FANUC系統(tǒng)立式加工中心伺服優(yōu)化

1、關(guān)于FANUC系統(tǒng)立式加工中心伺服優(yōu)化報告由于做伺服優(yōu)化需要專業(yè)知識較強(需要明白電流環(huán),速度環(huán),位置環(huán)之間控制關(guān)系及濾波器的使用),優(yōu)化失敗還會造成機床振動。所以要簡化伺服優(yōu)化操作,使改的參數(shù)越少越好。一. 下面以12/3000i伺服電機為例 在數(shù)控系統(tǒng)MDI鍵盤上，按下system鍵進(jìn)入伺服信息畫面如下圖。 將伺服電機規(guī)格碼“243”50293填入下圖電機代碼方框中，并將初始化設(shè)定位置0見下圖，重新上電。 重新上電后輸入下列參數(shù) N02003 A1 P 00101100 A2 P 00101100 A3 P 00101100 2:觀測器功能有效3:PI控制5:反沖加速功能有效N02005

2、A1 P 00000010 A2 P 00000010 A2 P 000000101：前饋功能有效N02007 A1 P 01000000 A2 P 01000000 A3 P 01000000 6：精密加減速有效N02009 A1 P 11000000 A2 P 11000000 A3 P 11000000 6:僅在切削進(jìn)給中反沖加速功能有效7:反沖加速停止功能有效N02013 A1 P 00000001 A2 P 00000001 A3 P 00000001 0：HRV3控制這時我們就可以對下圖中的速度環(huán)，位置環(huán)進(jìn)行修改（必須有設(shè)計員一些相關(guān)參數(shù)做保證，見后面，否則會引起機床強列振動） 提

3、高機床性能上圖中速度環(huán)增益起主要作用，位置環(huán)增益起次要作用，但兩者之間又相輔相成。理論上速度環(huán)，位置環(huán)越大機床插補性能，剛性越好，但速度環(huán)過大會使電機鳴叫機床振動，位置環(huán)過大也會使機床振動，其值大小取決于機床機械結(jié)構(gòu)的大小及剛性。速度環(huán)增益缺省值為100，適當(dāng)增大該值直到機床軸在運動和靜止時都不振動，再取該值75填入上圖，建議最大不要超過700；位置環(huán)增益缺省值為3000，調(diào)試方法和速度環(huán)一樣，建議最大不要超過7000；速度環(huán)，位置環(huán)都改完后，在機床軸靜止?fàn)顟B(tài)下觀察上圖中右側(cè)的位置偏差及速度(RPM)不抖動變化，說明此值合理。 如果機床在運動中有輕微運動噪聲請將濾波器填入數(shù)值1166濾掉大于2

4、00HZ的共振。注意：機床各軸速度環(huán)數(shù)值必須一致，位置環(huán)數(shù)值必須一致，否則會影響斜線和圓弧的插補 上圖是速度環(huán)100位置環(huán)3000，插補半徑為10mm進(jìn)給速度為2000mm/min FANUC SERVO GUIDE測得圖象 圖中刻度單位10um 跨象限尖峰過大，實際圓比理想圓小 上圖是速度環(huán)500位置環(huán)6000,插補半徑為10mm進(jìn)給速度為2000mm/min FANUC SERVO GUIDE 測得圖象圖中刻度單位5um 跨象限尖峰小了，實際圓與理想圓接近上圖是速度環(huán)100位置環(huán)3000，插補半徑為100mm進(jìn)給速度為1000mm/min RENISHAW球桿儀測得圖象 圖中反相越?jīng)_間隙過

5、大，圓度為10.7um上圖是速度環(huán)500位置環(huán)6000，插補半徑為100mm進(jìn)給速度為1000mm/min RENISHAW球桿儀測得圖象 圓度為8um二下列參數(shù)對大型機床圓弧插補過程中過象限的尖峰也有一定抑制作用N02048 A1 P 50 A2 P 50 A3 P 50反沖加速量N02071 A1 P 20 A2 P 20 A3 P 20反沖加速有效時間N02082 A1 P 5 A2 P 5 A3 P 5反沖加速停止量N02223 A1 P 10000000 A2 P 10000000 A3 P 10000000 僅切削進(jìn)給時反沖加速功能有效三快速進(jìn)給，切削進(jìn)給速度環(huán)增益分別控制N021

6、07 A1 P 150 A2 P150 A3 P 150切削時速度環(huán)增益倍率（這里設(shè)150意思是在做切削進(jìn)給時將速度環(huán)提高1.5倍，而不影響G00快速時得速度環(huán)；對于改大速度環(huán)G00振動G01不振動的設(shè)該值有效果）四在加工模具時請在程序中加入G5.1 Q1先行控制功能，數(shù)控系統(tǒng)就會提高程序預(yù)讀段數(shù)，提前對軸進(jìn)行加減速。但對過于頻繁的軸往返運動加上先行控制會使軸的加速度變化過大而引起機床振動。N02069 A1 P 90 A2 P 90 A3 P 90速度前饋系數(shù)N02092 A1 P 9900 A2 P 9900 A3 P 9900前瞻前饋系數(shù)五. 請宋長雙在原機床參數(shù)基礎(chǔ)上增加確認(rèn)如下參數(shù)

7、（這些參數(shù)包括1.伺服電機控制從HRV1升級到HRV3; 2.電機速度環(huán),位置環(huán)調(diào)整范圍變大,具有更好的抗振性; 3.AI先行控制中的前饋加減速及拐角減速; 4.高速高精度控制.）:N01422 P 8000最大切削速度N01432 A1 P 8000 A2 P 8000 A3 P 8000最大切削速度N01601 P 010100002:切削時程序段不重疊()4:快速運行時程序段重疊6:拐角自動減速功能使用N01602 P 010100014:自動拐角減速功能按速度差控制6:AI先行控制切削進(jìn)給插補后,直線型加減速N01603 P 10000000AI先行控制切削進(jìn)給插補前,鈴型加減速N01

8、610 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 插補后指數(shù)加減速N01621 A1 P 96 A2 P 96 A3 P 96 快速鐘型TCN01622 A1 P 64 A2 P 64 A3 P 64插補后加減速TCN01630 P 1000N01631 P 400 N01710 P 1 自動拐角倍率時內(nèi)側(cè)圓弧切削速度的最小減速比N01711 P 91內(nèi)側(cè)拐角倍率的內(nèi)側(cè)拐角判斷角度N01712 P 50內(nèi)側(cè)拐角的自動倍率值N01722 A1 P 1 A2 P 1 A3 P 1快速移動程序段重疊時的快速移動速度的減速比N01730 P 4370圓弧上限速

9、度N01731 P 5000圓弧半徑N01732 P 100 圓弧下限速度N01762 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0先行控制方式中切削進(jìn)給的指數(shù)型加減速時間常數(shù)N01763 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0先行控制方式中切削進(jìn)給的指數(shù)型加減速的下限速度N01768 P 24先行控制方式插補后切削進(jìn)給的直線或鈴型加減速時間常數(shù) N01771 P 80先行控制方式插補前直線型TC2N01772 P 48先行控制方式插補前鐘型TC N01777 P 0 自動拐角減速功能的下限速度N01779 P 0 先行控制方式自動拐角減速功能2個程序段間臨界夾角N01780 P 200 自動拐

10、角減速功能允許速度差 N01783 A1 P 533 A2 P 533 A3 P 533拐角減速速度N01784 P 0 插補前加減速期間發(fā)生超程報警時速度N01785 A1 P 112 A2 P 112 A3 P 112先行控制方式允許加速度 N01801 P 00010000 N01826 A1 P 200 A2 P 200 A3 P 200N01827 A1 P 20 A2 P 20 A3 P 20 N01832 A1 P 6000 A2 P 6000 A3 P 6000 N02004 A1 P 00000011 A2 P 00000011 A3P 00000011HRV3控制N0201

11、1 A1 P 00100000 A2 P 00100000 A3 P 00100000 使用基于實際電流的扭矩極限可變功能 N02016 A1 P 00001000 A2 P 00001000 A3 P 00001000 停止時比例增益可變功能有效75%N02017 A1 P 10000000 A2 P 10000000 A3 P 10000000 速度環(huán)路比例項高速處理功能有效N02109 A1 P 16 A2 P 16 A3 P 16FAD(精密加減速)時間常數(shù)N02119 A1 P 2 A2 P 2 A3 P 0停止時比例增益可變N02202 A1 P 00000110 A2 P 00000110 A3 P 00000110 僅限電流環(huán)路1/2PI功能切削時有效N02203 A1 P 00000100 A2 P 00000100 A3 P 00000100 電流環(huán)路1/2PI功能切削時有效 N02207 A1 P 00001000 A2 P 00001000 A3 P 00001000