變化的快速程度，二指動態(tài)響應(yīng)過程結(jié)束的快速程度。取決于阻尼比，阻尼比小則響應(yīng)快。24.伺服系統(tǒng)動態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差、靜態(tài)誤差的含義分別是什么？影響這些誤差的因素各有哪些？動態(tài)響應(yīng)過程中輸出量與輸入量之間的偏差稱為系統(tǒng)的動態(tài)誤差。在動態(tài)響應(yīng)過程結(jié)束后，即在振蕩完全衰減之后，輸出量對輸入量的偏差可能會繼續(xù)存在，這個偏差稱為系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。靜態(tài)誤差指由系統(tǒng)組成元件本身的

15、誤差及干擾信號所引起的系統(tǒng)輸出量對輸入量的偏差。25.步進(jìn)電動機有哪幾種？每種是如何構(gòu)成的？各有何特點？步進(jìn)電機分三種：永磁式（PM） ，反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）永磁式步進(jìn)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度 或15度；反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大；混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度。26.步進(jìn)電動機三相單三拍、三相雙三拍、三相六拍通電方式是什么含義？某五相步進(jìn)電動機，其轉(zhuǎn)子有4個齒，通電方式為AB®ABC®BC®

16、BCD®CD®×××，其步距角為多少？27.圖示說明直流伺服電動機的機械特性與調(diào)速特性。試根據(jù)機械特性曲線，分析當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變時，直流伺服電動機的調(diào)壓調(diào)速過程。 28.影響直流伺服電動機靜態(tài)特性的因素有哪些？各是如何影響的？功放電路對機械特性的影響，直流伺服電動機是由功放電路供電，功放電路必然存在內(nèi)阻，因而加在電樞繞組兩端的電壓并不等于控制電壓。2、直流伺服電動機內(nèi)部的摩擦對調(diào)速特性的影響，實際的直流伺服電動機內(nèi)部存在摩擦，電動機在啟動時需要克服一定的摩擦轉(zhuǎn)矩，因而啟動電壓不可能為零。3、負(fù)載變動對調(diào)節(jié)特性的影響，實際伺服系統(tǒng)中，經(jīng)常會遇到負(fù)載

17、隨轉(zhuǎn)速變動的情況，由于負(fù)載變動將導(dǎo)致調(diào)節(jié)特性的非線性。29.試分析電樞電路內(nèi)阻Ra、轉(zhuǎn)子與負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量J對直流伺服電動機動態(tài)特性（tj、td、wn、x）的影響。30.直流伺服電動機是幾階系統(tǒng)？如何使直流伺服電動機既可加快過渡過程，又不至于引起振蕩？二階系統(tǒng)，通過加大力矩-慣量比的方法即可加快過渡過程，又不至于引起振蕩。31.絲杠-工作臺的縱振系統(tǒng)與扭振系統(tǒng)各是幾階系統(tǒng)？影響其動態(tài)特性的參數(shù)主要有哪幾個？各是如何影響的？縱振系統(tǒng)是二階振蕩系統(tǒng)，影響動態(tài)性能參數(shù)有固有頻率和阻尼比。其中當(dāng)系統(tǒng)有一定超調(diào)時，可取系統(tǒng)阻尼比為0.4-0.8使系統(tǒng)在輸入信號變化或有外界擾動輸入時，其輸出響應(yīng)可以較快達(dá)到穩(wěn)

18、定值，當(dāng)系統(tǒng)不允許有任何超調(diào)時可取阻尼比=1，使系統(tǒng)輸出響應(yīng)不出現(xiàn)振蕩。加大系統(tǒng)無阻尼固有頻率，可加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，有利于避開輸入信號頻率范圍，防止共振產(chǎn)生。扭振系統(tǒng)是二階系統(tǒng)，影響系統(tǒng)動態(tài)特性主要有系統(tǒng)慣性、剛度和阻尼。一般在設(shè)計機械系統(tǒng)時，應(yīng)注意增大剛度，減少慣性，以提高固有頻率，但慣性不是越小越好。較大的系統(tǒng)阻尼不利于定位精度的提高、降低系統(tǒng)的快速響應(yīng)性，但可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少過渡過程的超調(diào)量，并降低振動響應(yīng)的幅值。32.伺服系統(tǒng)中為何要進(jìn)行慣量匹配？怎樣實現(xiàn)慣量匹配？電動機軸上的總當(dāng)量負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量與電動機軸自身轉(zhuǎn)動慣量的比值應(yīng)控制在一定范圍內(nèi)，既不能太大，也不應(yīng)太小，如果太大，則

19、伺服系統(tǒng)的動態(tài)特性主要取決于負(fù)載特性，使伺服系統(tǒng)的綜合能力變差，或給控制系統(tǒng)設(shè)計造成困難。如果該比值太小，說明電動機選擇或傳動系統(tǒng)設(shè)計不太合理，經(jīng)濟性較差，為使系統(tǒng)達(dá)到合理的匹配，進(jìn)行慣量匹配。應(yīng)將該比值控制在所規(guī)定的范圍。33.控制系統(tǒng)有哪些種類？其含義分別是什么？按是否有被控對象狀態(tài)的函數(shù)，分為順序控制（依據(jù)時間、邏輯、條件等順序決定被控對象的運行步驟）和反饋控制（依據(jù)被控對象的運行狀態(tài)決定對象的變化趨勢）按系統(tǒng)輸出的變化規(guī)律，分為鎮(zhèn)定控制系統(tǒng)（在外界干擾作用下使系統(tǒng)輸出基本保持為常量）、程序控制系統(tǒng)（在外界條件作用下系統(tǒng)的輸出按預(yù)定程度變化）和隨動系統(tǒng)（系統(tǒng)的輸出能相應(yīng)于輸入在較大范圍內(nèi)

20、按任意規(guī)律變化）所處理的信號形式，分為連續(xù)控制（信號以連續(xù)的模擬信號形式被處理和傳遞）和離散控制（主要采用計算機對數(shù)字信號進(jìn)行處理）被控對象自身的特性，分成線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)，確定系統(tǒng)與隨機系統(tǒng)、集中參數(shù)系統(tǒng)與分布參數(shù)系統(tǒng)、時變系統(tǒng)與時不變系統(tǒng)。34.建立被控對象數(shù)學(xué)模型的方法有哪些？各方法的思想分別是什么？各有什么特點？分析法和實驗法。分析法：將復(fù)雜的對象按其結(jié)構(gòu)分解成若干獨立的單元或組合，每一個單元或組合又進(jìn)一步分解成元件或環(huán)節(jié)，根據(jù)每一環(huán)節(jié)所遵循的物理、化學(xué)規(guī)律或被控對象的特點，用數(shù)學(xué)分析方法分別寫出各自的運動規(guī)律方程式，然后將這些方程式按系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理和相互作用關(guān)系聯(lián)立起來，從而得到

21、以方程式或方程組表達(dá)的整個被控對象的數(shù)學(xué)模型。特點：可反映被控對象的本質(zhì)，有較大范圍的適應(yīng)性。實驗法：在實測系統(tǒng)輸入和輸出對應(yīng)數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，分析其內(nèi)在規(guī)律，建立一個與所測系統(tǒng)等效的數(shù)學(xué)模型。35.什么是z變換？給出其表達(dá)式及實現(xiàn)的步驟。連續(xù)信號f(t)的z變換實質(zhì)上就是離散信號f*(t)的拉氏變換，只不過在f*(t)的拉氏變換式中采用了z=esT的代換。36.實現(xiàn)z變換的方法有哪幾種？給出z變換的滯后定理與超前定理的表達(dá)式，這兩個定理的含義分別是什么？定義法和查表法。37.z反變換的含義是什么？實現(xiàn)z反變換的方法有哪幾種？根據(jù)z變換函數(shù)反求出原來的采樣函數(shù)，記為 f(kT)= f*(t)=Z-

22、1F(z) 在微機控制系統(tǒng)中，實際的控制過程都是在時域內(nèi)進(jìn)行的，控制算法及程序是按差分方程設(shè)計的。因此，在采用z變換方法對控制系統(tǒng)進(jìn)行分析、求解并設(shè)計出合適的控制器后，還要通過z反變換的方法將z平面上的解轉(zhuǎn)換回時域內(nèi)，以得到一個脈沖序列或差分方程。冪級數(shù)展開法，將z變換函數(shù)展開成冪級數(shù)形式。部分分式法，當(dāng)F(z)是有理分式時，先將其分解成部分分式之和。長除法。38.z傳遞函數(shù)的含義是什么？連續(xù)系統(tǒng)離散化的方法有哪幾種？其思想分別是什么？在輸入和輸出的初始條件均為零的情況下，一個環(huán)節(jié)或系統(tǒng)的輸出脈沖序列（即輸出采樣信號）y*(t)的z變換Y(z)與輸入脈沖序列（即輸入采樣信號）x*(t)的z變換X(z)之比，稱為該環(huán)節(jié)或系統(tǒng)的z傳遞函數(shù)，表達(dá)為：脈沖響應(yīng)不變法，基于系統(tǒng)對單位脈沖信號的響應(yīng)的拉氏變換或z變換在形式上與系統(tǒng)的拉氏傳遞函數(shù)或z傳遞函數(shù)一致。零階保持器法，采樣保持電路又叫零階保持器，其輸入是各采樣時刻的脈沖信號，輸出是由持續(xù)時間等于采樣周期的脈沖響應(yīng)組成的分段連續(xù)信號。雙線性變換法，基于梯形法數(shù)值積分原理來實現(xiàn)連續(xù)系統(tǒng)離散化。39.離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件是什么？圖示說明該穩(wěn)定條件的獲得過程。離散系統(tǒng)在時域內(nèi)常用差分方程來描述，