機(jī)械制造及其自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)論文基于6自由度stewart平臺(tái)的控制系統(tǒng)研究及參數(shù)整定

1、機(jī)械制造及其自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)論文 精品論文 基于6自由度Stewart平臺(tái)的控制系統(tǒng)研究及參數(shù)整定關(guān)鍵詞：控制器 Stewart平臺(tái) 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 系統(tǒng)仿真 控制系統(tǒng) PID調(diào)節(jié) 參數(shù)整定摘要：本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該

2、迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得

3、到驗(yàn)證。正文內(nèi)容 本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)

4、、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得到驗(yàn)證。本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)

5、動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路

6、包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得到驗(yàn)證。本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采

7、用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響

8、的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得到驗(yàn)證。本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真

9、。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得到驗(yàn)證。本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備

10、的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)

11、軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得到驗(yàn)證。本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewa

12、rt的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)

13、構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得到驗(yàn)證。本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性

14、要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得到驗(yàn)證。本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、

15、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)

16、的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得到驗(yàn)證。本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成

17、果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序

18、進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要求。 通過實(shí)驗(yàn)找出PID參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)影響的規(guī)律性，并提出一種快速調(diào)節(jié)PID的方法，該方法已在實(shí)際工作中得到驗(yàn)證。本文以Stewart平臺(tái)為研究對(duì)象，主要對(duì)其控制系統(tǒng)軟、硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并提出一種方便可行用于并聯(lián)構(gòu)型裝備的PID整定方法。通過搭建虛擬樣機(jī)平臺(tái)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，及其與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，預(yù)估了控制器的參數(shù)。全文工作及成果如下： 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用矢量法，建立了Stewart的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出位置、速度和加速度逆解模型：采用Newton-Raphson迭代法，對(duì)位置正解進(jìn)行數(shù)值分析。該迭代方法可較迅速的求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，從而滿足了控制過程中的實(shí)時(shí)性要求。 建立虛擬樣機(jī)，完成了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)體仿真。根據(jù)仿真結(jié)果包括位置、姿態(tài)、速度、受力確定出所需電機(jī)、電動(dòng)缸等型號(hào)。將上述動(dòng)力學(xué)模型與驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)聯(lián)合，預(yù)估出了控制器PID參數(shù)的范圍，從而進(jìn)一步確定出適宜的PID值。 搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)。就硬件而言，設(shè)計(jì)出滿足功能和要求的硬件電路包括主電路、控制電路、接口電路。對(duì)軟件局部采用LabVIEW軟件對(duì)控制程序進(jìn)行編程，對(duì)界面、各個(gè)功能模塊都進(jìn)行了編寫，從而滿足機(jī)構(gòu)的功能和要