AGV車體調(diào)節(jié)指導(dǎo)解析

1、AGV車體調(diào)節(jié)向?qū)Z/3勿新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司# 聞皿帕3曲盼SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO屮LTD.目錄1、AGV 電源的檢查 . -1-1.1 AGV 電源系統(tǒng)簡(jiǎn)介 .-1 -1.2 AGV 電源系統(tǒng)檢測(cè)流程 .-2 -ISMSUN弩越期St Beya曲ExpsclMon2、 伺服控制器的調(diào)整 . -3 -2.1 舵軸伺服放大器調(diào)整 .-3-2.2 輪軸伺服放大器調(diào)整 .-3-2.3 提升機(jī)伺服放大器及編碼器調(diào)整 .-4 -3、伺服軸軟件保護(hù)機(jī)制 .-5 -3.1 失速保護(hù)機(jī)制原理 .-5-3.2 超差保護(hù)機(jī)制原理 .-6 -4、舵單元參數(shù)調(diào)節(jié)

2、.-6 -4.1、舵單元閉環(huán)參數(shù)調(diào)節(jié) .-7 -4.2、舵單元編碼器參數(shù)調(diào)節(jié) . -7 -5、驅(qū)動(dòng)單元參數(shù)調(diào)節(jié) .-8 -5.1、驅(qū)動(dòng)單元編碼器參數(shù)調(diào)節(jié) .-8 -5.2、驅(qū)動(dòng)單元閉環(huán)參數(shù)調(diào)節(jié) .-8 -5.2.1、驅(qū)動(dòng)輸出死區(qū)偏置的調(diào)節(jié) .-9 -5.2.2、調(diào)節(jié)前饋參數(shù) .-10 -5.2.3、調(diào)節(jié)PID參數(shù)值 .-11 -6、I/O 部分調(diào)試 .-12 -6.1 導(dǎo)航信號(hào)的測(cè)試 .-12-6.2 地標(biāo)信號(hào)的測(cè)試 .-136.3 RFID 讀碼器的測(cè)試 . -13-6.4 按鈕及檢測(cè)開關(guān)的測(cè)試 .-14-6.5 跟蹤傳感器的測(cè)試 .-14-1 -1、AGV 電源的檢查1.1AGV 電源系統(tǒng)

3、簡(jiǎn)介車體整個(gè)電源系統(tǒng)主要由 XTBXTB 端子（電池端）、XTSXTS 端子（伺服 電源端）、XTCXTC 端子（控制電源端）、XTDXTD 端子（控制器及傳感器電 源端 1 1）以及若干相應(yīng)保險(xiǎn)管構(gòu)成?；竟╇娭饕呻姵靥峁?，電池 提供 48V48V 直流電源，通過直流電源轉(zhuǎn)換器 DC-DC1DC-DC1DC-DC2DC-DC2 可轉(zhuǎn)換 成 24V24V、12V12V 和 5V5V，保證車體各部件的電源需求。具體連接方式如下：電池通過主保險(xiǎn)絲 FUOFUO 與 XTBXTB 端子相連（XTBXTB 48V48V）,XTBXTB 通過 K1K1 開機(jī)接觸器與 XTCXTC 相連（XTCXTC

4、48V48V）,XTCXTC 為整個(gè)車體控制器及傳感器的基本電源，XTCXTC 端子通過直流電源轉(zhuǎn)換器 DC-DC1DC-DC1 和 DC-DC2DC-DC2 將直流電壓值轉(zhuǎn)換到 XTDXTD 端子（XTDXTD 24V24V）和顯示屏電源（12V12V）及無(wú)線電臺(tái)電源（5V5V）, XTBXTB 通過 K2K2 伺服接觸器與 XTXTS S相連（XTSXTS 48V48V）, XTSXTS 端子為伺服放大器提供 電源，受急停按鈕控制，各個(gè)伺服放大器通過相應(yīng)保險(xiǎn)管從XTSXTS 獲得供電，見圖 1.11.1。更多有關(guān)電源系統(tǒng)連接方式的細(xì)節(jié)， 請(qǐng)參看電氣原理圖電源系統(tǒng) 部分。-2 -SMSUN弩

5、越期StS&yondExp&clatkta圖 1.11.1 電源系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖1.2 AGV 電源系統(tǒng)檢測(cè)流程接通電源前：（1 1） 、接通電源前須根據(jù) AGVAGV 電氣原理圖，檢測(cè) AGVAGV 電源連線是 否正確，其中包括 48V48V 電源（XTBXTB、XTCXTC、XTSXTS）、面板液晶顯示器 電源（12V12V）、控制器傳感器電源 24V24V（XTDXTD ）、無(wú)線網(wǎng)橋電源（5V5V）、 電容接線極性以及接觸器線圈端二極管的極性是否正確。（2 2） 、取下控制器及主要部件的電源插頭 （控制器 VCU100VCU100、MCU50MCU50 電源、液晶顯示器電源、

6、手控盒電源、無(wú)線網(wǎng)橋電源、跟蹤傳感器電源、轉(zhuǎn)換板電源插頭）。取下伺服電源保險(xiǎn)絲，斷開車輪和舉升電機(jī) 的供電航空插頭。接通電源：（1 1）、將帶鎖電源開關(guān)旋至 ONON,檢測(cè)各電源端子排（XTBXTB，XTCXTC， XTDXTD ）電壓是否正確，注意極性。根據(jù)電氣原理圖紙，使用萬(wàn)用表測(cè) 量控制器及主要器件電源插頭上的電壓是否正確；VCU100VCU100 （ 24V24V），MCU50MCU50（24V24V），液晶顯示屏電源（12V12V），手控盒電源（24V24V），無(wú)線 網(wǎng)橋電源（5V5V）、導(dǎo)航轉(zhuǎn)換器 GIU10GIU10（24V24V），跟蹤傳感器電源（24V24V）。檢測(cè)結(jié)束關(guān)閉電

7、源，完成 AGVAGV 電源的檢查。XTBBattery48VXTCXTDXTSSERVOMOTORFU1-3 -SMSUN（2 2）、確認(rèn)各控制器電壓正確后，接通控制器電源，開機(jī)進(jìn)入軟件操 作系統(tǒng)，檢查各伺服軸的供電是否正確，確認(rèn)正確無(wú)誤后，關(guān)機(jī)接通 各伺服軸電源航空插頭，重新開機(jī)進(jìn)行伺服軸的調(diào)試。2、伺服控制器的調(diào)整開機(jī)前確認(rèn)各控制器、傳感器接線正確，連接完好。連接對(duì)應(yīng)伺 服軸供電電源插頭，將其它待調(diào)試的伺服軸插頭斷開，保險(xiǎn)絲拔掉。調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪單元伺服放大器時(shí)，請(qǐng)確保使用支撐隨動(dòng)輪將車體支 撐驅(qū)動(dòng)單元離地。2.1 舵軸伺服放大器調(diào)整注意：調(diào)試舵伺服時(shí)要斷開該驅(qū)動(dòng)單元航空插頭。將 PWM2PW

8、M2 和 PWM4PWM4 上撥碼開關(guān) 1 1，3 3，5 5, 8 8 撥到“ ONON”將所 要調(diào)試的伺服保險(xiǎn)插入，打開電源開關(guān)，取消校正舵角操作進(jìn)入到程 序主界面，分別使用 1 1 號(hào)調(diào)零插頭（圖 2.12.1）和 2 2 號(hào)給定插頭（圖 2.22.2） 按照伺服調(diào)試手冊(cè)中舵軸伺服放大器的調(diào)試步驟進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整完畢后，按下急停按鈕，取下對(duì)應(yīng)保險(xiǎn)絲，進(jìn)行下一項(xiàng)的調(diào)整。2.2 輪軸伺服放大器調(diào)整將 PWM1PWM1 和 PWM3PWM3 上的撥碼開關(guān) 3 3，4 4，5 5，8 8 撥到“ ONON”將 所要調(diào)試的伺服保險(xiǎn)插入，打開電源開關(guān)，取消校正舵角操作進(jìn)入到 程序主界面，分別使用 1

9、1 號(hào)調(diào)零插頭和 2 2 號(hào)給定插頭按照伺服調(diào)試手 冊(cè)中輪伺服放大器調(diào)試步驟進(jìn)行調(diào)整。調(diào)試結(jié)束后要按下急停開關(guān)， 取下對(duì)應(yīng)保險(xiǎn)絲。-4 -SMSUN弩越期St Eeyo曲&訊c詢on圖 2.12.1 伺服放大器 1 1 號(hào)調(diào)零插頭圖 2.22.2 伺服放大器 2 2 號(hào)給定插頭2.3 提升機(jī)伺服放大器及編碼器調(diào)整注意：提升機(jī)伺服放大器(TPM400-48TPM400-48 )調(diào)試時(shí)也要斷開舉升的 航空插頭。確認(rèn)伺服放大器各插頭連接正確， 插入對(duì)應(yīng)的伺服保險(xiǎn)，打開電 源開關(guān)，取消校正舵角進(jìn)入到程序主界面， 連接伺服數(shù)據(jù)線到調(diào)試用 筆記本-5 -SMSUN電腦，打開設(shè)置軟件，松開急停按鈕伺

10、服上電，調(diào)試過程詳見 伺服調(diào)試手冊(cè)中 TPM400-48TPM400-48 調(diào)整方法，調(diào)試完成后按下急停按鈕斷 開電源。本系統(tǒng)提升機(jī)編碼器采用 CANCAN 通信的絕對(duì)編碼器，在調(diào)整提升 機(jī)伺服放大器的同時(shí)，也要對(duì)絕對(duì)編碼器進(jìn)行初步的設(shè)置， 設(shè)置內(nèi)容 包括：是否CANCAN 終端設(shè)備，波特率設(shè)定及 CANCAN 總線地址設(shè)定。當(dāng)該編碼器為 CANCAN 總線終端設(shè)備時(shí)，需要將 RT撥碼開關(guān)撥到 ONON 上，此時(shí)，編碼器內(nèi)部的 120120Q電阻將并聯(lián)在 CANCAN 總線上，保證 正常通信，如果非終端設(shè)備，則不需要撥此撥碼開關(guān)（是否為終端設(shè) 備，請(qǐng)參考電氣原理圖 CANCAN 總線部分）。波

11、特率的設(shè)置：出廠時(shí)的設(shè)置將波特率設(shè)置在 4 4 上。CANCAN 總線地址設(shè)置：CANCAN 總線地址包括兩位，對(duì)于前提升機(jī)編 碼器將X10X10 位設(shè)置為 1 1, X1X1 為設(shè)置 9 9。對(duì)于后舉升編碼器將 X10X10 位 設(shè)置為 2 2, X X1 1為設(shè)置為 0 0。（對(duì)于單舉升 AGVAGV 編碼器 CANCAN 設(shè)置按照 前舉升設(shè)置設(shè)定。）3、伺服軸軟件保護(hù)機(jī)制對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪單元（驅(qū)動(dòng)輪軸和舵軸），軟件中針對(duì)于伺服軸有兩 種保護(hù)機(jī)制：失速保護(hù)和超差保護(hù)。3.1 失速保護(hù)機(jī)制原理當(dāng)某一伺服軸的伺服給定輸出值超過檢測(cè)輸出量門限值，程序內(nèi)部開始記錄當(dāng)前碼盤值，如果碼盤值在設(shè)定的失速檢測(cè)時(shí)

12、長(zhǎng)內(nèi)沒有發(fā) 生任何變化，貝 y y 報(bào)失速錯(cuò)誤，斷掉當(dāng)前 MCU50MCU50 的 ALLOKALLOK 信號(hào)。如果將失速檢測(cè)延時(shí)長(zhǎng)度值和失速檢測(cè)輸出量門限值均設(shè)為0 0,則程序不進(jìn)行失速檢測(cè)。MCU50MCU50 程序默認(rèn)失速檢測(cè)延時(shí)長(zhǎng)度為 0 0,失速檢 測(cè)輸出量-6 -SMSUN門限值為 0 0,即默認(rèn)情況下失速保護(hù)是關(guān)閉的。在進(jìn)行新伺 服軸調(diào)試時(shí)需要首先將該保護(hù)關(guān)掉，當(dāng)伺服軸參數(shù)調(diào)節(jié)完畢，再根據(jù) 當(dāng)前伺服軸性能將該保護(hù)機(jī)制打開，并設(shè)定這兩個(gè)參數(shù)，使其不誤報(bào) 并能很好的保護(hù)該伺服軸。3.2 超差保護(hù)機(jī)制原理伺服軸的運(yùn)動(dòng)依據(jù)位置閉環(huán)原理來(lái)進(jìn)行， 所以伺服軸根據(jù)上位機(jī) 的指令進(jìn)行速度模式或是

13、位置模式的閉環(huán)。 當(dāng)軟件內(nèi)部規(guī)劃位置與伺 服軸實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置差值達(dá)到一定數(shù)值的時(shí)候， 超差保護(hù)即起作用，檢 測(cè)出超差的MCU50MCU50 將自身 ALLOKALLOK 信號(hào)斷掉。超差保護(hù)也是可以被 關(guān)閉的，如果將伺服軸的超差碼設(shè)置為 0 0,則關(guān)閉了伺服軸的超差保 護(hù)檢測(cè)。MCU50MCU50 程序默認(rèn)將超差碼預(yù)設(shè)為 0 0,上位機(jī)軟件啟動(dòng)時(shí)設(shè) 置超差碼。在進(jìn)行新伺服軸調(diào)試時(shí)需要首先將該保護(hù)關(guān)掉，當(dāng)伺服軸參數(shù)調(diào)節(jié)完畢，再根據(jù)當(dāng)前伺服軸性能將該保護(hù)機(jī)制打開，并設(shè)定超差碼參數(shù)，使其不誤報(bào)并能很好的保護(hù)該伺服軸。4、舵單元參數(shù)調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)目標(biāo)：參數(shù)調(diào)節(jié)后舵快速、平穩(wěn)轉(zhuǎn)到目標(biāo)位置并停止。對(duì)于 舵角調(diào)節(jié)進(jìn)行

14、 5 5 米無(wú)導(dǎo)航直線行走測(cè)試，車體左右偏差小于 50mm50mm。4.1、舵單元閉環(huán)參數(shù)調(diào)節(jié)（1 1） 先調(diào)比例（P P）項(xiàng)，使該值盡可能大，一直將該項(xiàng)增大到舵即將 振蕩的程度，這樣可以使舵響應(yīng)迅速；（2 2） 調(diào)節(jié)積分（I I）項(xiàng)，增加一些積分項(xiàng)值可以消除系統(tǒng)靜差，但積 分項(xiàng)調(diào)節(jié)過大也會(huì)引起振蕩；-7 -（3 3） 如果積分項(xiàng)不為 0 0 的話，積分飽和項(xiàng)（IsIs）和積分分離限（IlIl） 也必須設(shè)置，積分飽和是對(duì)積分項(xiàng)能量的限制， 并且當(dāng)位置誤差小于 積分分離限時(shí)積分項(xiàng)起作用。積分分離限為 0 0 時(shí)，認(rèn)為積分分離限為 無(wú)限大。積分飽和限為 0 0 時(shí)，認(rèn)為積分飽和限為無(wú)限大。最終通過

15、調(diào)節(jié) PIDPID 參數(shù)使舵控制時(shí)能快速平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)，并最終停止 在目標(biāo)位置上。4.2、舵單元編碼器參數(shù)調(diào)節(jié)（1 1）AGVAGV 上電， 啟動(dòng)車體軟件，取消校正舵角操作，按 syssys 鍵 進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置界面（見 AGVAGV 操作手冊(cè)），進(jìn)入舵單元參數(shù)設(shè)置， 將舵角的零位偏差（HomeHome offsetoffset）設(shè)置為 0 0。退出系統(tǒng)軟件，重新啟 動(dòng)。此時(shí)松開急停按鈕復(fù)位，進(jìn)行校正舵角操作。保留舵角偏差進(jìn)入 手動(dòng)操作的動(dòng)態(tài)觀察界面查看舵軸編碼器的讀數(shù)。 手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)舵軸，調(diào)正舵輪使舵軸居于零位，記錄編碼器讀數(shù)，必將其設(shè)置到 HomeHome offsetoffset 當(dāng)中，重新啟動(dòng)軟

16、件，校正舵角，檢查設(shè)置是否合適。注：如果校正舵角時(shí)，偶然出現(xiàn)有位置不到或轉(zhuǎn)過零位的現(xiàn)象， 說明舵編碼器索引脈沖與零位檢測(cè)開關(guān)位置較近，應(yīng)將舵編碼器取下，旋轉(zhuǎn)軸心約 5-105-10 度后重新安裝，然后重復(fù)以上步驟進(jìn)行設(shè)置。（2 2）進(jìn)行 5 5 米無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試，再反復(fù)微調(diào)“ HomeHome offsetoffset”參數(shù)，直至 AGVAGV 無(wú)導(dǎo)航行走 5 5 米左右偏差小于 50mm50mm。（3 3）最大誤差碼的設(shè)置，最大誤差碼是指舵轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)際位置與設(shè)-8 -SMSUN定位置的允許最大偏差，當(dāng)舵轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)際位置與設(shè)定位置偏差超過該 設(shè)定值，車體即報(bào)錯(cuò)顯示為舵單元超差，并將當(dāng)前 MCU50M

17、CU50 的 ALLOKALLOK 輸出斷掉。注：舵機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)一周軟件記錄的碼數(shù)為舵機(jī)構(gòu)機(jī)械安裝的編碼器 轉(zhuǎn)動(dòng)碼數(shù)的 4 4 倍。5、驅(qū)動(dòng)單元參數(shù)調(diào)節(jié)5.1、驅(qū)動(dòng)單元編碼器參數(shù)調(diào)節(jié)（1 1） 根據(jù)車體驅(qū)動(dòng)電機(jī)出廠參數(shù)及機(jī)械連接設(shè)計(jì)設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速、電機(jī)減速比及驅(qū)動(dòng)單元碼盤線數(shù)。（2 2） 進(jìn)行 5 5 米無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試， 根據(jù)車體實(shí)際行走距離來(lái)調(diào)節(jié)車 輪直徑。計(jì)算公式如下：車輪實(shí)際直徑=實(shí)際行走距離興原車輪直徑/5/5 米5.2、驅(qū)動(dòng)單元閉環(huán)參數(shù)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)單元閉環(huán)控制參數(shù)調(diào)節(jié)要求驅(qū)動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)響應(yīng)快速，加減速 平穩(wěn)平滑，車體帶滿載時(shí)驅(qū)動(dòng)依然有力，響應(yīng)迅速。如下參數(shù)需要進(jìn)行人為調(diào)節(jié)：-9 -弩球期StSf

18、lyontf Expscraffcifr-驅(qū)動(dòng)輸出死區(qū)偏置 -驅(qū)動(dòng)前饋參數(shù)- -PIDPID 參數(shù)圖 5.15.1 控制輸出與速度之間的關(guān)系A(chǔ) A控制輸出B B速度C C死區(qū)偏置D D前饋參數(shù)（斜率）E E帶前饋的輸出曲線5.2.1、驅(qū)動(dòng)輸出死區(qū)偏置的調(diào)節(jié)（1 1）將驅(qū)動(dòng)正向死區(qū)、反向死區(qū)、比例因子、積分因子、積分限、積分飽和限、微分因子、微分濾波因子、最大誤差碼設(shè)定值為0 0，前饋因子（FFFF）預(yù)設(shè)值為 500500，（2 2） 將 AGVAGV 轉(zhuǎn)換到手動(dòng)控制模式下，并進(jìn)入驅(qū)動(dòng)軸狀態(tài)觀察界面，手動(dòng)-10 -控制車體沿直線向前運(yùn)動(dòng)（注：當(dāng)車體驅(qū)動(dòng)單元最大誤差碼設(shè)定 值為 0 0 時(shí)，車體驅(qū)

19、動(dòng)方向沒有超差保護(hù)，操作需謹(jǐn)慎），記錄當(dāng)車體 處于行走臨界狀態(tài)時(shí)的設(shè)定速度絕對(duì)值（vmovevmove）,將該值記錄下來(lái)， 則正向死區(qū)計(jì)算公式如下：正向死區(qū)=vmove*FFvmove*FF反之，手動(dòng)控制車體沿直線向后運(yùn)動(dòng)時(shí)同樣記錄車體行走臨界狀態(tài)設(shè) 定速度絕對(duì)值 vmovevmove,反向死區(qū)=vmove*FFvmove*FF正向死區(qū)和反向死區(qū)均為正值。（3 3） 如果當(dāng)設(shè)定速度達(dá)到最大時(shí)車體依然不運(yùn)動(dòng)，適當(dāng)增加F FF F 數(shù) 值再做（2 2）的測(cè)試，如果設(shè)定速度剛剛有值時(shí)車體就發(fā)生運(yùn)動(dòng)，適 當(dāng)減小FFFF 數(shù)值再做（2 2）的測(cè)試，以便得到的數(shù)值更為精確。（4 4） 根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，將死區(qū)偏置

20、值（包括正向死區(qū)和反向死區(qū)）設(shè)定為 相對(duì)實(shí)際值小一些比設(shè)定為相對(duì)實(shí)際值大一些更容易獲得平穩(wěn)的驅(qū) 動(dòng)性能。5.2.2、調(diào)節(jié)前饋參數(shù)（1 1）將驅(qū)動(dòng)正向死區(qū)、反向死區(qū)值根據(jù) 5.2.15.2.1 中的測(cè)量計(jì)算填入到參 數(shù)配置表中，比例因子、積分因子、微分因子、微分濾波因子、積分 限、積分飽和限、最大誤差碼設(shè)定值為 0 0,前饋因子（FFFF）預(yù)設(shè)值為 500500。-ii -（2 2）將 AGVAGV 轉(zhuǎn)換到手動(dòng)控制模式下，并進(jìn)入驅(qū)動(dòng)軸狀態(tài)觀察界面，手動(dòng)控制車體沿直線向前運(yùn)動(dòng)和向后運(yùn)動(dòng)， 分別在雙向低速和高速車 體運(yùn)動(dòng)過程中觀察驅(qū)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)實(shí)際速度和設(shè)定速度。（3 3）適當(dāng)調(diào)節(jié)前饋參數(shù)使（2 2）

21、的測(cè)試中觀察到的實(shí)際速度和設(shè)定速 度盡可能貼近一致，將得到的最佳前饋參數(shù)值乘以 0.90.9 填入到參數(shù)表 中。5.2.3、調(diào)節(jié) PID 參數(shù)值（1 1） 先調(diào)比例因子（P P）,使該值盡可能大，一直將該項(xiàng)增大到車體 驅(qū)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)即將振蕩的程度，然后將該值乘以 0.90.9 填入到參數(shù)表中；（2 2） 適當(dāng)增加積分因子（I I）可以增加驅(qū)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度，但積分因子過大同樣也會(huì)引起驅(qū)動(dòng)軸振蕩。如果積分因子不為0 0,則需要配置積分飽和限（ISIS），根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，積分飽和限值可以設(shè)定和死區(qū)偏 置值相同。積分分離限為 0 0 時(shí)，認(rèn)為積分分離限為無(wú)限大。積分飽和 限為 0 0時(shí)，認(rèn)為積分飽和限為無(wú)

22、限大。（3 3） 微分因子（D D）通常情況下設(shè)置為 0 0,不需要配置，只對(duì)于某些 性能線性度不好，性能特殊的驅(qū)動(dòng)單元才需要設(shè)置該項(xiàng)， 微分因子在 運(yùn)動(dòng)控制模型中用來(lái)抑制控制輸出的波動(dòng)。（4 4） 微分信號(hào)的引入可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，但也易引進(jìn)高頻干擾，在誤差波動(dòng)時(shí)尤其顯出微分項(xiàng)的不足。微分濾波因子的引入可以使系統(tǒng)性能得到改善。微分濾波因子可以抵消一部分由于微分的引入 而導(dǎo)致電機(jī)的一些噪音，一般情況下該項(xiàng)設(shè)為0 0。SMSUN-12 -(5)最大誤差碼的設(shè)置，最大誤差碼是指驅(qū)動(dòng)軸實(shí)際位置與設(shè)定位 置的允許最大偏差，當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸的實(shí)際位置與設(shè)定位置偏差超過該設(shè)定 值，車體即報(bào)錯(cuò)顯示為驅(qū)動(dòng)單元超差

23、，并將當(dāng)前MCU50MCU50 的 ALLOKALLOK 信號(hào)斷掉。注：驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)一周軟件記錄的碼數(shù)為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械安裝的編 碼器轉(zhuǎn)動(dòng)碼數(shù)的 4 4 倍。6、I/O 部分調(diào)試通過前四部分的調(diào)試 AGVAGV 已經(jīng)具備手動(dòng)操作運(yùn)行的性能，接下 來(lái)要做的是測(cè)試各 I/OI/O 信號(hào)，可以通過進(jìn)入到車體軟件的查看設(shè)置進(jìn) 行觀察(見 AGVAGV 操作手冊(cè)查看功能)，測(cè)試信號(hào)是否正確。6.1 導(dǎo)航信號(hào)的測(cè)試導(dǎo)航信號(hào)是 AGVAGV 能夠完成自動(dòng)運(yùn)行的基礎(chǔ)，車體的前后兩端都 裝有磁導(dǎo)航傳感器，并通過 GIU10GIU10 連接到 VCU100VCU100 進(jìn)行信號(hào)的傳遞 通信。測(cè)試方法：開機(jī)進(jìn)入手動(dòng)操作界面或查看界面，見圖6.16.1,將導(dǎo)航磁條放到磁導(dǎo)航傳感器下方有效距離內(nèi)左右移動(dòng)，觀察界面的讀數(shù)由-15-15 到+ + 1515 變化，即為導(dǎo)航信號(hào)正確。如果界面中沒有讀數(shù)檢查 GIU1GIU10 0信號(hào)燈是否變化，如果有變化，檢查 GIU10GIU10 的 CANCAN 通信連接; 如果沒有變化，更換導(dǎo)航傳感器。-13 -14 -越越期St Reyo曲&呻曲血nXEL3C|jrcL vtilaj.de jpus-tLLEe hsajfvd un uytnt