頻繁啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及振動(dòng)抑制

1、楊玉龍，等：頻繁啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及振動(dòng)抑創(chuàng)電氣傳動(dòng)2014年 第44卷 第10期頻繁啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及振動(dòng)抑制楊玉龍-龔時(shí)華J虞洋'(1.華中科技大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院，湖北武漢430074;2.華中科技大學(xué)制造裝備數(shù)字化國家工程研究中心，湖北武漢430074)摘要：討論了步進(jìn)電機(jī)在頻繁啟停下的點(diǎn)位進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的加減速規(guī)劃，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)矩頻特性，提出了一 套加堿速控制算法,旨在通過該種設(shè)計(jì)方法能夠達(dá)到在主軸高速運(yùn)動(dòng)、進(jìn)給運(yùn)動(dòng)高速啟停的工況下，步進(jìn)電機(jī) 能夠保證進(jìn)給運(yùn)動(dòng)對(duì)主軸運(yùn)動(dòng)的快速響應(yīng)和跟隨，保證進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的快速響應(yīng)、柔順、精確定位,降低數(shù)控系統(tǒng) 的振動(dòng)。關(guān)贊詞:步進(jìn)電機(jī);頻繁

2、啟停;運(yùn)動(dòng)規(guī)劃;S型加滅速;振動(dòng)抑制中圖分類號(hào):TP29文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:AStepper Motor Motion Planning and the Vibration Suppression underWorking Condition of Frequent Starting and StoppingYANG Yu Jong, GONG Shi-huaYU Yang1(1. School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and TechnologyWuhan 430074> Hub

3、ei»China: 2. State Engineering Research Center of Manufacturing EquipmentDigilizalion9 Huazhong University of Science arid Technology 9 Wuhan 4300749 Hubei 9 China)Abstract: The stepper motor motion planning of point-to-point movement under working condition of frequent starting and stopping wa

4、s discussed. According to the torque-frequency characteristic of stepper motor, this acceleration and deceleration algorithm was presented This algorithm can ensure the property of quick response ability that feed movement can follow the spindle motion well In this way, the feed movement can reach t

5、he quick responset smooth movement, and precise positioning specifications. This algorithm also can reduce the vibration of the CNC system Key nords： stepper motor;frequent starting and stopping;motion planning; S curve acceleration and deceleration; vibration suppression#楊玉龍，等：頻繁啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及振動(dòng)抑創(chuàng)電氣傳

6、動(dòng)2014年 第44卷 第10期#楊玉龍，等：頻繁啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及振動(dòng)抑創(chuàng)電氣傳動(dòng)2014年 第44卷 第10期在很多應(yīng)用場合,如沖孔、點(diǎn)膠、刺繡機(jī)及電 腦花樣機(jī)等設(shè)備中,要求主軸勻速運(yùn)動(dòng),x, 丫進(jìn)給 運(yùn)動(dòng)。X步進(jìn)電機(jī)要快速響應(yīng)、跟隨主軸，在規(guī) 定時(shí)間內(nèi)完成進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。時(shí)序圖如圖1所示。圖1中/為主軸旋轉(zhuǎn)一定角度的時(shí)間，即XY 進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的周期值山為進(jìn)給運(yùn)動(dòng)執(zhí)行的時(shí)間仏 為進(jìn)給周期中進(jìn)給間歇時(shí)間。其中進(jìn)給時(shí)間占 進(jìn)給周期時(shí)間的百分比用a表示,則a = tjt(1)隨著主軸轉(zhuǎn)速要求的提高,要求步進(jìn)電機(jī)在 極短的時(shí)間內(nèi)快速頻繁啟停，而不能出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)和圖1主軸與進(jìn)給運(yùn)動(dòng)配合時(shí)序圖Fig. 1 F

7、eed movement and the spindle motion sequence diagram墓金項(xiàng)目：國家自然科學(xué)基金資助(51375192)作者簡介:楊玉龍(】988-),男碩上研究生.Email：yangyll2341234丟步的現(xiàn)象。在進(jìn)給距離、主軸速度變化的情況 下，要求合理的速度、加速度規(guī)劃，保證進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性、柔順性和定位精度。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為角位 移或線位移的控制電機(jī)，其在運(yùn)動(dòng)時(shí)，各相繞組 產(chǎn)生反電動(dòng)勢，脈沖頻率增加或降低越快，反電 動(dòng)勢越大。這導(dǎo)致其相電流的減小，輸出力矩的 下降,其速度轉(zhuǎn)矩曲線如圖2所示。圖2步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性曲線圖Fig.2 T

8、oque-frequency characteristic of stepper motor如果不合理地規(guī)劃步進(jìn)電機(jī)的加減速，易 發(fā)生啟動(dòng)時(shí)振動(dòng)失步、堵轉(zhuǎn)及停止時(shí)過沖的現(xiàn) 象，導(dǎo)致運(yùn)行穩(wěn)定性和定位精度受到影響，在處 于負(fù)載較大且頻繁啟停的工況時(shí)，這種現(xiàn)象更 加明顯。也很難實(shí)現(xiàn)。若為短距離則中間省去勻速段。13 S型加減速控制S型曲線加減速的稱法是由系統(tǒng)在加減速階 段的速度軌跡成S型而得來的。S型曲線加減速 控制是指在加減速時(shí)，使其加減速的導(dǎo)數(shù)(Jerk) do/dz為常數(shù)，通過對(duì)Jerk值的控制來最大限度地 減小對(duì)機(jī)械系統(tǒng)造成的沖擊3】。S型加減速控制一般分為如圖6中7段，若為 短距離，則省去

9、中間勻速段。加速段由3個(gè)階段 組成:1 )加加速(t.);2)勻加速U);3)減加速仏); 九段為勻速運(yùn)行段。減速段也由3個(gè)階段組成：1) 減加速(«,);2)勻減速仏);3)減減速)。#楊玉龍，等：頻繁啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及振動(dòng)抑創(chuàng)電氣傳動(dòng)2014年 第44卷 第10期#楊玉龍，等：頻繁啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及振動(dòng)抑創(chuàng)電氣傳動(dòng)2014年 第44卷 第10期1進(jìn)給運(yùn)動(dòng)加減速控制圖6 S型加減速控制曲線Fig.6 S-type acceleration and deceleration control curves1.1勻加減速控制勻加減速控制是加速度保持恒定值不變,速 度以線性規(guī)律

10、上升或者下降，如圖3、圖4所示。 勻加減速控制快速性較好，且算法較為簡單，容 易實(shí)現(xiàn)，缺點(diǎn)是加速時(shí)間較長，電機(jī)通過其諧振 點(diǎn)加速可能會(huì)有困難。但由于這種方法不完全 符合步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行矩頻特性,而且運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生 沖擊，所以應(yīng)用在簡單、速度變化較大的工況下。#楊玉龍，等：頻繁啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及振動(dòng)抑創(chuàng)電氣傳動(dòng)2014年 第44卷 第10期#楊玉龍，等：頻繁啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及振動(dòng)抑創(chuàng)電氣傳動(dòng)2014年 第44卷 第10期圖3長距離勻加祓速控制Fig.3 The trapezoidal accelera lion and deceleration control curve圖4短距離勻加減速

11、控制Fig.4 The triangle accelera- tion and deceleration control curve1.2指數(shù)型加減速控制指數(shù)規(guī)律加減速是指在加減速控制過程中, 步進(jìn)電機(jī)的速度呈指數(shù)規(guī)律上升或下降，見圖5。 指數(shù)加減速規(guī)律比較符合步進(jìn)電機(jī)的固有矩頻特 性曲線,充分保證步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行穩(wěn)定性,同時(shí)兼 顧了升降運(yùn)行快速性，具有較強(qiáng)的跟蹤能力。但 是當(dāng)速度的變化較大時(shí)其平穩(wěn)性較差。加速度依 然存在著突變，產(chǎn)生沖擊。如果負(fù)載變化較大時(shí),2進(jìn)給運(yùn)動(dòng)加減速規(guī)劃實(shí)現(xiàn)突跳頻率，是指步進(jìn)電機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)下施加 的脈沖頻率n在步進(jìn)電機(jī)的點(diǎn)位控制系統(tǒng)中，速 度規(guī)劃所得目標(biāo)速度所對(duì)應(yīng)的脈沖

12、頻率小于系 統(tǒng)啟動(dòng)頻率n在這種情況下，其速度可按目標(biāo)速 度勻速來計(jì)算。而在長距離進(jìn)給或者主軸高速運(yùn)動(dòng)的工況 下,速度規(guī)劃后的目標(biāo)速度超過了其最ift的突跳 頻率值。由圖6可得,S曲線升降速的加速度連 續(xù)，所以此種加速模式對(duì)系統(tǒng)無柔性沖擊，選 擇了上述中的S型加減速控制C2.1啟動(dòng)頻率的計(jì)算系統(tǒng)的啟動(dòng)頻率可按以下公式計(jì)算：(1) 九一人1+3仏) 式中為空載啟動(dòng)頻率,Hz；幾為步進(jìn)電機(jī)的慣 性負(fù)載啟動(dòng)頻率,Hz；«為負(fù)載慣M,kg«cm2;Jr為 電機(jī)轉(zhuǎn)子慣fi,kg-cm2；7；為負(fù)載轉(zhuǎn)矩,Nm；人為 步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩,N-mo可根據(jù)空載啟動(dòng)頻率在運(yùn)行頻率特性中査出估算 的

13、數(shù)值后帶人系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證，得到其啟動(dòng)頻率人。 2.2 S曲線參數(shù)的計(jì)算計(jì)算主軸速度v(r/min)、進(jìn)給距離S( mm)時(shí), 按照XV步進(jìn)電機(jī)以突跳頻率運(yùn)動(dòng)的情況，即按 圖7的勻速過程進(jìn)行計(jì)算。脈沖當(dāng)量為&mm/p), 進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的時(shí)間為rm(s),走完行程S所需要的跳 頻速度為vL(p/s)o如下式：進(jìn)給時(shí)間tm = 60a/v(2)跳頻速度vL = vS/606a(3)將式(1)帶入兩式可求得進(jìn)給時(shí)間與跳頻速度。 2.2.1突跳頻率啟動(dòng)運(yùn)行當(dāng)v/o時(shí),無需進(jìn)行加減速控制，系統(tǒng)可以 設(shè)置突跳頻率為目標(biāo)速度對(duì)應(yīng)的脈沖頻率進(jìn)行 啟動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)行至終點(diǎn)可以由目標(biāo)速度對(duì)應(yīng)的脈 沖頻率跳到零，即停發(fā)

14、脈沖運(yùn)行至結(jié)束。其運(yùn)動(dòng) 過程如圖7所示。2.2.2 S型加截速控制運(yùn)行當(dāng)/時(shí)，必須經(jīng)過加減速控制才能保證步 進(jìn)電機(jī)不堵轉(zhuǎn)、丟步。全過程如圖8所示,由最大 啟動(dòng)頻率&開始加速，加速到目標(biāo)速度人，以氣恒 速運(yùn)動(dòng)一段時(shí)間再到達(dá)減速區(qū)域開始減速，或者 直接進(jìn)入減速區(qū)域開始減速，至運(yùn)動(dòng)到其終點(diǎn)。 經(jīng)S型加減速執(zhí)行完一次進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。由于進(jìn)給時(shí)間百分比可設(shè)定，使運(yùn)動(dòng)時(shí)間在 一定范圍內(nèi)變動(dòng)。為了節(jié)省計(jì)算量，達(dá)到奇速運(yùn) 動(dòng)時(shí)的快速響應(yīng)性，將圖8a,圖8b的S型加減速 模型簡化為圖3、圖4的兩種線性加減速的模型 來計(jì)算，將以下參數(shù):加減速度值、目標(biāo)速度值和 加減速所用時(shí)間的參數(shù)設(shè)置成運(yùn)動(dòng)控制中S曲線 的參數(shù)

15、，即可完成S曲線運(yùn)動(dòng)控制。圖8帶勻速段S型加截速控制曲線Fig.8 Sections S-type acceleration and deceleration control curves2.2.2.1長距離移送長距離移送時(shí),S曲線見圖8a,為7段S型加 減速，即中間有一段勻速段。其參數(shù)按照?qǐng)D3所示 的加減速曲線進(jìn)行計(jì)算其S曲線設(shè)定的參數(shù)值。目標(biāo)速度：兒"+八心(片M0)(4) 式中:兒為梯形加減速的設(shè)定加速度值。在人可能存在的2個(gè)解中，選擇數(shù)值較小的一個(gè), 其勻速段會(huì)長一些,加減速所占的時(shí)間就相對(duì)短 一些，有利于進(jìn)給運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)運(yùn)行。即(vc > 0)2.222短距離移送短距

16、離移送時(shí),S曲線見圖8b,為6段S型曲線 加減速c按圖4所示加減速進(jìn)行計(jì)算，公式如下：加、減速度«姑-目標(biāo)速度A f5+等將式(2)帶入式(5),即可求得所求的加減速 度化值。將式(2)、式(5)帶入到式(6)中,即可求 出其目標(biāo)速度。2.3最大加速度設(shè)置的驗(yàn)證在升、降速過程中,如果速率變化太大，電機(jī) 響應(yīng)將跟不上頻率的變化,會(huì)出現(xiàn)失步或過沖現(xiàn) 象。所以要將加減速過程中的最大加速力矩進(jìn) 行校核。選擇如圖9所示,較常見的是用皮帶輪 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行校核。圖9皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)Fig.9 Pulley drive mechanism2.3.1求機(jī)械傳動(dòng)部分慣員人A = *4 +yB +JP =J

17、c +0-25(JrA +(7)式中:人為聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，忽略為零;厶為皮 帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;厶為帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量;叫為工件部分的質(zhì)量;竹為帶輪質(zhì)量；Dp為 帶輪直徑。2.3.2求最大輸出轉(zhuǎn)矩如圖6所示,S型加減速的最大值為”時(shí),求 其最大輸出力矩，對(duì)該傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行校核。以下 為校核的方法。移動(dòng)轉(zhuǎn)矩丁產(chǎn)苗翊a+鬥(8)加速時(shí)轉(zhuǎn)矩ra=(JL+JM)amax + Tf(9)減速時(shí)轉(zhuǎn)矩T.=(丿L +厶"max (10)其中flmax=14/DP式中:"為機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的效率，取0.8;“為動(dòng)摩擦系 數(shù)，取約0.1 ；g為重力加速度;F為水平附加力，取為 0;厶為電機(jī)轉(zhuǎn)子

18、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量工3最大角加速度。將式、式帶入式,可得加速轉(zhuǎn)矩:懊值; 將式、式帶入式(10),可得減速轉(zhuǎn)矩計(jì)算值。由式(9)和式(10)可得,在該種工況下，加速 時(shí)轉(zhuǎn)矩要大干減速時(shí)轉(zhuǎn)矩。故選擇加速時(shí)轉(zhuǎn)筠 作為最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行校核。若人小于對(duì)應(yīng)速度下的 運(yùn)行轉(zhuǎn)矩，則說明步進(jìn)電機(jī)能夠提供這么大的加 速力矩，加減速規(guī)劃合理;否則，要重新進(jìn)行加減 速的規(guī)劃。3振動(dòng)抑制主軸運(yùn)動(dòng)一般為伺服電機(jī)，做勻速運(yùn)動(dòng)，運(yùn) 動(dòng)平穩(wěn);而進(jìn)給軸的步進(jìn)電機(jī)做頻繁啟停運(yùn)動(dòng)。 其受力情況分別如圖10所示。w(pd)主納0/7(Nm) 主紬受力0/7(Nm) AT軸受力0t/stht/s圖10主軸勻速時(shí)主軸和逬給軸受力圖Fig. 10 Sp

19、indle and feed axis force diagram when spindle uniformly rotatedX, 丫軸運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)受到周期性的外加力 矩。正是這種間歇性、周期性的激振力，引發(fā)了 強(qiáng)迫振動(dòng)。強(qiáng)迫振動(dòng)是由外界周期性干擾力的 作用所引起的振動(dòng)。減小強(qiáng)迫振動(dòng)的措施一般有:減小激振力； 調(diào)節(jié)振源頻率；隔振;提高工藝系統(tǒng)的剛度及增 大阻尼。在本文所提到的工況下,最適合的減振 方式是減小激振力。激振力是引起強(qiáng)迫振動(dòng)的振動(dòng)源，減小激振 力即可有效地減小振幅,使振動(dòng)減弱或消失。為 減小激振力,即要減小加減速過程中的加減速力 矩，減小加減速過程中的加減速的大小。如圖11的時(shí)序圖

20、所示，主軸改為非勻速轉(zhuǎn) 動(dòng)，則降低了進(jìn)給時(shí)的速度，主軸轉(zhuǎn)一圈中同 樣的進(jìn)給角度下增加了進(jìn)給軸的進(jìn)給時(shí)間，則 降低了進(jìn)給軸的目標(biāo)速度，降低了加速度，從 而降低了加速力矩，降低了激振力，達(dá)到了進(jìn) 給軸減小受迫振動(dòng)的效果。主thAMViuW(P<1)x.Aj 1 j ! | :!JsVL i丄t11圖I】主軸速度變化時(shí)主軸和進(jìn)給軸的時(shí)序圖 FigI Spindle and feed axis force diagram when spindle non-uniformly rotates主軸加速分布圖如圖12所示。將進(jìn)給軸的 振動(dòng)分?jǐn)偟街鬏S上一部分,由于主軸是伺服控制, 可以抑制機(jī)械系統(tǒng)共振點(diǎn)

21、;額定轉(zhuǎn)速下為恒轉(zhuǎn)矩 輸出，具有較好的加減速特性;伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉如十)主紬0amu1 11 11 1i an1 11 1u1 11 11 11rI1IhlHH1 11 1i a iij1! I iimi i i i i i i i"s(丿ii I ii11i-/1n-JiiaI M1ii41圖12主軸速度變化時(shí)主軸加速分布圖Fig. 12 The acceleration and deceleration of spindle when spindle non-uniformly rotates37楊玉龍，茅:頻蹩啟停下步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及撅動(dòng)抑制電氣傳動(dòng)2014年 第44卷 第10

22、期環(huán)控制，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖現(xiàn) 象，性能更為可靠?？梢越档拖到y(tǒng)的受迫振動(dòng)。4實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證電腦花樣機(jī)是一種典型的圖1所示時(shí)序的數(shù) 控設(shè)備。將上述理論用在電腦花樣機(jī)上來驗(yàn)證 該加減速方案的可行性。將該速度規(guī)劃算法用 在縫制幅面大小為400 mmx200 mm機(jī)器上。傳統(tǒng)的電腦花樣機(jī)主要由刺布挑線機(jī)構(gòu)和 送料機(jī)構(gòu)組成。主軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)1周，機(jī)針完成1 次上下運(yùn)動(dòng)，送料機(jī)構(gòu)要完成1次送料，送料機(jī) 構(gòu)由軸步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)。當(dāng)機(jī)針扎進(jìn)布料的 時(shí)候,送布電機(jī)都必須停止運(yùn)動(dòng)，只有在主軸機(jī) 針離開縫制平面到再次扎進(jìn)縫制平面的間隙 送料機(jī)構(gòu)才可以運(yùn)動(dòng)。送料的角度如圖13a 角度。圖13主釉與送料配合關(guān)系工作

23、循環(huán)圖Fig. 13 Feed movement and the spindle motion sequence diagram of the sewing machine電腦花樣機(jī)是根據(jù)圖形數(shù)據(jù)信息進(jìn)行縫紉, 圖形數(shù)據(jù)信息由上位機(jī)示教生成,其限定量決定 了針距的變化范圍在0.1-20 mm之間，對(duì)于不同 的針距，可能要采取不同的速度規(guī)劃方案。按照該速度規(guī)劃方案的方法計(jì)算，在針距 為0.1 9.0 mm時(shí),采取直接突跳頻率運(yùn)行的方 式;而在針距為9.0-20 mm時(shí)，采取S型加減速 的方法。該花樣機(jī)系統(tǒng)在采取該速度規(guī)劃方案以前, 采用固定加減速的勻加減速控制,從高速到低速 其振動(dòng)都比較大。并且

24、花樣機(jī)在到達(dá)高速2 000 r/min時(shí)扎針孔觀察效果,其針孔有變大、針與布 框干涉的現(xiàn)象。而在采取了該速度規(guī)劃方案時(shí).花樣機(jī)速度 從低速到高速時(shí)，其振動(dòng)明顯降低。而在針距為 0.1 3.0 mm范圍內(nèi)時(shí),主軸速度到達(dá)2 400 r/min 時(shí),XY進(jìn)給送料運(yùn)動(dòng)跟隨主軸運(yùn)動(dòng)良好,所得到 的針孔和所縫紉出的線跡良好。5結(jié)論根據(jù)進(jìn)給距離的長短及主軸轉(zhuǎn)速的高低，將 其分為突跳頻率速度控制、短距離運(yùn)動(dòng)速度規(guī)劃 及長距離運(yùn)動(dòng)速度規(guī)劃。選擇S型曲線以減輕其 因加速度突變而引起的柔性沖擊，降低了振動(dòng)。 對(duì)由進(jìn)給軸產(chǎn)生的強(qiáng)迫振動(dòng)，改進(jìn)了主軸運(yùn)動(dòng)的 時(shí)序，以減小激振力來降低其振動(dòng)。對(duì)速度規(guī)劃 中，由最大加速引起

25、的最大加速轉(zhuǎn)矩進(jìn)行驗(yàn)證, 給岀了驗(yàn)證方法。此方法已經(jīng)在電腦花樣機(jī)系 統(tǒng)上進(jìn)行了驗(yàn)證，證明了該方法可以保證進(jìn)給運(yùn) 動(dòng)的平穩(wěn)性、柔順性和定位精度，在實(shí)際應(yīng)用中 具有較高的應(yīng)用價(jià)值。參考文駅1 閆劍紅，何泰祥步進(jìn)電機(jī)高速啟?？刂频膯纹瑱C(jī)實(shí)現(xiàn)J空間電子技術(shù).20096(2)： 124-127.2 黃艷,李家霽，于東，等CNC系統(tǒng)SSI曲線加減速算法的設(shè) 計(jì)與實(shí)現(xiàn)J制造技術(shù)與機(jī)床.2005(3)： 55-59.3 侯伯杰周云飛李小清升降速曲線對(duì)直線電機(jī)系統(tǒng)性能 影響的研究J 電氣傳動(dòng),2010,40仃1):76-80.4 陳堅(jiān)澤劉守斌謝小輝智能套結(jié)機(jī)花樣縫制的實(shí)現(xiàn)J. 機(jī)電工程技術(shù),2010(3)： 76-79.5 李忠杰步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用技術(shù)M 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 198&6 董圣英基TTHB7128和單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)定位控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì)J電氣傳功，2011,41(6):57-607 王沔飪步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)入門M上梅：同濟(jì)大學(xué)出版 社.19908 葉正環(huán)簡析機(jī)械加T.中強(qiáng)迫扳動(dòng)產(chǎn)生的原因及減少途徑 J 鄂州大學(xué)學(xué)報(bào).2007,14 (5)： 33-34.9 Jeon J W A Generalized Approach for the Acceleration and Deceleration of Industrial Robots and CNC Machine Tools