伺服驅(qū)動器報警解決方法

1、愛護功能報警代碼故障緣由 應(yīng)對措施把握電源欠電壓11把握電源逆變器上P、N 間電壓低于規(guī)定值。1）溝通電源電壓太低。瞬時失電。2）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。3）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。測量 L1C、L2C 和r、t 之間電壓。1）提高電源電壓。更換電源。2）增大電源容量。3）請換用新的驅(qū)動器。過電壓 12電源電壓高過了允許輸入電壓的范圍。逆變器上 P、N 間電壓超過了規(guī)定值。電源電壓太高。存在容性負(fù)載或UPS（不間斷電源），使得線電壓上升。1）未接再生放電電阻。2）外接的再生放電電阻不匹配，無法吸取再生能量。3）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。測量 L1、L2 和L3 之間

2、的相電壓。配備電壓正確的電源。排解容性負(fù)載。1）用電表測量驅(qū)動器上P、B 間外接電阻阻值。假如讀數(shù)是“”，說明電阻沒有真正地接入。請換一個。2）換用一個阻值和功率符合規(guī)定值的外接電阻。3）請換用新的驅(qū)動器。主電源欠電壓13當(dāng)參數(shù)Pr65（主電源關(guān)斷時欠電壓報警觸發(fā)選擇）設(shè)成1 時，L1、L3 相間電壓發(fā)生瞬時跌落，但至少是參數(shù)Pr6D（主電源關(guān)斷檢測時間）所設(shè)定的時間；或者，在伺服使能（Servo-ON）狀態(tài)下主電源逆變器P-N 間相電壓下降到規(guī)定值以下。1）主電源電壓太低。發(fā)生瞬時失電。2）發(fā)生瞬時斷電。3）電源容量太小。電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。4）缺相：應(yīng)當(dāng)輸入3 相溝通電的驅(qū)

3、動器實際輸入的是單相電。5）驅(qū)動器（內(nèi)部電路）有缺陷。測量 L1、L2、L3 端子之間的相電壓。1）提高電源電壓。換用新的電源。排解電磁繼電器故障后再重新接通電源。2）檢查Pr6D 設(shè)定值，訂正各相接線。3）請參照“附件清單”，增大電源容量。4）正確連接電源的各相（L1、L2、L3）線路。單相電源請只接L1、L3 端子。5）請換用新的驅(qū)動器。過電流和接地錯誤14 *流入逆變器的電纜超過了規(guī)定值。1）驅(qū)動器（內(nèi)部電路、IGBT 或其他部件）有缺陷。2）電機電纜（U、V、W）短路了。3）電機電纜（U、V、W）接地了。4）電機燒壞了。5）電機電纜接觸不良。6）頻繁的伺服ONOFF（SRV-ON）動作

4、導(dǎo)1）斷開電機電纜，激活伺服ON 信號。假如馬上消滅此報警，請換用新驅(qū)動器。2）檢查電機電纜，確保U、V、W 沒有短路。正確的連接電機電纜。3）檢查U、V、W 與“地線”各自的絕緣電阻。假如絕緣破壞，請換用新機器。4）檢查電機電纜U、V、W 之間的阻值。假如阻值不平衡，請換用新驅(qū)動器。5）檢查電機的U、V、W 端子是否有松動或未接，應(yīng)保證牢靠的電氣接觸。6）請換用新驅(qū)動器。Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編- 61 -愛護功能報警代碼故障緣由 應(yīng)對措施過電流和接地錯誤致動態(tài)制動器的繼電器觸點熔化而粘連。7）電機與此驅(qū)動器不匹配。8）脈沖的輸入與伺服ON 動作同時激活，甚至更早。請勿用伺服

5、 ONOFF 信號（SRV-ON）來啟動或停止電機。7）檢查驅(qū)動器銘牌，依據(jù)上面的提示換用匹配的電機。8）在伺服ON 后至少等待100ms 再輸入脈沖指令。電機 和或驅(qū)動器過熱15 *伺服驅(qū)動器的散熱片或功率器件的溫度高過了規(guī)定值。1）驅(qū)動器的環(huán)境溫度超過了規(guī)定值。2）驅(qū)動器過載了。1）降低環(huán)境溫度，改善冷卻條件。2）增大驅(qū)動器與電機的容量。延長加減速時間。減輕負(fù)載。過載 16轉(zhuǎn)矩指令實際值超過參數(shù)Pr72 設(shè)定的過載水平常，依據(jù)電機的過載愛護時限特性，過載愛護功能激活。1）電機長時間重載運行，其有效轉(zhuǎn)矩超過了額定值。2）增益設(shè)置不恰當(dāng)，導(dǎo)致振動或振蕩。電機消滅震驚或特別響聲。參數(shù) Pr20（

6、慣量比）設(shè)得不正確。3）電機電纜連接錯誤或斷開。4）機器遇到重物，或負(fù)載變重，或被纏繞住。5）電磁制動器被接通制動（ON）。6）多個電機接線時，某些電機電纜接錯到了別的軸上。用 PANATERM 波形圖功能監(jiān)測轉(zhuǎn)矩（電流）的振蕩或波動。檢查PANATERM 上的過載報警顯示內(nèi)容和負(fù)載率。1）增大驅(qū)動器與電機的容量。延長加減速時間。減輕負(fù)載。2）重新調(diào)整增益。3）依據(jù)接線圖，正確連接電機電纜。4）清除纏繞物。減輕負(fù)載。5）測量施加到制動器上的電壓。斷開其連接。6）將電機電纜和編碼器電纜正確的連接到對應(yīng)的軸上。再生放電電阻過載18 *再生的能量超過了放電電阻的容量。1）慣量很大的負(fù)載在減速過程中產(chǎn)

7、生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于放電電阻無法有效的吸取再生能量而連續(xù)上升。2）電機轉(zhuǎn)速太高，無法在規(guī)定時間內(nèi)吸取產(chǎn)生的再生能量。3）外接電阻被限制為工作周期的10。在 PANATERM 波形圖上監(jiān)測放電電阻負(fù)載率。放電電阻不行以用來連續(xù)的再生制動。1）檢查運行狀況（在速度監(jiān)視器上）。檢查電阻負(fù)載率和過載報警顯示內(nèi)容。增大驅(qū)動器與電機的容量。延長加減速時間。外接一個電阻放電。2）檢查運行狀況（在速度監(jiān)視器上）。檢查電阻負(fù)載率和過載報警顯示內(nèi)容。增大驅(qū)動器與電機的容量。延長加減速時間。降低電機速度。外接一個電阻放電。3）將參數(shù)Pr6C 值設(shè)為2。? 過載時間t： ( ) ( ) ln( (%)(

8、%)t s = ? s × 過載水平過載時間常數(shù)1-轉(zhuǎn)矩指令過載時間常數(shù)取決于電機特性。? Pr6C 設(shè)為2，首先要確保外接電阻有愛護措施，比如接受了熱熔斷保險絲。假如沒有愛護措施，放電電阻可能會過熱，進而導(dǎo)致電機燒壞。Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編- 62 -愛護功能報警代碼故障緣由 應(yīng)對措施編碼器通訊出錯21 *編碼器與驅(qū)動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。依據(jù)接線圖，正確連接編碼器線路。訂正錯誤接線。留意編碼器電纜應(yīng)接到 X6。編碼器通訊數(shù)據(jù)出錯23 *主要是噪聲引起了一個錯誤數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不能被發(fā)送到驅(qū)動器。即使編碼器電纜已連接，但通訊的數(shù)據(jù)有問題。? 確保編

9、碼器電源電壓是 DC5V±5（4.755.25V），尤其是電纜很長時必需特殊留意。? 假如電機電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請分隔開來布線。? 參照接線圖，將屏蔽線接到 FG 上。位置偏差過大24位置偏差脈沖計數(shù)器之值大于參數(shù)Pr70（位置偏差過大水平）的設(shè)定值。1）電機沒有依據(jù)指令脈沖正確的運轉(zhuǎn)。2）Pr70 值設(shè)得太小。1）確保電機依據(jù)指令脈沖正確的運轉(zhuǎn)。監(jiān)測轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。調(diào)整增益。將 Pr5E 和Pr5F 設(shè)到最大。依據(jù)接線圖，正確連接編碼器線路。2）增大Pr70 數(shù)值?；旌习盐瘴恢闷钸^大25 *由外部反饋裝置檢測出的負(fù)載位置與編碼器檢測出的電機位置不吻合，超

10、過了參數(shù)Pr7B（混合把握偏差過大水平）的設(shè)定值。? 檢查電機與負(fù)載的連接。? 檢查外部反饋裝置與驅(qū)動器的連線。? 檢查當(dāng)負(fù)載運轉(zhuǎn)時，電機位置的變化（編碼器反饋脈沖數(shù)值）和負(fù)載位置的變化（外部反饋脈沖數(shù)值）是否是同一極性（）。? 檢查參數(shù) Pr74、75 和76 以及Pr7C 的值設(shè)置是否正確。過速 26電機的轉(zhuǎn)速超過了參數(shù)Pr73（過速水平）的設(shè)定值。? 避開指令速度過高。? 檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。? 對于不恰當(dāng)?shù)脑鲆嬉鸬倪^沖，請正確的調(diào)整增益。? 依據(jù)接線圖，正確連接編碼器線路。指令脈沖分倍頻出錯27參數(shù)Pr48Pr4B（電子齒輪的第一、其次分子、分母）設(shè)置不正確。? 檢查 Pr

11、48Pr4B 參數(shù)值。? 設(shè)置正確的分倍頻比率，保證經(jīng)過電子齒輪后的指令脈沖頻率最大不超過2Mpps，以及輸入到偏差計數(shù)器里的脈沖不超過500kpps。外部反饋裝置通訊數(shù)據(jù)出錯28 *外部反饋裝置的數(shù)據(jù)消滅通訊特別。主要是由于噪聲導(dǎo)致的數(shù)據(jù)出錯。不管連接線路是否正確，都可能有此報警。? 確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V±5（4.755.25V），尤其是在接受一個較長的反饋裝置時。? 假如電機電纜與外部反饋裝置的連接線捆綁在一起，請分隔開來布線。? 參照接線圖，將屏蔽線接到 FG 上。偏差計數(shù)器溢出29位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過了227（134217728）。? 確保電機依據(jù)指令脈沖

12、正確運轉(zhuǎn)。? 監(jiān)測轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。? 調(diào)整增益。? 將 Pr5E 和Pr5F 設(shè)到最大。? 依據(jù)接線圖，正確連接編碼器線路。外部反饋裝置通訊出錯35 *外部反饋裝置與驅(qū)動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。? 定期檢查外部反饋裝置的接線。訂正接線錯誤。Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編- 63 -愛護功能報警代碼故障緣由 應(yīng)對措施EEPROM參數(shù)出錯36 *電源接通瞬間從EEPROM 讀取數(shù)據(jù)時，存儲在內(nèi)存里的數(shù)據(jù)受損。? 重新設(shè)置全部的參數(shù)。? 若仍舊出錯，請換用新的驅(qū)動器。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢修。EEPROM校驗碼出錯37 *電源接通瞬間從EEPROM 讀

13、取數(shù)據(jù)時，EEPROM 的校驗碼受損。伺服驅(qū)動器可能有故障，請換用新的。并將此臺驅(qū)動器送經(jīng)銷商檢修。行程限位禁止輸入信號出錯38當(dāng)參數(shù)Pr04（行程限位禁止輸入無效）值設(shè)為0 時，CW 和CCW 方向行程禁止輸入端子（CWL：X5 第8 引腳，CCWL：X5 第9 引腳）與COM端子的連接都是開路?；蛘呤荘r04設(shè)為2 時，CWL、CCWL 與COM的連接有一個是開路。檢查限位開關(guān)、連接電纜以及 CW、CCW 限位開關(guān)的電源。尤其要留意檢查把握信號用的直流電源（1224V），確保信號接通（ON）時沒有延時。模擬量指令過電壓39輸入到模擬量速度指令端子SPR（X5 第14引腳）的電壓超過了參數(shù)P

14、r71 所設(shè)定的數(shù)值。SPR/TRQR/SPL 有輸入時此愛護功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作1）速度把握模式參數(shù) Pr021、3 或5，且Pr050 或2，即選擇了輸入模擬量指令，以及零速箝位無效（速度指令不是0）。2）轉(zhuǎn)矩把握模式Pr022 或4，且Pr5B0。3）轉(zhuǎn)矩把握模式Pr022、4 或5，且Pr5B1，以及零速箝位無效（即速度指令不是0）。? 正確設(shè)置參數(shù) Pr71（模擬量指令偏差水平）值。檢查插頭 X5 的接線狀況。? 提高參數(shù) Pr57（速度指令濾波器）的設(shè)定值。? 將 Pr71 設(shè)為0，取消此愛護功能。確定式編碼器系統(tǒng)斷電40 * 確定式編碼器電源斷電。重新接上

15、電池，將確定式編碼器的數(shù)據(jù)清零。只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報警。確定式編碼器計數(shù)器溢出41 * 編碼器多圈計數(shù)器的數(shù)據(jù)超過了規(guī)定值。? 正確設(shè)置 Pr0B 參數(shù)值。? 調(diào)整從原點開頭的運動，使得脈沖數(shù)不超過32767。確定式編碼器過速42 * 只用電池供電時，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。? 檢查編碼器側(cè)的電源電壓（DC5V±5）。? 檢查插頭 X5 接線是否有誤。只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報警。確定式編碼器單圈數(shù)據(jù)出錯44 *編碼器檢測到其單圈計數(shù)器有一個錯誤。確定式編碼器多圈數(shù)據(jù)出錯45 *編碼器檢測到其多圈計數(shù)器有一個錯誤。電機可能有故障，請更換新電機。確定式編碼器狀態(tài)出錯47 電

16、源接通時，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。避開電機在接通電源那一片刻的運動。編碼器Z 信任號出錯48 *沒有檢測到Z 相脈沖信號。編碼器可能有故障。編碼器通訊信號出錯49 *編碼器CS 信號規(guī)律特別。編碼器可能有故障。電機可能有故障，請更換新電機。外部反饋裝置0 號報警50 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第0 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置1 號報警51 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第1 位數(shù)據(jù)變成了1。? 檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。? 在排解此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。? 然后關(guān)斷把握電源再重啟。Minas A4 系列驅(qū)動器技術(shù)資料選編- 64 -愛護功能報警代碼故障緣由 應(yīng)對措施外

17、部反饋裝置2 號報警52 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第2 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置3 號報警53 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第3 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置4 號報警54 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第4 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置5 號報警55 *外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗碼的第5 位數(shù)據(jù)變成了1。? 檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。? 在排解此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。然后關(guān)斷把握電源再重啟。CCWTL 指令過電壓65輸入到端子CCWTL（X5 第16 引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值（10V 或10V）。CCWTL 有輸入時此愛護功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作。1）轉(zhuǎn)矩把握模式：Pr025；或者 Pr022 或4，且Pr5B1。2）位置速度全閉環(huán)把握模式：Pr030。CWTL 指令過電壓66輸入到端子CWTL（X5 第18 引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值（10V 或10V）。CWTL 有輸入時此愛護功能才工作。并且若滿足以下條件可更精確的工作。1）位置速度全閉環(huán)把握模式：Pr030。? 檢查插頭 X5 的接線。? 可輸入 CCWTL 的最高電壓為±10V。?