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選擇K和反饋增益K1,K2和K3,使單位階躍響應的ts<2s(=2%, %<4% 由圖可見，當取根軌跡增益KK3=12時，閉 環(huán)極點位于有效取值區(qū)域之內(nèi)。從而滿足設計 指標要求。本例最終設計結(jié)果為：K=240.00， K1=1.00，K2=0.35，K3=0.05。 虛 軸 滿足性能指標要求 wn > 3.1 z > 0.72 的有效區(qū)域 實軸 2016年4月20日 41 選擇K和反饋增益K1,K2和K3,使單位階躍響應的ts<2s(=2%, %<4% 最后，校驗設計參數(shù)，給出系統(tǒng)的單位 階躍響應曲線，如圖9-56所示。由圖得，設 計后系統(tǒng)的%=2%，ts=0.88s，系統(tǒng)確實滿 足了設計要求。 幅 值 秒 圖9-56 自動測試系統(tǒng)的階躍響應 2016年4月20日 42

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