汽車(chē)車(chē)身自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線(xiàn)

1、汽車(chē)車(chē)身自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線(xiàn)1 .前言A3車(chē)型是奇瑞公司的戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型車(chē)型，為打造五星安全品質(zhì)，對(duì)該車(chē)型提出更 加苛刻的質(zhì)量要求。焊裝車(chē)身的制造水平提高依賴(lài)于先進(jìn)的焊接設(shè)備，公司引進(jìn) 柯馬公司的自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，完成車(chē)身下部和車(chē)身總成的焊接任務(wù)， 以符合更高的 焊接質(zhì)量要求。第一部分A3自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)計(jì)綱領(lǐng)第二部分電氣控制系統(tǒng)第三部分點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)第四部分其他系統(tǒng)4.1 滾床系統(tǒng)4.2 OPENGATE4.3 機(jī)械化輸送懸鏈和BUFFER4.4 車(chē)型識(shí)別和生產(chǎn)管理系統(tǒng)4.5 激光檢測(cè)系統(tǒng)4.6 安全系統(tǒng) 第一部分A3自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)計(jì)綱領(lǐng)主要負(fù)責(zé)A3三廂和A3兩廂兩種車(chē)型白車(chē)身總成的生產(chǎn)， 下部線(xiàn)和主焊線(xiàn)是

2、 混線(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，年產(chǎn)能約為 20萬(wàn)輛。車(chē)身下部線(xiàn)完成發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)、前地板、后地板等總成零件的拼裝焊接工作，適 應(yīng)車(chē)身下部高強(qiáng)度的焊接要求。主要由 27臺(tái)機(jī)器人完成焊接工作、零件抓取， 整條線(xiàn)還包括自動(dòng)化輸送懸鏈，零件緩存器。主焊線(xiàn)主要是完成車(chē)身下部、側(cè)圍、頂蓋、包裹架等總成的拼裝焊接工作。由滾床、OPENGATE口 31臺(tái)機(jī)器人組成。主焊線(xiàn)OP130r位為在線(xiàn)激光檢測(cè)系統(tǒng)，由4臺(tái)機(jī)器人帶動(dòng)激光檢測(cè)系統(tǒng)， 對(duì)車(chē)身尺寸關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行在線(xiàn)檢測(cè)。第二部分電氣控制系統(tǒng)A3自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)共有兩個(gè)部分組成，分為車(chē)身下部線(xiàn)和主焊線(xiàn)，有5條空中 輸送線(xiàn)，工藝流程為發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)、前地板、后地板分別由 3條輸送線(xiàn)輸送至車(chē)身下

3、 部線(xiàn)，車(chē)身下部經(jīng)空中輸送至主焊線(xiàn)，然后通過(guò)空中輸送線(xiàn)輸送至調(diào)整線(xiàn)。整條生產(chǎn)線(xiàn)有車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)一套，輾床一套、涂膠設(shè)備8套、COMAU器人62臺(tái)，采用SICK的安全保護(hù)設(shè)備，采用帶有安全集成功能的 CPU 416F-2的西 門(mén)子PLG控制部分的采用工業(yè)以太網(wǎng)和 PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)）連接，見(jiàn)圖控制 部分示意圖。交換機(jī)控制部分示意圖現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)PROFIBUSg用了 7層模型的1、2層，精簡(jiǎn)的結(jié)構(gòu)保證了數(shù)據(jù)的 高速傳輸。主要應(yīng)用于現(xiàn)場(chǎng)分散的I/O設(shè)備。PROFIBUS-D網(wǎng)絡(luò)由以下幾部分組 成（如圖2）: 1主控器（PLQ ;2現(xiàn)場(chǎng)I/O模塊（ET200S,用于連接各種I/O 設(shè)備；3其他智能裝置

4、，如變頻器，觸摸屏等；4.網(wǎng)絡(luò)附件（交換機(jī)等）。它能 夠直接完成設(shè)備的順序、連鎖、閉環(huán)控制，完成過(guò)程參數(shù)的采集以及報(bào)警功能。PLC下面的從站模塊通過(guò)兩條PROFIBUSC路進(jìn)行硬件配置分別有1.MPI網(wǎng)絡(luò) 的網(wǎng)絡(luò)模塊配置2.DP網(wǎng)絡(luò)的模塊配置。PLCf PLd間的通訊通過(guò)DP/DPCOUPLER 完成。PLC與PLC之間的通訊通過(guò)DP/DP COUPLER成兩條自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)和 5條空中輸送線(xiàn)由CPU 416-2DR CPU 315-2DP的13 臺(tái)西門(mén)子PLC控制。PLC可向系統(tǒng)提供分析設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)和發(fā)生故障點(diǎn)的信息。每條生產(chǎn)采用1臺(tái)西門(mén)子人機(jī)界面PC870!行控制，通過(guò)自身的MPI接口與PL

5、C 連接，內(nèi)部安裝西門(mén)子組態(tài)監(jiān)控軟件 WINCC整條生產(chǎn)線(xiàn)采用兩種總線(xiàn)模式，PLC 與機(jī)器人間及PLC與I/O設(shè)備之間采用PROFIBUSE場(chǎng)總線(xiàn)進(jìn)行通訊。PLCt PLC 間的通訊全部采用西門(mén)子生產(chǎn)的 CP443-1交換機(jī)進(jìn)行通訊和數(shù)據(jù)交換。機(jī)器人和人機(jī)界面采用PROFIBU通訊協(xié)議，開(kāi)關(guān)、電磁閥、按鈕、指示燈、 I/O從站等全部采用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，區(qū)域內(nèi) PLC間的通訊通過(guò)DP/DPCoupler進(jìn)行信 號(hào)交換，區(qū)域間的PLC通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行通訊。 這種總線(xiàn)的組合方式，節(jié)約了 大量的接線(xiàn)工作，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的控制，過(guò)程狀態(tài)顯示、故障報(bào)警信息的 顯示，使得整個(gè)系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便、維護(hù)方便、可靠性高

6、。西門(mén)子的人機(jī)界面HMI為整條生產(chǎn)線(xiàn)的運(yùn)行與維修提供了強(qiáng)大的保證。在機(jī) 器人界面上通過(guò)組態(tài)軟件進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)試、人機(jī)界面按操作菜單分為工位平面布置 圖見(jiàn)圖2、各設(shè)備狀態(tài)圖見(jiàn)圖3等。人機(jī)界面能夠顯示線(xiàn)內(nèi)的設(shè)備分布狀態(tài)、并 用不同的顏色顯示設(shè)備的不同狀態(tài)、如運(yùn)行、停止、故障等信息。子菜單內(nèi)可顯 示PLC與I/O的狀態(tài)圖3,顯示變頻器（）、機(jī)器人的故障信息見(jiàn)圖4。當(dāng)有故障 時(shí)能自動(dòng)彈出報(bào)警信息，并對(duì)報(bào)警信息進(jìn)行記錄進(jìn)行歸檔統(tǒng)計(jì)， 保留歷史故障記 錄，為日后維修與點(diǎn)檢設(shè)備時(shí)提供參考依據(jù)。MRORO MB090總布置圖設(shè)備平面布置圖設(shè)備狀態(tài)網(wǎng)絡(luò)通訊監(jiān)控所有的操作界面使用西門(mén)子公司的設(shè)備故障信息HMI,避免了

7、傳統(tǒng)的面板接線(xiàn)復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大、觀察、維修不方便的弊病。在該生產(chǎn)線(xiàn)中成功地應(yīng)用了西門(mén)子公司的 SIMATIC產(chǎn)品的技術(shù)，其中Profibus場(chǎng)總線(xiàn)和工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在該系統(tǒng)中起到 關(guān)鍵作用。第三部分點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)在汽車(chē)焊接工藝中，點(diǎn)焊占整車(chē)焊焊接的很大一部分，奇瑞 A3自動(dòng)化生產(chǎn) 線(xiàn)焊接系統(tǒng)主要由點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)系統(tǒng)組成。點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、 機(jī)器人控制器、點(diǎn)焊控制器、自動(dòng)電極修磨機(jī)、自動(dòng)工具交換裝置、氣動(dòng)點(diǎn)焊鉗、 水氣供應(yīng)的水氣控制盤(pán)等。A3點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)全部采用COMAU業(yè)機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備。這些點(diǎn)焊機(jī)器人 通過(guò)控制系統(tǒng)可以進(jìn)行A3兩廂車(chē)型和三箱車(chē)型的自動(dòng)識(shí)別和切換。焊接機(jī)器人系統(tǒng)焊接

8、機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化高科技產(chǎn)品，功能強(qiáng)大、操作簡(jiǎn)便。點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)的控制方式是：由機(jī)器人控制柜通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)同生產(chǎn)線(xiàn) PLC西門(mén)子控制柜構(gòu)成機(jī)器人焊接生產(chǎn)系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的點(diǎn)焊控制器、自動(dòng)電極修磨機(jī)、自動(dòng)工具交換裝置、水氣控制盤(pán)等裝置由機(jī)器人控制。機(jī)器人系統(tǒng)根據(jù)上位PLC的車(chē)型信號(hào)輸入來(lái)調(diào)用對(duì)應(yīng)的機(jī)器人焊接程序進(jìn)行車(chē)身裝配焊接。3.1 中頻焊接技術(shù)的應(yīng)用為了使A3獲得更加優(yōu)異的碰撞性能，在 A3的車(chē)身結(jié)構(gòu)中，大量的采用高強(qiáng)度鋼板， 同時(shí)縱梁等關(guān)鍵結(jié)構(gòu)采用激光拼焊鋼板， 傳統(tǒng)的工頻焊接技術(shù)無(wú)法使得在焊接高強(qiáng)度鋼板時(shí)獲得最好的剪切強(qiáng)度和抗疲勞強(qiáng)度。 為了克服工頻焊接技術(shù)的弊病，在車(chē)身下部線(xiàn)采用

9、中頻焊接。在A3線(xiàn)中采用BOSC用頻焊接控制器和NIMAK勺中頻焊鉗。中頻焊接技術(shù)使得機(jī)器人焊接的優(yōu)異性能進(jìn)一步提升, 中頻焊接得優(yōu)點(diǎn)主要有，相對(duì)工頻焊接為直流焊接，變壓器小型化、提高電流控制的響應(yīng)速度，實(shí)現(xiàn)工頻控制無(wú)法實(shí)現(xiàn)的焊接工藝，能夠?qū)θ嚯娋W(wǎng)平衡，中頻焊接的功率因數(shù)高，節(jié)能效果好。3.2 涂膠系統(tǒng)的應(yīng)用涂膠系統(tǒng)主要涂車(chē)身骨架的點(diǎn)焊密封膠和隔震膠。自動(dòng)膠槍由機(jī)器人攜帶，具有涂膠軌跡一致性高、 膠用量控制準(zhǔn)確、 涂抹后的膠條形狀統(tǒng)一等優(yōu)點(diǎn)。 涂膠系統(tǒng)為A3車(chē)型獲得更加優(yōu)異的降噪性能提供了很大幫助。供膠系統(tǒng)采用GRAC蟲(chóng)司高粘度供應(yīng)系統(tǒng)。包括:55加侖壓盤(pán)一個(gè)和5加侖壓盤(pán)一個(gè)、氣動(dòng)柱塞泵、升

10、降器。流體由泵輸出，泵出口裝有雙過(guò)濾裝置對(duì)膠進(jìn)行過(guò)濾。再經(jīng)過(guò)高壓軟管連接到 GRACO P-FLO LT供料泵采用雙泵自動(dòng)切換方式，設(shè)備具有自動(dòng)切換及空桶報(bào)警功能：一泵處于工作狀態(tài)，一泵處于待命狀態(tài)。當(dāng)工作泵膠桶中的膠用完后，系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警，自動(dòng)切換裝置自動(dòng)將工作泵切換至另一待命的泵， 此時(shí)待命的泵成為工作泵。 供膠泵具有雙泵切換功能， 在換桶時(shí)不影響自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的正常工作， 有效的提高了生產(chǎn)線(xiàn)的工作效率。流量控制采用美國(guó)GRACO P-FLO LT密流量控制器，包括：控制箱，電纜，流體盤(pán)，氣動(dòng)隔膜調(diào)壓，流量計(jì)等。GRACP-FLO LT流量控制的工作原理為機(jī)器人提供速度的模擬量信號(hào)，控制板控制

11、氣動(dòng)隔膜調(diào)壓即時(shí)調(diào)整膠的壓力， 并通過(guò)流量計(jì)和壓力計(jì)提供實(shí)時(shí)精確流量和壓力即時(shí)修正， 形成一個(gè)閉環(huán)控制， 從而實(shí)現(xiàn)精確定量控制要求。 槍的出膠量隨機(jī)器人速度的變化而變化。3.3 自動(dòng)電極修磨機(jī)的應(yīng)用在主焊線(xiàn)上，為了實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)裝配的自動(dòng)化，提高生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)拍，分別為每一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人配備了自動(dòng)電極修磨機(jī)， 實(shí)現(xiàn)電極頭工作面氧化磨損后的修銼過(guò)程自動(dòng)完成。 同時(shí)也避免了人員頻繁進(jìn)入生產(chǎn)線(xiàn)帶來(lái)的安全隱患。 電極修磨機(jī)由機(jī)器人的內(nèi)置PLC控制，示教專(zhuān)門(mén)的電極修鋰程序來(lái)完成電極修鋰。同時(shí)根據(jù)修鋰量的多少來(lái)對(duì)焊鉗的工作行程進(jìn)行補(bǔ)償。使用焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn) ：不僅使生產(chǎn)效率提高了，而且使焊接生產(chǎn)過(guò)程變得規(guī)范化，使產(chǎn)品質(zhì)

12、量得到穩(wěn)定和提高。第四部分 其他系統(tǒng)4.1 滾床系統(tǒng)A3 自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)整條線(xiàn)使用滑撬輸送，輸送時(shí)間為 18 秒。其輸送路線(xiàn)為：升降段輸送空滑撬到 UB10#滾床卒&送一一UB110#-升降段輸送一一MB10#滾床卒&送一一MB150升降段輸送。下圖為西部線(xiàn)滾床滑撬系統(tǒng)。圖1.下部線(xiàn)滾床滑撬系統(tǒng)滾床系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示，其工作原理為：控制信號(hào)發(fā)出，傳輸電機(jī)接收信 號(hào)，開(kāi)始工作， 滑撬通過(guò)摩擦滾輪進(jìn)入工位，感應(yīng)器感應(yīng)，輸送電機(jī)停止，升 降電機(jī)接收到控制信號(hào)，開(kāi)始啟動(dòng)，升降擺臂單元驅(qū)動(dòng)，滾床開(kāi)始升降，下降定 位后，焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接，焊接完成后，控制信號(hào)發(fā)出，升降電機(jī)運(yùn)行，滾床 上升輸送電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，滾床

13、上升到位，運(yùn)輸電機(jī)氣動(dòng)，滑撬運(yùn)行并進(jìn)入下一工位。1輸送電機(jī)單元2,圓弧齒同步帶3,床身保護(hù)罩單元4床身及框架單元5.升降導(dǎo)向柱及導(dǎo)向套6.地腳單元7升降輻床底座8.升降電機(jī)9.升降同步帶10.升降驅(qū)動(dòng)帶輪11.升降從動(dòng)輪12從動(dòng)軸13.升降擺臂單元14輻輪組單元圖2.滾床結(jié)構(gòu)4.2 OPENGATEM11/2主焊線(xiàn)設(shè)計(jì)生產(chǎn)節(jié)拍為100秒，可進(jìn)行Mil M12兩車(chē)型的任意混流， 并考慮第三車(chē)型的預(yù)留。其中 MB30# & MB40# & MB50#主拼工位占用了三個(gè)工 位，形式為COMA公司標(biāo)準(zhǔn)的OPENGATER有柔性高，階段投資，改造方便等 諸多優(yōu)點(diǎn)。其自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)較四面體翻轉(zhuǎn)也有可采用側(cè)

14、圍預(yù)裝、兩側(cè)施焊空間大等優(yōu)點(diǎn)。圖 1.主線(xiàn) OPENGATEOPENGATE主拼夾具，COMAU司OPENGAT以?shī)A具體為基礎(chǔ)，采用門(mén)形式， 結(jié)合傳感器，利用PLC進(jìn)行控制。OPENGATE焊接機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)總控制系統(tǒng) 進(jìn)行配合工作，最終實(shí)現(xiàn)車(chē)身的定位、夾緊和焊接。OPENGATE夾具本體，氣路系統(tǒng)，感應(yīng)控制系統(tǒng)組成。 A3主線(xiàn)OPENGATE 體，采用門(mén)形式，底座采用直線(xiàn)導(dǎo)軌，通過(guò)推力電機(jī)進(jìn)行定向（ Y向）移動(dòng)。X 向預(yù)裝直線(xiàn)導(dǎo)軌，可以進(jìn)行車(chē)型切換，這樣有利于進(jìn)行階段性投資和改進(jìn)。 氣路 系統(tǒng)采用集中供氣，由執(zhí)行元件（氣缸）、控制元件（氣閥）和輔助元件組成。 感應(yīng)控制系統(tǒng)由電磁傳感器、PLC

15、 （可編程控制器）和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成，可 以實(shí)現(xiàn)夾具的信息采集和自動(dòng)化控制。OPENGATE作過(guò)程。主線(xiàn)白車(chē)身預(yù)拼后進(jìn)入 OPENGATEOPENGATE體進(jìn)行 閉合，閉合過(guò)程中進(jìn)行側(cè)圍和底盤(pán)的定位， 使白車(chē)身預(yù)拼位置符合設(shè)計(jì)要求； 定 位后電磁感應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行工作，檢查定位是否準(zhǔn)確，如果無(wú)誤，夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)作， 將車(chē)身夾緊；如果有誤，報(bào)警系統(tǒng)進(jìn)行報(bào)警，OPENGAT進(jìn)入暫停狀態(tài)，同時(shí)控制系統(tǒng)顯示出現(xiàn)問(wèn)題的地方和原因，待問(wèn)題解決后系統(tǒng)繼續(xù)進(jìn)行工作。夾緊后感 應(yīng)裝置進(jìn)行夾緊狀態(tài)檢查，如果出現(xiàn)問(wèn)題，則系統(tǒng)暫停并報(bào)警，如果夾緊狀態(tài)正 常，焊接機(jī)器人開(kāi)始工作，進(jìn)行焊接，焊接完成后，OPENGATE緊機(jī)構(gòu)

16、打開(kāi)，門(mén)式夾具體打開(kāi)，白車(chē)身進(jìn)入下一道工序，OPENGATE待下一輛白車(chē)身進(jìn)入。OPENGATE特點(diǎn)。COMAU司OPENGATE圍合拼采用預(yù)裝形式進(jìn)行預(yù)裝配， 側(cè)圍合拼焊接工位，采用側(cè)滑形式進(jìn)行側(cè)圍的夾具切換，M11和M12側(cè)圍部分的夾具采用共用設(shè)計(jì)。夾具中定位銷(xiāo)、基座、非加工件采用標(biāo)準(zhǔn)化和系列化的部件， 水平面上定位孔與定位孔之間的公差為土 0.02mm粗糙度為1.6um,所有的定位 孔與基準(zhǔn)面的公差為 0.05mm粗糙度為1.6um。夾具定位銷(xiāo)和定位塊的安裝需 采用“調(diào)整墊片式”的結(jié)構(gòu)，定位銷(xiāo)調(diào)整墊片厚度為 5mm止匕外，設(shè)計(jì)中預(yù)留三 坐標(biāo)測(cè)量的位置和加工面，在復(fù)測(cè)時(shí)不需要拆卸夾具和滾床

17、等其他設(shè)備。目前A3車(chē)型已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)公司的“2mmT程，COMAU司OPENGATE 2mrm 工程提供了很大的保障，它為奇瑞 A3的五星品質(zhì)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。4.3 機(jī)械化輸送懸鏈與BUFFER機(jī)械化輸送懸鏈的主要是用于大總成零件的自動(dòng)輸送，主要是發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)、前 地板總成、后地板總成的輸送。其中后地板的吊具是兩種車(chē)型共用。采用先進(jìn)先出的方式進(jìn)行零件的排序。 如果零件與機(jī)器人抓取的過(guò)程不一樣可以進(jìn)行零件的放行，當(dāng)零件被機(jī)器人抓取后，空吊具沿返回道返回。同時(shí)要求具有強(qiáng)制返回功能，當(dāng)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，零件不 被抓取強(qiáng)行返回。機(jī)械化懸鏈零件的放置和取下都是由機(jī)器人完成。BUFFERS要是用于小零件的緩存。人

18、工將零件擺放到BUFFER1,零件在BUFFERt是被可靠定位的。機(jī)器人在抓取零件時(shí)對(duì)零件的裝配的位置進(jìn)行識(shí)別， 如零件的裝配位置不正確機(jī)器人不進(jìn)行零件的抓取，并報(bào)警。人工裝配完成后按 確認(rèn)進(jìn)行放行。裝配員工需要根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃進(jìn)行零件的排序。每個(gè) BUFFE比裝 有顯示屏，對(duì)零件的數(shù)量進(jìn)行倒計(jì)數(shù)。裝配者根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃進(jìn)行零件的裝配。對(duì)一些情況，如將鍍鋅件裝配成非鍍鋅板機(jī)器人是無(wú)法識(shí)別的。4.4 車(chē)型識(shí)別和生產(chǎn)管理系統(tǒng)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)將自動(dòng)化控制系統(tǒng)，制造業(yè)執(zhí)行系統(tǒng)(Manufacture ExecuteSystem,MES)l成在一起形成生產(chǎn)線(xiàn)的管理系統(tǒng)。在前期，生產(chǎn)計(jì)劃輸入工控機(jī) 計(jì)算機(jī)中，通過(guò)工控

19、軟件推算出個(gè)人工上件點(diǎn)的上件點(diǎn)的生產(chǎn)計(jì)劃。通過(guò)以太網(wǎng) 傳給PLG后期對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行改造，自動(dòng)化線(xiàn)能夠及直接接受 MES8統(tǒng)的生產(chǎn)計(jì)劃。M11和M12采用拉動(dòng)式生產(chǎn)的方式進(jìn)行，生產(chǎn)線(xiàn)接收 MES8統(tǒng)的生產(chǎn)計(jì)劃。 每個(gè)工位都有基于MOBY -形式的車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)，車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)載體安裝在每個(gè) 滑橇上。每個(gè)工位將根據(jù)車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別的信息自動(dòng)進(jìn)行焊接程序和焊接參數(shù) 的切換。在發(fā)動(dòng)機(jī)艙總成工位是計(jì)劃安排的起點(diǎn)。在總成工位粘貼條形碼，確定車(chē)型 信息。發(fā)倉(cāng)被放置在轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上時(shí)，掃描設(shè)備掃描VIN碼信息傳送給PLC控制柜。 控制柜根據(jù)接收的生產(chǎn)計(jì)劃確定機(jī)器人是否進(jìn)行零件抓取，信息無(wú)誤時(shí)給機(jī)器人 傳送信號(hào)，機(jī)器人執(zhí)行

20、零件抓取。同時(shí)，將 VIN碼信息傳遞給下一個(gè)工位。主焊線(xiàn)第一個(gè)機(jī)器人設(shè)置 VIN碼掃描點(diǎn)，并將信息寫(xiě)到雪橇載體上，并將生 產(chǎn)信息傳送給下個(gè)工位，第二個(gè)工位根據(jù)信息提前判斷功能，提前做好夾具、焊接 參數(shù)、焊接程序的切換準(zhǔn)備工作。當(dāng)雪橇到達(dá)第二個(gè)工位時(shí)，設(shè)備讀取雪橇上的 車(chē)型信息，并將從雪橇上讀取的信息同第一個(gè)工位傳遞的信息進(jìn)行核對(duì)，核對(duì)正確的情況下，執(zhí)行程序。以此類(lèi)推。整條生產(chǎn)線(xiàn)有9臺(tái)抓件機(jī)器人，上件機(jī)器人具有兩種車(chē)型的識(shí)別能力，能根 據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃選擇相應(yīng)車(chē)型的零件，一旦零件錯(cuò)誤或缺少零件，該機(jī)器人停止工作 并且報(bào)警，同時(shí)每個(gè)BUFFERt具備車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)。4.5 在線(xiàn)激光檢測(cè)系統(tǒng)主線(xiàn)130為機(jī)器

21、人激光檢測(cè)工位，由四臺(tái)機(jī)器人攜帶激光檢測(cè)傳感器組成，用來(lái)保證汽車(chē)精度而設(shè)立的，對(duì) M11.M12車(chē)身的252測(cè)量特性進(jìn)行檢測(cè)。Perceptron測(cè)量系統(tǒng)通過(guò)機(jī)器人上的激光傳感器采集車(chē)身實(shí)際尺寸，系統(tǒng)通 過(guò)中轉(zhuǎn)器把數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)控制站進(jìn)行分析和標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)照比較， 尺寸出現(xiàn) 超出工藝范圍，數(shù)據(jù)站立即發(fā)給PLC控制的生產(chǎn)線(xiàn)故障和報(bào)警信號(hào)，停止生產(chǎn)線(xiàn)， 防止不合格車(chē)身流到下道工序。激光檢測(cè)系統(tǒng)激光檢測(cè)系統(tǒng)原理4.6 安全系統(tǒng)硬件配置： CPU416F-2 的西門(mén)子 PLC, 光柵、急停按鈕、安全門(mén)、區(qū)域掃描 儀等。安全集成的輸入輸出信號(hào)作為過(guò)程的接口， 可以直接連接單通道和雙通道的輸入輸出信號(hào)， 例如急停按鈕和光柵。 安全集成信號(hào)作為冗余信號(hào)內(nèi)部連接在一起。 采用故障安全的分布式輸入輸出系統(tǒng)使系統(tǒng)的安全工程配置被PROFIBUS-DP部件替代，包括急停開(kāi)關(guān)設(shè)備的替換，保護(hù)門(mén)監(jiān)視裝置，雙手操作等等。在程序塊中對(duì)工位的各種安全設(shè)備如急停、安全門(mén)、光柵進(jìn)行邏輯控制，替代了傳統(tǒng)的安全繼電器控制方式； 在程序中對(duì)各安全設(shè)備的邏輯處理主要通過(guò)三個(gè)程序模塊實(shí)現(xiàn)： 光柵屏蔽數(shù)據(jù)