物聯(lián)網系統(tǒng)課程設計

1、物聯(lián)網系統(tǒng)課程設計學系名稱：物聯(lián)網工程班級名稱：物聯(lián)網工程 2班學生姓名：朱泓錦20136239指導教師：肖迎元助教：二零一六年十月第i頁摘要智能車輛是集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一 體的綜合系統(tǒng)，是智能交通系統(tǒng)的一個重要組成部分。它在軍事、民 用、太空開發(fā)等領域有著廣泛的應用前景。隨著電子工業(yè)的發(fā)展，智 能技術廣泛運用于各種領域，運用于智能家居中的產品更是越來越受 到人們的青睞。以arduino程序和藍牙模組，app為基礎，是藍牙模組，arduino 小車和手機之間信息交互的關鍵。本課題所研究的物聯(lián)網應用系統(tǒng)以 arduino程序為核心，利用藍牙模組，arduino小車和ap

2、p等實現(xiàn)基 本功能?；竟δ埽豪盟{牙模組和app之間的信息交互，控制小車的移 動，從而達到無線控制的效果注：僅能實現(xiàn)小車的基本操作關鍵詞：arduino程序，arduino小車，app，藍牙模組1緒論隨著科技進步，現(xiàn)代工業(yè)技術發(fā)展越來越體現(xiàn)出機電一體化的特征。無論是在金屬加工、汽車技術、工業(yè)生產等等方面，機器設備表現(xiàn)了所謂智能化、集成 化、小型化、高精度化的發(fā)展趨勢。1.1 選題背景隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關于汽車的研究也就越來越受人關注。 全國電子 大賽和省內電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究。可見其研究意義很大。 本設計就是在這樣的背景下提出的，

3、指 導教師已經有充分的準備。本題目是結合科研項目而確定的設計類課題。 設計的 智能電動小車應該能夠實現(xiàn)適應能力，能自動避障，可以智能規(guī)劃路徑。智能化作為現(xiàn)代社會的新產物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預先設定的 模式在一個特定的環(huán)境里自動的運作， 無需人為管理，便可以完成預期所要達到 的或是更高的目標。同遙控小車不同，遙控小車需要人為控制轉向、啟停和進退， 比較先進的遙控車還能控制器速度。常見的模型小車，都屬于這類遙控車；智能小車，則可以通過計算機編程來實現(xiàn)其對行駛方向、啟停以及速度的控制，無需人工干預。操作員可以通過修改智能小車的計算機程序來改變它的行駛方向。因此，智能小車具有再編程的特性，是

4、機器人的一種。中國自1978年把“智能模擬”作為國家科學技術發(fā)展規(guī)劃的主要研究課題， 開始著力研究智能化。從概念的引進到實驗室研究的實現(xiàn)，再到現(xiàn)在高端領域（航第3頁天航空、軍事、勘探等）的應用，這一過程為智能化的全面發(fā)展奠定基石。智能 化全面的發(fā)展是實現(xiàn)其對資源的合理充分利用，以盡可能少的投入得到最大的收 益，大大提高工業(yè)生產的效率，實現(xiàn)現(xiàn)有工業(yè)生產水平從自動化向智能化升級， 實現(xiàn)當今智能化發(fā)展由高端向大眾普及。 從先前的模擬電路設計，到數(shù)字電路設 計，再到現(xiàn)在的集成芯片的應用，各種能實現(xiàn)同樣功能的元件越來越小為智能化 產物的生成奠定了良好的物質基礎。智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動

5、行駛等功能于一體的綜合系 統(tǒng)，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導航、人工智能及自動控制等 技術，是典型的高新技術綜合體。1.2 智能小車研究現(xiàn)狀智能車輛作為智能交通系統(tǒng)的關鍵技術，是許多高新技術綜合集成的載體。 智能車輛駕駛是一種通用性術語，指全部或部分完成一項或多項駕駛任務的綜合 車輛技術。智能車輛的一個基本特征是在一定道路條件下實現(xiàn)全部或者部分的自 動駕駛功能，下面簡單介紹一下國內外智能小車研究的發(fā)展情況。1.2.1國外智能車輛研究現(xiàn)狀國外智能車輛的研究歷史較長，始于上世紀 50年代。它的發(fā)展歷程大體可 以分成三個階段：第一階段20世紀50年代是智能車輛研究的初始階段。1954年美

6、國BarrettElectro nics 公司研究開發(fā)了世界上第一臺自主引導車系統(tǒng)AGV（ AutomatedGuided Vehicle System）。該系統(tǒng)只是一個運行在固定線路上的拖車式運貨平臺， 但它卻具有了智能車輛最基本得特征即無人駕駛。早期研制AGVS勺目的是為了提高倉庫運輸?shù)淖詣踊?，應用領域僅局限于倉庫內的物品運輸。隨著計算機的應用和傳感技術的發(fā)展，智能車輛的研究不斷得到新的發(fā)展。第二階段 從80年代中后期開始，世界主要發(fā)達國家對智能車輛開展了卓 有成效的研究。在歐洲，普羅米修斯項目于1986年開始了在這個領域的探索。在美洲，美國于1995年成立了國家自動高速公路系統(tǒng)聯(lián)盟（

7、NAHS）其目標之 一就是研究發(fā)展智能車輛的可能性，并促進智能車輛技術進入實用化。在亞洲， 日本于1996年成立了高速公路先進巡航/輔助駕駛研究會，主要目的是研究自動 車輛導航的方法，促進日本智能車輛技術的整體進步。進入80年代中期，設計 和制造智能車輛的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開始研制智能車輛平 臺。第三階段 從90年代開始，智能車輛進入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模研究階段。最為突出的是，美國卡內基.梅隆大學(Carnegie Mellon University)機器人研究所一共完成了 Navlab系列的10臺自主車(Navlabl NavlablO)的研究， 取得了顯著的成就。目前，智

8、能車輛的發(fā)展正處于第三階段。 這一階段的研究成果代表了當前國 外智能車輛的主要發(fā)展方向。在世界科學界和工業(yè)設計界中，眾多的研究機構研 發(fā)的智能車輛具有代表性的有：德意志聯(lián)邦大學的研究1985年，第一輛VaMoR智能原型車輛在戶外高速公路上以100km/h的速度進行了測試，它使用了機器視覺來保證橫向和縱向的車 輛控制。1988年，在都靈的PROMRTHE項目第一次委員會會議上，智能車輛維 塔(VITA,7t )進行了展示，該車可以自動停車、行進，并可以向后車傳送相關 駕駛信息。這兩種車輛都配備了 UBMK覺系統(tǒng)。這是一個雙目視覺系統(tǒng)，具有極 高的穩(wěn)定性。荷蘭鹿特丹港口的研究智能車輛的研究主要體現(xiàn)

9、在工廠貨物的運輸。荷蘭的Combi road系統(tǒng)，采用無人駕駛的車輛來往返運輸貨物，它行駛的路面上采 用了磁性導航參照物，并利用一個光陣列傳感器去探測障礙。荷蘭南部目前正在 討論工業(yè)上利用這種系統(tǒng)的問題，政府正考慮已有的高速公路新建一條專用的車 道，采用這種系統(tǒng)將貨物從鹿特丹運往各地。日本大阪大學的研究 大阪大學的Shirai實驗室所研制的智能小車，采用 了航位推測系統(tǒng)(Dead Reckoning System)，分別利用旋轉編碼器和電位計來獲 取智能小車的轉向角，從而完成了智能小車的定位。另外，斯特拉斯堡實驗中心、英國國防部門的研究、美國卡內基梅隆大學、 奔馳公司、美國麻省理工學院、韓國理

10、工大學對智能車輛也有較多的研究。1.2.2國內智能車輛研究現(xiàn)狀相比于國外，我國開展智能車輛技術方面的研究起步較晚，開始于 20世紀 80年代。而且大多數(shù)研究處在于針對某個單項技術研究的階段。雖然我國在智 能車輛技術方面的研究總體上落后于發(fā)達國家，并且存在一定得技術差距，但是 我們也取得了一系列的成果，主要有：(1) 中國第一汽車集團公司和國防科技大學機電工程與自動化學院與2003 年研制成功我國第一輛自主駕駛轎車。該自主駕駛轎車在正常交通情況下的高速 公路上，行駛的最高穩(wěn)定速度為 13km/h,最高峰值速度達170km/h，并且具有超 車功能，其總體技術性能和指標已經達到世界先進水平。(2)

11、南京理工大學、北京理工大學、浙江大學、國防科技大學、清華大學等多所院校聯(lián)合研制了 7B.8軍用室外自主車，該車裝有彩色攝像機、激光雷達、 陀螺慣導定位等傳感器。計算機系統(tǒng)采用兩臺Sun 10完成信息融合、路徑規(guī)劃，兩臺PC486完成路邊抽取識別和激光信息處理，8098單片機完成定位計算和車 輛自動駕駛。其體系結構以水平式結構為主，采用傳統(tǒng)的“感知-建模-規(guī)劃-執(zhí)行”算法，其直線跟蹤速度達到 20km/h，避障速度達到5-10km/h。智能車輛研究也是智能交通系統(tǒng)ITS的關鍵技術。目前，國內的許多高校和 科研院所都在進行ITS關鍵技術、設備的研究。隨著ITS研究的興起，我國已形 成一支ITS技術

12、研究開發(fā)的技術專業(yè)隊伍。 并且各交通、汽車企業(yè)越來越加大了 對ITS及智能車輛技術研發(fā)的投入，整個社會的關注程度在不斷提高。交通部已 將ITS研究列入“十五”科技發(fā)展計劃和 2010年長期規(guī)劃。相信經過相關領域 的共同努力，我國ITS及智能車輛的技術水平一定會得到很大提高?？梢灶A計，我國飛速發(fā)展的經濟實力將為智能車輛的研究提供一個更加廣闊 的前景。我們要結合我國國情，在某一方面或某些方面，對智能車進行深入細致 的研究，為它今后的發(fā)展及實際應用打下堅實的基礎。1.3 課題主要內容本課題南京嵌入之夢工作室的fira 智能小車平臺，選擇通用、價廉的Arduino單片機為控制平臺，通過細化設計要求，結

13、合傳感器技術和電機控制技 術相關知識實現(xiàn)小車的各種功能。實現(xiàn)小車的前進倒退、轉向行駛，達到設計目標。2智能小車總體結構2.1 方案綜述本設計以兩直流電動機為主驅動，通過各類傳感器件來采集各類信息， 送入 主控單元Arduino單片機處理數(shù)據(jù)后完成相應動作， 以達到自身控制。電機驅動 電路采用H橋驅動模塊，驅動2個直流電機；最后由控制單元處理數(shù)據(jù)后通過編 程有序合理的將各模塊信號整合在一起并完成相應動作，實現(xiàn)了智能控制，相當于簡易機器人。根據(jù)設計的作品要達到的效果，本系統(tǒng)以Arduino單片機為核心控制器，主 要由電源模塊、電機驅動模塊、構成。系統(tǒng)的結構框圖如下圖1所示。圖2.1 系統(tǒng)結構框圖2

14、.2 主控單元方案比較與選擇按照題目要求，控制器主要用于控制電機，通過相關傳感器對路面的軌跡信 息進行處理，并將處理信號傳輸給控制器， 然后控制器做出相應的處理，實現(xiàn)小 車的自動循跡和自動避障。方案一：可以采用ARM系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點是該系統(tǒng)功能強大， 片上外設 集成度搞密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實時 系統(tǒng)的控制核心。方案二：采用Arduino單片機作為系統(tǒng)控制的方案。Arduino單片機算術運 算功能強，軟件編程靈活、自由度大，功耗低、體積小、技術成熟，成本也比ARM氐。考慮到性價比問題，本設計選擇 用Arduino單片機做控制器。2.3 “小車”的必要的信息

15、步進電機參數(shù)：12OHZDC.V距rmN.ffimN.mH?KzUttoroovAUOOV g 竹c*A；5SOa號關5知>343>900無扌”飛養(yǎng)<40步進電機示例圖:第8頁第9頁第#頁智能小車底盤參考電路圖:第#頁Hi承世卡ITi_JHIrt ettnr.oZ¥-lft小車底盤瘻考電時期藍牙模塊:HiCIMIVCCUTTKDK2dGND<|voc G5©luITT7RXA5A4A3A24 <_Al AC7VWIwD4WD14TV1U1333V1£Sn苗VhroISAJtzrSDASCIAfdfcdniD7:川A-WLiiwa,SW

16、i ofHki百肓鼻耳.仝iZBtm E -.第11頁3智能小車的大腦這是學習單片機應用的平臺，而單片機的種類眾多，除了流行的8位機：51、AVR PIC系列，還有日漸被接受的16位機MSP430系列，以及最近升勢 很猛的ARM Cortex - M系列，這些單片機各有優(yōu)勢，無法說誰好誰壞，完全 取決于學習者的需求和喜好，此外還有越來越接近 MCU的DSP所以我將這個權 力交還給用戶。而且我認為：所謂單片機應用學習，最核心的就是能自己消化一個MCU根據(jù)控制需求自己分配 MCU的資源，編寫相應的程序，使之能按自 己的想法工作。這才是掌握單片機應用的關鍵！5.1 Ardui no 單片機簡介Ard

17、uino單片機，是一塊基于開放源代碼的 USB接口 Simple i/o 接口 板（包括12通道數(shù)字GPIO 4通道PW輸出，6-8通道10bit ADC輸入通道）， 并且具有使用類似Java,C語言的IDE集成開發(fā)環(huán)境。讓您可以快速使用 Arduino語言與Flash或Processing,等軟件，作出互 動作品。Arduino可以使用開發(fā)完成的電子元件例如 Switch或sensors或其他控制 器、LED步進馬達或其他輸出裝置。Arduino也可以獨立運作成為一個可以跟 軟件溝通的接口，例如說：flash、processing、Max/MSP VVVV或其他互動軟 件，。Arduino開

18、發(fā)IDE接口基于開放源代碼原，可以讓您免費下載使用開發(fā)出 更多令人驚艷的互動作品。Arduino單片機特色：1、開放源代碼的電路圖設計，程序開發(fā)接口免費下載，也可依需求自己修 改。2、使用低價格的微處理控制器（ATMEGA或ATmega128）可以采用USB接口 供電，不需外接電源。也可以使用外部 9VDC輸入3、Arduino支持ISP在線燒，可以將新的“ bootloader ”固件燒入 ATmega8 或ATmega12芯片。有了 bootloader之后，可以通過串口或者 USBto Rs232線 更新固件。4、 可依據(jù)官方提供的Eagle格式PCB和SCH電路圖，簡化Arduino模

19、組， 完成獨立運作的微處理控制?？珊唵蔚嘏c傳感器，各式各樣的電子元件連接（EX: 紅外線,超音波,熱敏電阻，光敏電阻,伺服馬達,等）5、 支持多種互動程序，如：Flash、Max/Msp VVVV PD C、Processing 等6應用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標，鍵盤，CCD等輸入的 裝置的互動內容，可以更簡單地達成單人或多人游戲互動。5.2 Ardui no單片機引腳簡介Arduino的數(shù)字I/O被分成兩個部分，其中每個部分都包含有6個可用的I/O 管腳，即管腳2到管腳7和管腳8到管腳13。在數(shù)字電路中開關（switch ）是 一種基本的輸入形式，它的作用是保持電路的連

20、接或者斷開。Arduino從數(shù)字I/O 管腳上只能讀出高電平（5V）或者低電平（0V,因此我們首先面臨到的一個問 題就是如何將開關的開/斷狀態(tài)轉變成Arduino能夠讀取的高/低電平。解決的辦 法是通過上/下拉電阻，按照電路的不同通常又可以分為正邏輯（ Positive Logic ）和負邏輯（Inverted Logic ）兩種。Arduino的優(yōu)勢在于對數(shù)字信號的識別和處理，但我們所生活的真實世界并 不是數(shù)字（digital ）化的，簡單到只要用0和1就能夠表示所有的現(xiàn)象。例如 溫度這一我們已經司空見慣的概念，它只能在一個范圍之內連續(xù)變化，而不可能發(fā)生像從0到1這樣的瞬時跳變，類似這樣的物

21、理量被人們稱為是模擬（analog） 的。Arduino是無法理解這些模擬量的，它們必須在經過模數(shù)轉換后變成數(shù)字量 后，才能被Arduino進一步處理。像溫度這樣的數(shù)據(jù)必須先被轉換成微處理器能夠處理的形式（比如電壓）， 才能被Arduino處理，這一任務通常由各類傳感器（sensor ）來完成的。例如， 電路中的溫度傳感器能夠將溫度值轉換成0V到5V間的某個電壓，比如0.3V、3.27V、4.99V等。由于傳感器表達的是模擬信號，它不會像數(shù)字信號那樣只有簡單的高電平和低電平，而有可能是在這兩者之間的任何一個數(shù)值。至于到底有多少可能的值則取決于模數(shù)轉換的精度，精度越高能夠得到的值就會越多。Ard

22、uino所采用的ATmega8微處理器一其有6個模數(shù)轉換器(ADCAnalog toDigital Converter )，每一個模數(shù)轉換器的精度都是 10bit，也就是說能夠讀 取1024(2A10 = 1024 )個狀態(tài)。在Arduino的每一個模擬輸入管腳上，電壓的 變化范疇是從0V到5V,因此Arduino能夠感知到的最小電壓變化是 4.8毫伏(30) VIN(29) GND(20) RESET (27) *5V (26) A0 (25) A1(24) A2 (23) A3 22) A4(21) A5 (20) A6 (19) A7(16J AREF (17) 3V3 (16) D13

23、(5/1024 = 4.8mV )。 1/TX (1)D0/RX (2)RESET (3)GND (4)D2 (5)0304 (7)D5 (8)06 (9) 7 (10)D6 (11)09 (12)D10 (13)mi(14)D12 (15)圖5.2 Arduino單片機引腳定義就像模擬輸入一樣，在現(xiàn)實的物理世界中我們經常需要輸出除了0和1之外的其他數(shù)值。例如，除了想用微控制器找開或者關閉電燈之外，我們還會想控制燈光的亮度，這時就需要用到模擬輸出。由于Arduino的微控制器只能產生高電 壓(5V)或者低電壓(0V),而不能產生變化的電壓，因此必須采用脈寬度調制 技術(PWM Pulse Wi

24、dth Modulation )來模仿模擬電壓。PWM!種開關式穩(wěn)壓電源應用，它是借助微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電 路進行控制的一種非常用效的技術，廣泛應用在從測量、通信到功率控制與變換 的許多領域中。簡而言之，PW是種對模擬信號電平進行數(shù)字編碼的方法，它 通過對半導體開關器件的導通和關斷進行控制，使輸出端得到一系列幅值相等但寬度不相等的脈沖，而這些脈沖能夠被用來代替正弦波或其它所需要的波形。在Arduino數(shù)字I/O管腳9、10和11上，我們可以通過analogWrite()函數(shù)來 產生模擬輸出。該函數(shù)有兩個參數(shù)，其中第一個參數(shù)是要產生模擬信號的引腳(9、10或者11);第二個參數(shù)是用于產生

25、模擬信號的脈沖寬度，取值范圍是0到255。脈沖寬度的值取0可以產生0V的模擬電壓，取255則可以產生5V的模擬電壓。 不難看出，脈沖寬度的取值變化1,產生的模擬電壓將變化0.0196V(5/255 =0.0196 )。1-2. 5-16D0-D13I/ODigital input/output port 0 to 133,28RESETInputReset (active low)4,29GNDPWRSupply ground173V3Output+3.3V output (from FTDI)18 1AREFInputADC relererce19-26A7-A0InputAnalog in

26、put Channell 0 to 727+5VOutput orInput+5V output (from on-board regulator) or 亠5¥ (input from external power supply30VINPWRSupply voltage圖5.3 Arduino單片機引腳功能表在許多實際應用場合中我們會要求在Arduino和其它設備之間實現(xiàn)相互通信，而最常見通常也是最簡單的辦法就是使用串行通信。在串行通信中，兩個設備之間一個接一個地來回發(fā)送數(shù)字脈沖，它們之間必須嚴格遵循相應的協(xié)議以保 證通信的正確性。在PC機上上最常見的串行通信協(xié)議是 RS-232

27、串行協(xié)議，而在各種微控制器 (單片機)上采用的則是TTL串行協(xié)議。由于這兩者的電平有很大的不同，因此在實現(xiàn)PC機和微控制器的通信時，必須進行相應的轉換。完成RS-232電平和TTL電平之間的轉換一般采用專用芯片，如 MAX232等，但在Arduino上是用相 應的電平轉換電路來完成的。根據(jù)Arduino的原理圖我們不難看出，ATmega勺RX和TX引腳一方面直接 接到了數(shù)字I/O端口的0號和1號管腳，另一方面又通過電平轉換電路接到了 串口的母頭上。因此，當我們需要用 Arduino與PC機通信時，可以用串口線將 兩者連接起來；當我們需要用Arduino與微控制器(如另一塊Arduino )通信

28、時， 則可以用數(shù)字I/O端口的0號和1號管腳。串行通信的難點在于參數(shù)的設置，如波特率、數(shù)據(jù)位、停止位等，在Arduino 語言可以使用Serial.begin() 函數(shù)來簡化這一任務。為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送，Arduino則提供了 Serial.print() 和Serial.println()兩個函數(shù)，它們的區(qū)別在于后者會在請求發(fā)送的數(shù)據(jù)后面加上換行符，以提高輸出結果的可讀性。5.3 Ardui no 編程軟件Arduino語言是建立在C/C+基礎上的，其實也就是基礎的 C語言，Arduino語言只不過把AVR單片機(微控制器)相關的一些寄存器參數(shù)設置等 都函數(shù)化了，不用我們去了解他的底層，讓不

29、太了解 AVR單片機(微控制器) 的朋友也能輕松上手。圖5.4編程界面Arduino語言是以setup()開頭，loop()作為主體的一個程序構架。官方網 站是這樣描述setup()的：用來初始化變量，管腳模式，調用庫函數(shù)等等，此函 數(shù)只運行一次。loop()函數(shù)是一個循環(huán)函數(shù)，函數(shù)內的語句周而復始的循環(huán)執(zhí)行， 功能類似c語言中的“ main(); ”。第16頁4智能小車控制流程及程序開始藍牙模組待機與藍牙模組配 對*利用app對小 車進行操作4.2arduino燒錄程序：*前進按下發(fā)出ONA松開ONF后退：按下發(fā)出ONB松開ONF左轉：按下發(fā)出ONC松開ONF右轉：按下發(fā)出 OND松開ONF

30、停止：按下發(fā)出ONE松開ONF藍牙程序功能是按下對應的按鍵執(zhí)行操，松開按鍵就停止*/char getstr; / 定義字符變量int Left_motor_go=8; /左電機前進(IN1)int Left_motor_back=9; /左電機后退(IN2)int Right_motor_go=10; /右電機前進(IN3)int Right_motor_back=11; /定義電機的接口右電機后退(IN4)void setup()/初始化電機驅動IO為輸出方式Serial.begi n(9600);pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); / PIN 8 (無 PWM)p

31、i nM ode(Left_motor_back,OUTPUT); / PIN 9 (PWM)pi nM ode(Right_motor_go,OUTPUT); PIN 10 (PWM)pi nM ode(Right_motor_back,OUTPUT); PIN 11 (PWM)void run()digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); /右電機前進digitalWrite(Right_motor_back, LOW);/analogWrite(Right_motor_go,150);/PWM比例 0255 調速，左右輪差異略增減/an alogWrite(Ri

32、ght_motor_back,0); digitalWrite(Left_motor_go,LOW); / digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);/an alogWrite(Left_motor_go,0);/PWM減/an alogWrite(Left_motor_back,150);執(zhí)行時間，可以調整delay(time * 100); /void brake() /剎車，停車digitalWrite(Right_motor_go,LOW); digitalWrite(Right_motor_back, LOW); digitalWrite(Left_mot

33、or_go,LOW); digitalWrite(Left_motor_back, LOW);void left()digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); digitalWrite(Right_motor_back, LOW);/an alogWrite(Right_motor_go,150);/an alogWrite(Right_motor_back,0);/PWM digitalWrite(Left_motor_go,LOW); / digitalWrite(Left_motor_back, LOW);/an alogWrite(Left_motor_go,

34、0);左電機前進比例0255調速，左右輪差異略增/右電機前進比例0255調速左輪后退比例0255調速/an alogWrite(Left_motor_back,0);/PWM第19頁delay(time * 100);/執(zhí)行時間，可以調整void spin _left(i nt time)/左轉（左輪后退，右輪前進）digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);/右電機前進digitalWrite(Right_motor_back, LOW);/an alogWrite(Right_motor_go,200);/an alogWrite(Right_motor_back,

35、0);/PWM比例0255調速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); /左輪后退digitalWrite(Left_motor_back, LOW);/an alogWrite(Left_motor_go,200);/an alogWrite(Left_motor_back,0);/PWM比例0255調速/delay(time * 100);/執(zhí)行時間，可以調整void right()digitalWrite(Right_motor_go,LOW); /右電機后退digitalWrite(Right_motor_back, LOW);/an alogWrite(Ri

36、ght_motor_go,0);/an alogWrite(Right_motor_back,0);/PWM比例0255調速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);/an alogWrite(Left_motor_go,0);左電機前進/an alogWrite(Left_motor_back,150);/PWM/delay(time * 100);void spin _right(i nt time)比例0255調速/執(zhí)行時間，可以調整/右轉（右輪后退，左輪前進）第21頁digitalWrite(R

37、ight_motor_go,LOW); /右電機后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);/an alogWrite(Right_motor_go,0);/analogWrite(Right_motor_back,200);/PWM比例 0255調速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);左電機前進digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);/ an alogWrite(Left_motor_go,0);/analogWrite(Left_motor_back,200);/PWM比例 0255調速delay(time * 100);/執(zhí)行時間，可以調整void back()digitalWrite(Right_motor_go