SD伺服驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書

1、第一章簡(jiǎn)介 1. 1產(chǎn)品簡(jiǎn)介 交流伺服技術(shù)自八十年代初發(fā)展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已廣泛 應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、印刷包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、自動(dòng)化生產(chǎn)線等自動(dòng)化領(lǐng)域。 SDXXX系列交流伺服是本公司自主研發(fā)的新一代交流伺服驅(qū)動(dòng)器，主要采用最 新的IRMCK201作為核心運(yùn)算單元，并采用了復(fù)雜可編程器件 EPLD及三菱智能功率 模塊，具有集成度高，體積小，響應(yīng)速度快，保護(hù)完善，可靠性高等一系列優(yōu)點(diǎn)。適 用于高精度的數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)械制造業(yè)等工業(yè)控制自動(dòng)化領(lǐng)域。 與以往驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，SDXXX交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)： 伺服電機(jī)自帶編碼器，位置信號(hào)反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，與開環(huán)位置控制器一起

2、構(gòu)成 半閉環(huán)控制系統(tǒng)。 調(diào)速比為1: 5000，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。 伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速可達(dá)5000rpm,回轉(zhuǎn)定位精度1/10000r(注：不同型號(hào)電機(jī)最高 轉(zhuǎn)速不同)。 通過(guò)修改參數(shù)可對(duì)伺服系統(tǒng)的工作方式、運(yùn)行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同 的要求。 改進(jìn)的空間矢量控制算法，比普通的SPWM生的力矩更大，噪音更小。 高達(dá)3倍的過(guò)載能力，帶負(fù)載能力強(qiáng)。 完善的保護(hù)功能：過(guò)流，過(guò)壓，欠壓和編碼器故障等保護(hù)。 監(jiān)視功能允許顯示18個(gè)參數(shù)狀態(tài)，包括位置誤差，電機(jī)轉(zhuǎn)速、反饋脈沖、指令脈 沖、電機(jī)電流、報(bào)警記錄等。 高適應(yīng)性，能夠適應(yīng)高速高精度電機(jī)，可以配套 28磁極,400-6000線編

3、碼器的各 型號(hào)電機(jī)。 1. 2型號(hào)意義 1 伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào) S D 30 MT 功能代碼r m :數(shù)字量與模擬量兼容) IPM 模塊的額定電流(15/20/30/50/75A) 采用空間矢量調(diào)制方式(SVPWM)的交流伺服驅(qū)動(dòng)器 第二章 安 裝 【注意】 產(chǎn)品的儲(chǔ)存和安裝必須滿足環(huán)境條件要求。 產(chǎn)品的安裝需要防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災(zāi)。 伺服驅(qū)動(dòng)器須安裝在電氣控制柜內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及 易燃物侵入。 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動(dòng)，禁止承受沖擊。 嚴(yán)禁拖拽伺服電機(jī)電線、電機(jī)軸和編碼器。 2 1 安裝場(chǎng)合 電氣控制柜內(nèi)的安裝 驅(qū)動(dòng)器的使用壽命與環(huán)境溫度有

4、很大的關(guān)系。 電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以 及控制柜內(nèi)的散熱條件，都會(huì)影響伺服驅(qū)動(dòng)器周圍的溫度，所以在考慮機(jī)箱設(shè)計(jì)時(shí)， 應(yīng)考慮驅(qū)動(dòng)器的散熱冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況， 以保證伺服驅(qū)動(dòng)器周圍環(huán)境溫度 在55C以下，相對(duì)濕度95%以下。長(zhǎng)期安全工作溫度在 45C以下。 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有發(fā)熱設(shè)備 伺服驅(qū)動(dòng)器在高溫條件下工作，會(huì)使其壽命明顯縮短，并易產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保 證伺服驅(qū)動(dòng)器在熱對(duì)流和熱輻射的條件下周圍濕度在55C以下。 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有振動(dòng)設(shè)備 采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動(dòng)器不受振動(dòng)影響，振動(dòng)保證在0.5g（4.9m/s 2） 以下。 伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境下使用 伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境下使用

5、時(shí)，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加 工液體，會(huì)使驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障。所以在安裝時(shí)，必須采取防護(hù)措施，保證驅(qū)動(dòng)器的工 作環(huán)境。 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備 伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備時(shí)， 對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線以及控制線有很大的干擾 影響，易使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作。可以加入噪聲濾波器以及其它各種抗干擾措施，保證 驅(qū)動(dòng)器的正常工作。注意加入噪聲濾波器后，漏電流會(huì)增大，為了避免這種情況，可 以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線很容易受到干擾，要有合理的走線 和屏蔽措施。 2. 2驅(qū)動(dòng)器安裝 注： 伺服驅(qū)動(dòng)器必須安裝在保護(hù)良好的電柜內(nèi)。 伺服驅(qū)動(dòng)器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。

6、 不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災(zāi)。 1 .安裝環(huán)境 (1) 防護(hù) 伺服驅(qū)動(dòng)器自身結(jié)構(gòu)無(wú)防護(hù)，因此必須安裝在防護(hù)良好的電柜內(nèi)，并防接觸腐蝕 性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進(jìn)入內(nèi)部。 (2) 溫濕度 環(huán)境溫度0 50 C,長(zhǎng)期安全工作溫度在45C以下，相對(duì)濕度在90%以下，并應(yīng) 保證良好的散熱條件。 (3) 振動(dòng)與沖擊 驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)避免振動(dòng)，采取減振措施控制振動(dòng)在0.5g( 4.9m/S2)以下，驅(qū)動(dòng)器 安裝應(yīng)不得承受重壓和沖擊。 2、通風(fēng)間隔 25mm 100mm 25mm 伺服驅(qū)動(dòng)器 - 二 伺服驅(qū)動(dòng)器 伺服驅(qū)動(dòng)器 100mm 3、安裝萬(wàn)法 (1) 安裝方式 電機(jī)米

7、用凸緣安裝方式，電機(jī)安裝方向任意。 (2) 安裝注意事項(xiàng) 拆裝帶輪時(shí)，不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止損壞編碼器。應(yīng)采用螺旋式壓拔 工具拆裝。 電機(jī)不可承受大的軸向，徑向負(fù)荷。建議選用彈性聯(lián)軸器連接負(fù)載。 固定電機(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。 4、安裝尺寸 O 2. K 131 全數(shù)字交流伺服單元 型號(hào)：SD15M PPR S 771 機(jī)電 60.5 85 0091 專業(yè)文檔供參考，如有幫助請(qǐng)下載。 圖2-1: SD15M安裝尺寸 RZ.5 全數(shù)字交流伺服單元 退出減小增加確認(rèn) 4 4 人 、丿 貴一乂子言嘰豈4、丿 771 39 26 信號(hào)線 彎曲高 度 信號(hào)插頭高度 J 60.5 89.5

8、 圖2-2: SD20M安裝尺寸 全數(shù)字交流伺服單元 r 宀 * i: 4 退出減小增加確認(rèn) 型號(hào)：SD3MT PE R控 s2 T w V u r t 饋反號(hào)信機(jī)電1NC 圖2-3: SD30M安裝尺寸 R2.5 詡 172 全數(shù)字交流伺服單元 退出減小增加 確認(rèn) r t U V 入 輸 號(hào) 制 控 2 N f C W 饋 R 反 號(hào) S 機(jī) 電 T PE 壘警告 g青按說(shuō)明書安裝、接線、使用 孑歸必須可靠接地 膠流輸入必須經(jīng)隔離變壓器 鋼岸專業(yè)人員請(qǐng)勿拆開維修 462 442 PE- 46_ 信號(hào)插頭高度 26 _ 信號(hào)纟2 彎曲高 度 80 115 圖2-3: SD50M安裝尺寸 第三章

9、 接 線 、/ I ,、八 【注意】 外部交流電必須經(jīng)隔離變壓器后才能接到伺服驅(qū)動(dòng)器上。 必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害。 驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須良好接地。 U、V、W與電機(jī)繞組必須一一對(duì)應(yīng)，否則會(huì)損壞電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器。 電纜及導(dǎo)線須固定好， 并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性 能。 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)有大容量高壓電解電容，在斷電后 5 分鐘內(nèi)不可觸摸端子或?qū)Ь€。 3 1 標(biāo)準(zhǔn)接線： 本交流伺服驅(qū)動(dòng)的接線與控制方式等有關(guān)。 1 .在位置/模擬量控制模式下 SD15MT/SD2OMT/SD3OMT/SD50請(qǐng)按照： 圖3-1 : SD15MT位置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺

10、宇海、常州常華、常州新月） 標(biāo)準(zhǔn)接線。 圖3-2 : SD15M位置/模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線 圖3-3 : SD15M位置/模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn)接線 圖3-4 : SD20MT/SD30MT/SD50M位置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州 常華、常州新月 ） 標(biāo)準(zhǔn)接線 圖3-5 : SD20MT/SD30MT/SD50M位置 /模擬量控制方式（武漢登奇）標(biāo)準(zhǔn)接線 圖3-6 : SD20MT/SD30MT/SD50MN置 /模擬量控制方式（南京蘇強(qiáng)SQA系列）標(biāo)準(zhǔn) 接線 2.配線 （1）電源端子 TB OR、S、T、UV、W各端子線徑必須1.5mn2（A

11、WG1416）,r、t端子線徑 需1.0mn2 （AWG1418）。 O PE接地線的線徑為2mm以上。驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須在驅(qū)動(dòng)器的 PE端子上 一點(diǎn)接地，接地電阻應(yīng)v 100Q。 O 本機(jī)接線端子采用 JUT-1.5 4 3 冷壓預(yù)絕緣端子，務(wù)必連接牢固。 O SD15M應(yīng)當(dāng)采用單相隔離變壓器供電，SD20MN SD30MN SD50MN SD75MN 應(yīng)當(dāng)采用三相隔離變壓器供電， 以減少電機(jī)傷人之可能性。 在市電與隔離變 壓器之間最好能加裝噪聲濾波器，提高系統(tǒng)之抗干擾能力。 O 請(qǐng)安裝非熔斷型（NFB斷路器，使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。 （2）控制信號(hào)CN2端子、反饋信號(hào)CN1端子

12、 O 線徑：采用屏蔽電纜（最好選用絞合屏蔽電纜），線徑0.12 mm2,屏蔽層 須接FG端子。 O 線長(zhǎng)：電纜長(zhǎng)度盡可能短，控制信號(hào) CN2電纜不超過(guò)3米，反饋信號(hào)CN1 電纜長(zhǎng)度不超過(guò) 20 米。 O 布線:遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，以防干擾串入。 O 請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件 （線圈）安裝浪涌吸收元件: 直流線圈反向并聯(lián) 續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。 伺服電機(jī) NFB NC 單相AC220V 伺服驅(qū)動(dòng)器 U V W PE CN2 DC 12 24V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除 偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地 伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào)酩 定位完成 輸出公共端 COM+

13、 8 INH 20 SON 21 ALRS 9 CLE 23 RSTP 4 Vin 12 Vingnc 13 SRDY 1 ALM 15 COIN 14 DG 3 10K 4.7K +- 編碼器反饋至 系統(tǒng)A相信號(hào) AOUT 17 AOUT- 16 A 編碼器反饋至 系統(tǒng)B相信號(hào) 編碼器反饋至 系統(tǒng)Z相信號(hào) 編碼器Z相輸出41 - - 編碼器Z相輸出公共端 位置指令PULS 位置指令SIGN BOUT 22 BOUT- 10 ZOUT- 24 ZOUT- 11 CZ 2 CZCO M PULS- 18 PULS- 6 SIGN- 19 SIGN- 7 FG 25 Z -B (X_ 機(jī)殼地 5-

14、 6 17 18 1 2 3 4 24 12 23 11 22 10 21 9 20 8 19 7 13 16 14 15 5V 5V 5V 5V 0V 0V 0V 0V A+ B+ BZ Z+ Z- U+ U- V+ V- 2 1 :; 10 13 11 14 12 15 W+K P MH 0v FG FGT- 3 4 7 5 8 6 9 圖3-1 : SD15MT位置/模擬量控制方式（華大電機(jī)、溫嶺宇海、常州常華、常州新月）標(biāo)準(zhǔn)接線 專業(yè)文檔供參考，如有幫助請(qǐng)下載。 伺服電機(jī) NFB NC 單相AC220V 伺服驅(qū)動(dòng)器 R S CN2 DC 12 24V 脈沖指令禁止 伺服使能 報(bào)警清除

15、偏差計(jì)數(shù)器清零 超程保護(hù) 模擬量輸入端 模擬量輸入地 伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào)酩 定位完成 輸出公共端 編碼器反饋至弘一 系統(tǒng)A相信號(hào)彳- COM+ 8 INH 20 SON 21 ALRS 9 CLE 23 RSTP 4 Vin 12 Vingnc 13 SRDY 1 ALM 15 COIN 14 DG 3 AOUT + 7 AOUT 16 宜 10K -4.7K 十 編碼器反饋至： 系統(tǒng)B相信號(hào)*: BOUT 22 BOUT 10 編碼器反饋至* 系統(tǒng)Z相信號(hào)* 編碼器z相輸出H 編碼器Z相輸出公共端 位置指令PULS 位置指令SIGN j J XXJ ZOUT- 24 ZOUT- 11 CZ

16、2 CZCO M PULS- 18 PULS- 6 SIGN- 19 SIGN- FG 25 KbZ 3N 1 5 : 5V 6 5V 仃 5V 18 5V 1 0V 2 : 0V 3 0V 4 0V 24 A+ (. 12 A- 1 23； B+ 11 B- 22： Z+ - 10 乙 1 21 U+ 9 J U- 20 V+ 8 : V- t 19 W- j 7 W- 1; 13； MH P 16 0V 14； FG 15 FG t 17 +5V 10 BOUT- 4 0V r 23 CLE/SC1 16 0V 11 ZOUT- /-V 3 0V 24 ZOUT+ 15 FG 12 Vin

17、 2 0V 25 FG 14 FG 13 Vingnd 1 0V DB25DB25 圖3-7: SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50M服驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖 2 .電源端子TB2 表3.1 電源端子TB 端子號(hào) 端子記號(hào) 信號(hào)名稱 功能 TB 1 R 主回路電源 單相或二相 主回路電源端子 220V 50HZ 注意：不要同電機(jī)輸出端子U、V、W連接 TB 2 S TB 3 T TB 4 PE 系統(tǒng)接地 接地端子 接地電阻 100歐； 伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地 TB 5 U 伺服電機(jī)輸出 伺服電機(jī)輸出端子 必須與電機(jī)U、V、W端子對(duì)應(yīng)連接 TB 6 V TB 7 W TB

18、 8 r 控制電源 單相 控制回路電源輸入端子 220V 50Hz 備注：在 SD15MT的TB1中不用接。 TB 9 t 3 控制端子CN2 控制方式簡(jiǎn)稱：P代表位置控制方式 S代表模擬量速度控制方式 表3.2控制信號(hào)輸入/輸出端子CN2 端子號(hào) 信號(hào)名稱 記號(hào) I/O 方式 功能 CN2 8 輸入端子的電源 正極 COM + Type1 輸入端子的電源正極 用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器 24V，電流100mA DC12 CN2 20 指令脈沖禁止 INH Type1 P 位置指令脈沖禁止輸入端子 INH ON :指令脈沖輸入禁止 INH OFF :指令脈沖輸入有效 CN2 21 伺服使能

19、SON Type1 P,S 伺服使能輸入端子 SON ON :允許驅(qū)動(dòng)器工作 SON OFF :驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作 電機(jī)處于自由狀態(tài) 注1:當(dāng)從SON OFF打到SON ON前，電機(jī) 必須是靜止的 注2:打到SON ON后，至少等待 5ms再輸 入命令 注3:如果用PA27打開內(nèi)部使能，則SON信 號(hào)不檢測(cè)。 CN2 9 報(bào)警消除 ALRS Type1 P,S 報(bào)警清除輸入端子 ALRS ON :清除系統(tǒng)報(bào)警 ALRS OFF :保持系統(tǒng)報(bào)警 CN2 23 偏差計(jì)數(shù)器清零 CLE Type1 P 位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入端子 CLE ON :位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器清零 CN2 12 模擬量

20、輸入端 Vin Type4 S 外部模擬速度指令輸入端子，單端方式，輸入 阻抗10千歐姆，輸入范圍10V+ 10V。 CN2 13 模擬量輸入地 Vingnd 模擬輸入的地線。 CN2 1 伺服準(zhǔn)備好輸出 SRDY Type2 P,S 伺服準(zhǔn)備好輸出端子 SRDY ON :控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器 沒(méi)有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出 ON SRDY OFF :主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺 服準(zhǔn)備好輸出OFF CN2 15 伺服報(bào)警輸出 ALM Type2 P,S 伺服報(bào)警輸出端子?？梢杂肞A27參數(shù)來(lái)改變 報(bào)警輸出電平高或低有效。 CN2 14 定位完成輸出 COIN Type2 P 疋位元成輸出端

21、子 COIN ON :當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的 定位范圍時(shí)，定位完成輸出ON CN2 4 超程保護(hù) RSTP Type1 P,S 外接超程保護(hù)信號(hào)，信號(hào)有效時(shí)產(chǎn)生Err 32 報(bào)警 CN2 3 輸出端子 的公共端 DG 控制信號(hào)輸出端子（除CZ夕卜）的地線公共端 CN2 17 編碼器A相信號(hào) AOUT + Type5 P,S 1. 編碼器A、B、Z信號(hào)差分驅(qū)動(dòng)輸出 （26LS31輸出，相當(dāng)于 RS422）; 2. 非隔離輸出（非絕緣）。 CN2 16 AOUT CN2 22 編碼器B相信號(hào) BOUT + Type5 P,S CN2 10 BOUT P,S CN2 24 編碼器Z相信號(hào) ZO

22、UT + Type5 P,S CN2 11 ZOUT P,S CN2 2 編碼器Z相集電 極開路輸出 CZ Type6 P,S 1. 編碼器Z相信號(hào)由集電極開路輸出， 編碼 器Z相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出ON （輸出導(dǎo)通）， 否則輸出OFF （輸出截止）； 2. 非隔離輸出（非絕緣）； 3. 在上位機(jī)，通常Z相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng) 用咼速光電耦合器接受。 CN2 5 編碼器Z相輸出 的公共端 CZCOM 編碼器Z相輸出端子的公共端 CN2 18 指令脈沖PLUS 輸入 PULS + Type3 P 外部指令脈沖輸入端子 注1:用PA-9設(shè)定脈沖輸入方式 1）指令脈沖+符號(hào)方式 2）CCW/CW指令脈沖方

23、式 CN2 6 PULS CN2 19 指令脈沖SIGN 輸入 SIGN + Type3 P CN2 7 SIGN CN2 25 屏敝地線 FG 屏敝地線端子 4 反饋信號(hào)端子CN1 表3.3反饋信號(hào)端子CN2 端子號(hào) 信號(hào)名稱 端子記號(hào) 顏色 功能 記號(hào) I/O 方式 CN1 5 CN1 6 CN1 17 CN1 18 5V電源 + 5V 伺服電機(jī)光電編碼器用 + 5V電源；電纜長(zhǎng)度較 長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用多根芯線 并聯(lián)，減小線路壓降。 CN1 1 CN1 2 CN1 3 CN1 4 CN1 16 電源公共地 0V CN1 24 編碼器A +輸入 A + Type4 與伺服電機(jī)光電編碼器 A +相連

24、接 CN1 12 編碼器A 輸入 A 與伺服電機(jī)光電編碼器 A 相連接 CN1 23 編碼器B +輸入 B + Type4 與伺服電機(jī)光電編碼器 B +相連接 CN2 11 編碼器B 輸入 B 與伺服電機(jī)光電編碼器 B 相連接 CN2 22 編碼器Z +輸入 Z + Type4 與伺服電機(jī)光電編碼器 Z +相連接 CN2 10 編碼器Z 輸入 Z 與伺服電機(jī)光電編碼器 Z 相連接 CN1 21 編碼器U +輸入 U + Type4 與伺服電機(jī)光電編碼器 U +相連接 CN1 9 編碼器U 輸入 U 與伺服電機(jī)光電編碼器 U 相連接 CN1 20 編碼器V +輸入 V + Type4 與伺服電機(jī)

25、光電編碼器 V +相連接 CN1 8 編碼器V 輸入 V 與伺服電機(jī)光電編碼器 V 相連接 CN1 19 編碼器W +輸入 W+ Type4 與伺服電機(jī)光電編碼器 W +相連接 CN1 7 編碼器W 輸入 W Type4 與伺服電機(jī)光電編碼器 W 相連接 3. 3 I/O接口原理 1 開關(guān)量輸入接口 COR1+ if JE 一 2-2-1 P 匸 圖3-8 Typel開關(guān)量輸入接口 (1) 由用戶提供電源，DC1224V，電流100mA; (2) 注意，如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作 2 .開關(guān)量輸出接口 l2uS 5uS th 1uS 2.5uS tl 1uS 2.5uS trh

26、0.2uS 0.3uS trl 0.2uS 1uS 2.5uS tqck 8uS 10uS tqh 4uS 5uS tql 4uS 5uS tqrh 0.2uS 0.3uS tqrl 0.2uS 1uS 2.5uS 專業(yè)文檔供參考，如有幫助請(qǐng)下載。 電機(jī)側(cè)騾動(dòng)器側(cè) X=ABZUV W 圖3-14伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口 第四章參數(shù) 【注意】 參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義，錯(cuò)誤的設(shè)置可能會(huì)引起設(shè)備損壞和人員 傷害。 建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機(jī)空載下進(jìn)行。 4. 1 參數(shù)設(shè)置（PA） 覽表 本交流伺服驅(qū)動(dòng)器提供工作參數(shù)的顯示及修改功能。 備注：不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)有不同的出廠值。操作EE df可以

27、調(diào)出驅(qū)動(dòng)的出廠值。 表4.1參數(shù)一覽表 參數(shù)號(hào) 參數(shù)名稱 適用方式 參數(shù)范圍 出廠值 單位 PQ 01 控制方式 P, S 13 1 PQ 02 速度環(huán)比例常數(shù)（中、咼速 時(shí)） P, S 101000 100 PQ 03 速度環(huán)積分常數(shù)（中、咼速 時(shí)） P, S 101000 100 PQ 04 加速時(shí)間常數(shù) P, S 6 1530 6 ms PQ 05 1 減速時(shí)間常數(shù) P, S 6 1530 6 ms PQ 06 位置環(huán)增益 P 10500 160 PQ 07 位置環(huán)前饋系數(shù) P 0 100 10 PQ 08 1 默認(rèn)顯示內(nèi)容 P, S 115 1 PQ 09 位置指令脈沖方式選擇 P 1

28、2 1 PQ 10 位置指令脈沖方向取反 P 12 1 PQ 11 : 位置超差檢測(cè)范圍 P 1 3000 900 *10脈沖 PQ 12 位置超差忽略選項(xiàng) P 12 1 PQ 13 電機(jī)最大速度 P, S 0 3000 2000 Rpm PQ 14 速度反饋低通濾波器系數(shù) S 130 12 PQ 15 模擬速度指令零偏補(bǔ)償值 S 3000-3000 PQ 16 模擬速度指令增益 S 1 100 24 PQ仃 模擬速度指令方向取反 S 12 2 PQ 18 : 電子齒輪分子 P 1 32767 1 PQ 19 電子齒輪分母 P 1 32767 1 PQ 20 電機(jī)過(guò)載系數(shù) P, S 1.0 3

29、.0 2.5 PQ 21 備用 PQ 22 位置控制反饋低通濾波器 系數(shù) P 0 200 50 PQ 23 編碼器報(bào)警的選擇開關(guān) P, S 12 1 PQ 24 內(nèi)部參數(shù) P, S PQ 25 內(nèi)部參數(shù) P，S PQ 26 : 備用 PQ 27 使能信號(hào)選擇及報(bào)警電平 選擇 P，S 03 0 PQ 28 ： 定位完成范圍 P，S 0 3000 10 :脈沖 PQ 29 電流環(huán)比例常數(shù) P，S 5005000 2400 PA 30 電流環(huán)積分常數(shù) P，S 3002000 1000 PA 31 : 備用 PQ 32 速度環(huán)增益變化率 P，S 0 100 13 PQ 33 電機(jī)額定電流 P，S 0

30、9.0 6.5 安培 PQ 34 : 備用 PQ 35 電機(jī)類型選擇 P，S 118 PQ 36 速度環(huán)比例常數(shù)的最小值 （低速） P，S 1 500 100 PQ 37 速度環(huán)積分常數(shù)的變化率 P，S 0 100 10 PQ 38 電機(jī)與IPM模塊對(duì)應(yīng)的系 數(shù) P，S 1 5000 15M: 601 20MN:601 30MN:1202 50MN:1000 PQ 39 : 低速時(shí)的電流環(huán)積分常數(shù) P，S 1 5000 1 PQ 40 速度環(huán)積分常數(shù)的最小值 （低速） P，S 1 1000 50 PQ 41 : 清除歷史報(bào)警 P，S 12 1 PQ 42 自動(dòng)零偏補(bǔ)償選擇 S 12 1 PQ

31、43 最大電流限制參數(shù) P，S 10008190 8190 PQ 44 : 備用 S 1 200 1 PQ 45 備用 S 0 100 0 PQ 46 備用 S 1 100 1 PQ 47 誤差清除CLE信號(hào)開關(guān)選擇 P 12 2 PQ 48 脈沖禁止INH信號(hào)開關(guān)選擇 P 12 2 PQ 49 超程保護(hù)開關(guān)及電平選擇 P，S 13 3 PQ 50 : 伺服準(zhǔn)備好電平選擇 P，S 12 1 PQ 51 備用 PQ 52 備用 PQ 53 : 備用 PQ 54 備用 PQ 55 備用 PQ 56 : 備用 PQ 57 備用 PQ 58 備用 PQ 59 備用 PQ 60 備用 4. 2參數(shù)功能

32、PA-1:控制方式選擇，通過(guò)此參數(shù)可以選擇驅(qū)動(dòng)器的控制方式 PA- 1參數(shù)值 控制方式 1 位置控制方式 2 模擬量速度控制方式 3 速度試運(yùn)行控制方式 4 JOG試運(yùn)行控制方式 對(duì)于位置控制方式，位置指令從脈沖輸入口輸入；對(duì)于模擬量速度控制 方式，速度指令由輸入端口的引腳輸入，根據(jù)正、負(fù)電平（ 0V ）對(duì)應(yīng)不同 的速度；對(duì)于速度試運(yùn)行控制方式，在 SPEEDTEST狀態(tài)下進(jìn)行；對(duì)于JOG 試運(yùn)行控制方式，則可在JOGTEST方式下運(yùn)行。 PA- 2:速度環(huán)比例常數(shù)，通過(guò)此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 本參數(shù)的設(shè)定值越高，增益越大，系統(tǒng)剛性也越大。參數(shù)的值請(qǐng)根據(jù)負(fù) 載情況和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參

33、考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能 大。 PA- 3:速度環(huán)積分常數(shù)，通過(guò)此參數(shù)可以設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。 設(shè)定值越大，剛性越大。負(fù)載慣量越大，此值應(yīng)越大。請(qǐng)根據(jù)負(fù)載情況 和驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)參考值設(shè)定，在系統(tǒng)不振蕩的情況下該參數(shù)應(yīng)盡可能大。 PA-4:加速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從 0rpm到1000rpm的加速時(shí)間。 PA-5:減速時(shí)間常數(shù)，該設(shè)定值設(shè)定的是電機(jī)從 0rpm到1000rpm的減速時(shí)間。 PA- 6:位置環(huán)增益，此參數(shù)用來(lái)設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 設(shè)定值約大，增益越高，剛性越大，在相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后 量越小。數(shù)值過(guò)大將會(huì)導(dǎo)致振蕩或超調(diào)。調(diào)試

34、方法請(qǐng)參考最后一章。 PA- 7:位置環(huán)前饋系數(shù)，該參數(shù)用于位置環(huán)的前饋增益調(diào)整。 本參數(shù)設(shè)定值越大，會(huì)使得位置滯后量越小。設(shè)定值越小，響應(yīng)將會(huì)越 緩慢。 PA- 8默認(rèn)顯示內(nèi)容，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動(dòng)器在上電后默認(rèn)的顯示內(nèi)容。 PA- 9:脈沖方式選擇，該參數(shù)用于設(shè)定驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)的位置環(huán)脈沖輸入方式。 PA- 9參數(shù)值 位置控制脈沖輸入方式 1 指令脈沖+方向 2 CCW脈沖/CW脈沖（雙脈沖方式） PA- 10 :位置指令脈沖方向取反，該參數(shù)用于電機(jī)方向取反。 1:為電機(jī)正轉(zhuǎn)，2:為電機(jī)反轉(zhuǎn)。 PA- 11:位置超差檢測(cè)范圍，該參數(shù)用于設(shè)定位置控制模式下的位置超差的脈沖范圍。 如果電機(jī)實(shí)際的跟隨

35、誤差大于此值， 而且PA12= 1時(shí)，驅(qū)動(dòng)將會(huì)發(fā)生Err 9 號(hào)報(bào)警。 PA- 12:關(guān)閉位置誤差忽略選項(xiàng)，該參數(shù)被設(shè)置為2時(shí)參數(shù)11將不起作用，位置超 差將不引起驅(qū)動(dòng)器報(bào)警。 PA- 13 :最大速度，用于設(shè)定本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最高運(yùn)行轉(zhuǎn)速。本速度與運(yùn)行方向無(wú)關(guān)。 PA- 14:在模擬量控制（PA=2）時(shí)，速度反饋低通濾波器系數(shù)。 PA- 15:對(duì)模擬量速度輸入的零偏補(bǔ)償量?？梢杂?PA42=2自動(dòng)補(bǔ)償，也可以手動(dòng)補(bǔ) 償。（見(jiàn)調(diào)試方法） PA 16:設(shè)定模擬量速度輸入模擬電壓和電機(jī)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)速度之間的比例關(guān)系。 PA-17 :對(duì)模擬量速度控制時(shí)的電機(jī)方向取反控制。 PA 18:電子齒輪分子，用于和PA

36、 19 一起設(shè)定位置指令脈沖的分頻倍頻比。在位 置控制模式下，通過(guò)對(duì) PA 18、PA 19的設(shè)置，可以很方便的和各種控 制系統(tǒng)連接，可以達(dá)到理想的控制分辨率，即各種角度-脈沖關(guān)系。 PA 19:電子齒輪分母，配合 PA 18使用. PA 20:電機(jī)過(guò)載系數(shù)，本參數(shù)用來(lái)限制位置、速度模式下電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)所能達(dá)到的最 大力矩。即過(guò)載系數(shù)。 PA 21:備用。 PA 22:位置控制(PA1 = 1)方式時(shí)，速度反饋低通濾波器系數(shù)。 PA 23:編碼器報(bào)警的選擇開關(guān)。PA23=1時(shí)，允許Err30和Err-25號(hào)報(bào)警發(fā)生, PA23=2時(shí)，不產(chǎn)生Err30和Err-25號(hào)報(bào)警。 PA 24:內(nèi)部參數(shù)。

37、PA 25:內(nèi)部參數(shù)。 PA 26:備用。 PA 27:使能信號(hào)選擇及報(bào)警電平選擇。 PA 27參數(shù)值 使能信號(hào) 報(bào)警信號(hào)輸出 0 外部使能 低電平 1 內(nèi)部使能 低電平 2 r外部使能 高電平: 3 內(nèi)部使能 高電平 PA 28:定位完成范圍。 本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位 置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定 位已完成，定位完成信號(hào) COIN ON否貝U COIN OFF PA 29:電流環(huán)比例常數(shù)。一般情況下不允許客戶修改。 PA 30:電流環(huán)積分常數(shù)。一般情況下不允許客戶修改。 PA 31:備用。 PA 32:速度環(huán)增益變化率

38、。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì) 爬行。 PA 33:電機(jī)額定電流。 PA 34:備用。 PA 35:電機(jī)類型選擇： 電機(jī)代號(hào) 適配電機(jī) 1 武漢登奇三對(duì)極2500線電機(jī) 3 武漢華大、溫嶺宇海、常州常華、常州新月四對(duì)極2500線電機(jī) 8 南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線80SQAt機(jī) 9 南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線130SQA4(4nm電機(jī) 10 南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線130SQA5(5nm電機(jī) 11 南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線130SQA6(6nm電機(jī) 12 南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線130SQA7.5(7.5nm)電機(jī) 13 南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線130SQA10(10nm電機(jī)

39、14 南京蘇強(qiáng)兩對(duì)極2500線130SQA15（15nm電機(jī) 17 北京四通四對(duì)極2500線電機(jī) 18 常州前楊四對(duì)極2500線電機(jī) PA-36:速度環(huán)比例常數(shù)的最小值。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則 電機(jī)會(huì)爬行。 PA- 37:速度環(huán)積分變化率。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則電機(jī)會(huì) 爬行。 PA-38:電機(jī)與IPM模塊對(duì)應(yīng)的系數(shù)。調(diào)試方法請(qǐng)參考最后一章 PA- 39:電流環(huán)比例常數(shù)的最小值。一般情況下不允許客戶修改。 PA- 40:速度環(huán)積分常數(shù)的最小值。調(diào)整此值可以改變低速平穩(wěn)性，不能太小，否則 電機(jī)會(huì)爬行。 PA-41:清除歷史報(bào)警。報(bào)警記錄參數(shù)有 dp16、17

40、、18，當(dāng)PA4仁2時(shí)歷史報(bào)警記錄 被清除為零。這樣可以重新記錄新的報(bào)警代號(hào)。 PA- 42:自動(dòng)零偏補(bǔ)償選擇。PA42=1時(shí)，自動(dòng)零偏補(bǔ)償選擇無(wú)效。當(dāng)伺服使能無(wú)效 且PA42=2時(shí)，只要按“確認(rèn)”鍵一次就可以讓伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)零偏補(bǔ) 償，并且自動(dòng)記憶該零偏值（既 PA15）。 PA- 43:最大電流限制參數(shù)。 PA- 44:備用。 PA 45:備用。 PA- 46:備用 PA-47:誤差清除CLE信號(hào)開關(guān)選擇。 當(dāng)PA47=2時(shí)，CLE信號(hào)無(wú)效。 當(dāng)PA47=1時(shí)，CLE信號(hào)有效。 PA- 48:脈沖禁止INH信號(hào)開關(guān)選擇。 當(dāng)PA48=2時(shí)，INH信號(hào)無(wú)效。 當(dāng)PA48=1時(shí)，INH信號(hào)

41、有效。 PA-49:超程保護(hù)Err-32有效電平的選擇。 當(dāng)PA49=3:關(guān)閉超程保護(hù)功能。 當(dāng)PA49=2:低電平報(bào)警； 當(dāng)PA49=1:高電平報(bào)警。 PA- 50:伺服準(zhǔn)備好信號(hào)既ready信號(hào)在伺服使能SON有效之前的狀態(tài)可以用PA50 來(lái)選擇。當(dāng)PA50=2： ready信號(hào)有效；PA50=1: ready信號(hào)無(wú)效。 PA- 51:備用。 PA-52:備用。 PA-53:備用。 PA- 54:備用。 PA-55:備用。 PA-56:備用。 PA-57:備用。 PA-58:備用。 PA-59:備用。 PA-60:備用。 第五章錯(cuò)誤報(bào)警及處理 【注意】 伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)斷電至少5分鐘后，才

42、能觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，防止電擊和灼傷。 驅(qū)動(dòng)器故障報(bào)警后，須根據(jù)報(bào)警代碼排除故障后才能投入使用。 復(fù)位報(bào)警前，必須確認(rèn)SON （伺服使能）信號(hào)無(wú)效，防止電機(jī)突然起動(dòng)引起意外。 在發(fā)生錯(cuò)誤報(bào)警時(shí)，如果沒(méi)有對(duì)參數(shù)進(jìn)行操作，將會(huì)在軟件第一層顯示Err-xx并 閃爍，xx即為報(bào)警代碼。如果正處于菜單操作中，會(huì)出現(xiàn)正在顯示的內(nèi)容發(fā)生閃爍， 此時(shí)請(qǐng)按退出鍵直至看見(jiàn)Err-xx的顯示。 在報(bào)警已經(jīng)發(fā)生后，請(qǐng)根據(jù)報(bào)警代碼排除故障后方可繼續(xù)使用。 5. 1報(bào)警一覽表 表5.1報(bào)警一覽表 報(bào)警代碼 報(bào)警名稱 內(nèi)容 - 正常 3 主電路過(guò)壓 主電路電源電壓過(guò)高 4 主電路欠壓 主電路電源電壓過(guò)低 6 電機(jī)超速 電機(jī)轉(zhuǎn)

43、速過(guò)高 8 輸入脈沖頻率太咼 位置環(huán)給定頻率超過(guò)了設(shè)定值 9 位置誤差 位置誤差超過(guò)了設(shè)定范圍 11 過(guò)流保護(hù) 負(fù)載電流過(guò)大 14 寫EEPROM錯(cuò) 在寫EEPROM時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤 15 FPGA配置錯(cuò) 在配置FPGA內(nèi)部參數(shù)時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤 17 過(guò)載保護(hù) 伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)過(guò)負(fù)載 20 讀EEPROM錯(cuò) 在讀EEPROM內(nèi)部參數(shù)時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)誤 25 編碼器UVW出錯(cuò) UVW信號(hào)存在全高或全低電平 27 IPM報(bào)警 IPM欠壓或過(guò)流保護(hù) 30 編碼器故障 編碼器斷線或缺相 32 超程保護(hù) 超程保護(hù)報(bào)警 5. 2報(bào)警處理方法 表5.2報(bào)警處理方法 報(bào)警 代碼 報(bào)警名稱 運(yùn)行狀態(tài) 原因 處理方法 3 主電路 過(guò)

44、壓 接通控制電 源時(shí)出現(xiàn) 1）電路板故障 1）換伺服驅(qū)動(dòng)器 接通主電源 時(shí)出現(xiàn) 1）電源電壓過(guò)高 2）電源電壓波形不正常 1）檢查供電電源 電機(jī)運(yùn)行過(guò) 程中出現(xiàn) 1）制動(dòng)電阻接線斷開 1）重新接線 1）制動(dòng)晶體管損壞 2）內(nèi)部制動(dòng)電阻損壞 1）換伺服驅(qū)動(dòng)器 1）制動(dòng)回路容量不夠 1）降低起停頻率 2）增加加/減速時(shí)間常 數(shù) 3）減小轉(zhuǎn)矩限制值 4）減小負(fù)載慣量 5）換更大功率的驅(qū)動(dòng) 器和電機(jī) 4 主電路 欠壓 接通主電源 時(shí)出現(xiàn) 1）電路板故障 2）電源保險(xiǎn)損壞 3）軟啟動(dòng)電路故障 4）整流器損壞 1）換伺服驅(qū)動(dòng)器 1）電源電壓低 2）臨時(shí)停電20mS以上 1）檢查電源 電機(jī)運(yùn)行過(guò) 程中出現(xiàn)

45、1）電源容量不夠 2）瞬時(shí)掉電 1）檢查電源 1）散熱器過(guò)熱 ：1）檢查負(fù)載情況 6 電機(jī)超速 1 ）編碼器接線錯(cuò)誤 1）檢查連線 1）編碼器損壞 1）更換電機(jī) 1）編碼器電纜不良 1）換電纜 1）編碼器電纜過(guò)長(zhǎng)，造 成編碼器供電電壓偏低 1）縮短電纜 2）采用多芯關(guān)聯(lián)供電 8 輸入脈沖 頻率太咼 接通控制電 源或電機(jī)運(yùn) 行過(guò)程中出 現(xiàn) 1）電路板故障 1）換伺服驅(qū)動(dòng)器 1）頻率過(guò)高 1）降低相應(yīng)的控制頻 率 9 位置偏差 溢出 1）電機(jī)被機(jī)械卡死 2）輸入指令脈沖異常 1）檢查負(fù)載機(jī)械部分 2）檢查指令脈沖 3）檢查電機(jī)是否按指 令脈沖轉(zhuǎn)動(dòng) 11 過(guò)電流 1）驅(qū)動(dòng)器U、V、W之 間短路 1）

46、檢查接線 1）接地不良 1 ）正確接地 1）電機(jī)絕緣損壞 1）更換電機(jī) 1）驅(qū)動(dòng)器損壞 1）更換驅(qū)動(dòng)器 1）輸入電子齒輪比太大。 1）正確設(shè)置 1）編碼器故障。 1）換伺服電機(jī) 1）編碼器電纜不良。 1）換編碼器電纜 1）伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引 起超調(diào)。 1）重新設(shè)定有關(guān)增益 2）如果增益不能設(shè)置 到合適值，則減小負(fù) 載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比率 14 寫 EEROM 出錯(cuò) 1）芯片或電路板損壞 1）更換伺服驅(qū)動(dòng)器 15 FPGA 配 置出錯(cuò) 1）芯片或電路板損壞 1）更換伺服驅(qū)動(dòng)器 17 過(guò)負(fù)載 接通控制電 源時(shí)出現(xiàn) 1）電路板故障 1）換伺服驅(qū)動(dòng)器 電機(jī)運(yùn)行過(guò) 程中出現(xiàn) 1）超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行 1）檢查負(fù)載

47、2）降低啟低頻率 3）減小轉(zhuǎn)矩限制值 4）換更大功率的驅(qū)動(dòng) 器和電機(jī) 1）保持制動(dòng)器沒(méi)有打開 1）檢查操持制動(dòng)器 1）電機(jī)不穩(wěn)定振蕩 1）調(diào)整增益 2）增加加/減速時(shí)間 3）減小負(fù)載慣量 1）U、V、W有一相斷線 2）編碼器接線錯(cuò)誤 1）檢查接線 20 讀 EEPROM 出錯(cuò) 1）芯片或電路板損壞 1）更換伺服驅(qū)動(dòng)器 25 編碼器 U V W出 錯(cuò) 1）編碼器損壞 2）編碼器接線錯(cuò)誤 3）接地不良 1）更換電機(jī) 2）檢查接線 3）正確接地 27 IPM報(bào)警 1）電壓太低 2）電機(jī)電流太大 3）編碼器線斷線或接觸 不良 4）PE線沒(méi)接大地 1）檢查交流輸入 2）降低加速度 3）更換電機(jī) 4）檢查

48、編碼器線 5）伺服PE、電機(jī)PE 必須同時(shí)接地 30 編碼器 故障 1. 編碼器損壞 2. 編碼器接線錯(cuò)誤 1）更換電機(jī) 2）檢杳電纜 32 超程保護(hù) 1.觸動(dòng)超程開關(guān) 1）退出超程保護(hù) 第六章顯示與操作 【注意】 為敘述方便，本說(shuō)明書將把面板上的：退出鍵用 符號(hào)表示； 減小鍵用符號(hào)表示；增加鍵用也符號(hào)表示；確認(rèn)鍵用Enter符號(hào)表示。 6.1 鍵盤操作 驅(qū)動(dòng)器面板由6個(gè)LED碼管顯示器和4個(gè)按鍵百 W、門、EHteFj組成，用來(lái)顯 示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。按鍵功能如下： :序號(hào)、數(shù)值增加，或選項(xiàng)向前。 :序號(hào)、數(shù)值減少，或選項(xiàng)退后。 :返回上一層操作菜單，或操作取消。 Enter |:進(jìn)

49、入上一層操作菜單，或輸入確認(rèn)。 【注】 在操作過(guò)程中，保持出、丄按下，操作將重復(fù)執(zhí)行，并且保持時(shí)間越長(zhǎng)，重 復(fù)速度越快。 6位LE醱碼管顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)及數(shù)據(jù)， 全部數(shù)碼管顯示閃爍，表示系統(tǒng)發(fā)生故 障產(chǎn)生報(bào)警。 【注】 在報(bào)警狀態(tài)下，同時(shí)按下inter兩鍵約一秒鐘就可以退出報(bào)警狀態(tài)。 操作按多層操作菜單執(zhí)行，第一層為報(bào)警顯示或默認(rèn)參數(shù)監(jiān)視層，第二層為主菜 單，包括四種操作方式，第三層為各操作方式下的功能菜單。圖6-1示出主菜單 操作框圖： 每次上電后，系統(tǒng)將自動(dòng)檢測(cè)當(dāng)前的工作狀態(tài)，如異常則顯示出報(bào)警信息；如工 作正常，則自動(dòng)顯示用戶設(shè)置的缺省監(jiān)視值 （請(qǐng)查閱PA 8參數(shù)說(shuō)明）。用戶每次 須按下

50、ter鍵，從第一層進(jìn)入主菜單操作模式。 報(bào)警或默認(rèn) 參數(shù)顯示層 參數(shù)設(shè)置 監(jiān)視方式 參數(shù)管理 試運(yùn)行 * Enter一 圖6-1方式選擇操作框圖 6.2 監(jiān)視方式 在第1層選擇DP-SET,并按|Enter鍵進(jìn)入監(jiān)視方式，如圖6-2共有18種顯示狀態(tài), 用口、鍵選擇需要的顯示模式，再按叵至鍵，進(jìn)入具體的顯示狀態(tài)了。 報(bào) 報(bào) 報(bào) 位置誤差 當(dāng)前速度 當(dāng)前電流 軟件版本 錯(cuò)誤信息 指令脈沖積累 反饋脈沖積累 pFnter 4W 6-2 監(jiān)視方式操作圖 【注1】 位置誤差（DP-1）:在運(yùn)行中，給定位置與編碼器反饋位置之差，如果數(shù)值太大，則會(huì) 影響加工精度。可通過(guò)調(diào)整參數(shù)減小誤差來(lái)改善伺服電機(jī)響應(yīng)特

51、性。 【注2】 當(dāng)前速度（DP-2）:伺服電機(jī)當(dāng)前運(yùn)行轉(zhuǎn)速。 【注3】 當(dāng)前電流（DP-5）:當(dāng)前電機(jī)電流。 【注4】 軟件版本（DP-12）:伺服驅(qū)動(dòng)軟件當(dāng)前最新版本。 【注5】 指令脈沖積累（DP-14）:指令脈沖個(gè)數(shù)。伺服通電后，顯示為0;指令多少個(gè)脈沖則顯 示多少個(gè)脈沖數(shù)（最大顯示 9999個(gè)脈沖數(shù)，大于此數(shù)則顯示余數(shù)）。 【注6】 反饋脈沖積累（DP-15）:編碼器反饋脈沖數(shù)。伺服通電后，顯示為0;最大顯示9999個(gè) 脈沖數(shù)，大于此數(shù)，則顯示余數(shù)。 【注7】 報(bào) 警1 （ DP-16）:伺服第一次記錄歷史報(bào)警。 【注8】 報(bào) 警2 （ DP-17）:伺服第二次記錄歷史報(bào)警。 【注9】

52、 報(bào) 警3 （ DP-18）:伺服最后一次記錄歷史報(bào)警。 6.3參數(shù)設(shè)置 【注2】參數(shù)設(shè)置會(huì)立即生效，錯(cuò)誤的設(shè)置可能使設(shè)備錯(cuò)誤運(yùn)轉(zhuǎn)而導(dǎo)致事故 在第2層中選擇PA- SET,并按Enter |鍵就進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置方式，如圖6-3。用口、 叨鍵選擇參數(shù)號(hào)，按Enter鍵，顯示該參數(shù)的數(shù)值，用百、囚鍵可以修改參數(shù)值。按 丄或匚鍵一次，參數(shù)增加或減少1,按下并保持丄或鍵，參數(shù)能連續(xù)增加或減少。 參數(shù)值被修改后，最左邊的LED數(shù)碼管“P”開始閃爍，按|Enter|鍵確定修改數(shù)值生效， 此時(shí)“P”顯示正常，修改后的數(shù)值將立刻反映到控制中，此后按或/鍵還可以繼 續(xù)修改參數(shù)，修改完畢按 匸鍵退回到參數(shù)選擇狀態(tài)。如

53、果對(duì)正在修改的數(shù)值不滿意， 不要按Enter |鍵確定，可按日鍵取消，參數(shù)恢復(fù)原值，并退回到參數(shù)選擇狀態(tài)。 PA- 1 PA- 2 LX PA- 59 PA- 60 參數(shù)N0.1 參數(shù)N0.2 參數(shù)NO.59 參數(shù)NO.60 6-3參數(shù)設(shè)置操作框圖 6.4 參數(shù)管理 【注1】修改后的參數(shù)如未執(zhí)行寫入操作，掉電后參數(shù)不保存，修改無(wú)效。 參數(shù)管理主要處理內(nèi)存和 EEPRO之間操作，在第一層中選擇EE SET，并按 Enter鍵就進(jìn)入?yún)?shù)管理方式，如圖6-4所示。首先需要選擇操作模式，共有3種模式, 以參數(shù)寫入”為例，選擇EE rt ”然后按下|Enter鍵，顯示器顯示“ EE NO 并且最左邊的“

54、 E”開始閃爍。然后，按下 或W鍵選擇“ EE-YES，此時(shí)最左方的 “ E”正常顯示。最后，再按下Ene?|鍵，顯示器將保持4秒左右時(shí)間，表示參數(shù)正在 寫入EEPROM寫完后，顯示器將顯示“ FINISH”此時(shí)，可按日鍵退回到操作模式選 擇狀態(tài)。 早“ EE rT” 參數(shù)寫入：表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入 EEPROW 數(shù)區(qū)。用戶修改 了參數(shù)，僅使內(nèi)存中參數(shù)值改變了，下次上電又會(huì)恢復(fù)成原來(lái)的數(shù)值。如果想永久改 變參數(shù)值，就需要執(zhí)行參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存中參數(shù)寫入到EEPRO的參數(shù)區(qū)中，以后 上電就會(huì)使用修改后的參數(shù)。 早“EE rd”參數(shù)讀?。罕硎緦EPRO的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。這個(gè)過(guò)程 在上

55、電時(shí)會(huì)自動(dòng)執(zhí)行一次，開始時(shí)，內(nèi)存參數(shù)值與 EEPRO的I參數(shù)區(qū)是不一樣的。但用 戶修改了參數(shù)，就會(huì)改變內(nèi)存中參數(shù)值，當(dāng)用戶對(duì)修改后的參數(shù)不滿意或參數(shù)被調(diào)亂 時(shí)，執(zhí)行參數(shù)讀取操作，可將EEPRO的參數(shù)區(qū)中數(shù)據(jù)再次讀到內(nèi)存中，恢復(fù)成剛上電 的參數(shù)。 早“ EE df” 恢復(fù)缺省值：表示將所有參數(shù)的缺省值（出廠值）讀到內(nèi)存中， 并寫入到EEPRO的參數(shù)區(qū)中，下次上電將使用缺省參數(shù)。當(dāng)用戶將參數(shù)調(diào)亂，無(wú)法正 常工作時(shí)，使用這個(gè)操作，可將所有參數(shù)恢復(fù)成出廠狀態(tài)。因?yàn)椴煌尿?qū)動(dòng)器型號(hào)對(duì) 應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺省參數(shù)時(shí)，必須先保證驅(qū)動(dòng)器型號(hào)（參數(shù)PA35 的正確性。 早“ EE psh” 用戶參數(shù)

56、保存：主要用于用戶保存自己的電機(jī)參數(shù)。比如，當(dāng) 用戶調(diào)整電機(jī)參數(shù)后，覺(jué)得某組數(shù)據(jù)比較滿意，此時(shí)，可以通過(guò)此操作，將該組數(shù)據(jù)永久保存在EEPRO中I （注：只允許用戶保存一組數(shù)據(jù)，執(zhí)行此操作后，將自動(dòng)將上次 保存的內(nèi)容覆蓋掉）。 早“EE-pop” 用戶參數(shù)讀出：與以上的“ EE-PSH操作配套使用，用于恢復(fù) 至用戶曾經(jīng)調(diào)整過(guò)的參數(shù)值（直接從 EEPRC導(dǎo)入工作區(qū)）。如果用戶沒(méi)有保存過(guò)工作 參數(shù)，那么執(zhí)行了此次操作，如重新啟動(dòng)，工作區(qū)中參數(shù)將為空，必須執(zhí)行“EE- DF 恢復(fù)缺省值。 1 ! J L Jl 1 EE RT 參數(shù)寫入 EERD 參數(shù)覷 J L t丨 EE DF 恢復(fù)缺魏 L j t

57、 EE-PSH 用戶參數(shù)保存 V t EE-POP 用戶參數(shù)黜 6-4參數(shù)管理操作框圖 6.5 試運(yùn)行 【注1】 建議速度試運(yùn)行在電機(jī)空載時(shí)進(jìn)行，防止設(shè)備意外事故 【注2】試運(yùn)行時(shí)驅(qū)動(dòng)器SON（伺服使能）須有效。 【注3】用戶在速度試運(yùn)行過(guò)程中，按住匕或山鍵，（為保護(hù)電機(jī)）系統(tǒng)按鍵速度不 會(huì)越來(lái)越快，而將一直以固定重復(fù)速度執(zhí)行。 在第i層中選擇test，并按Enter鍵就進(jìn)入試運(yùn)行方式。試運(yùn)行包括：速度試運(yùn) 行“ SPDTS” JOG（點(diǎn)動(dòng)方式）值設(shè)定 “JOGSE” JOG運(yùn)行“ JOGTS”用戶可以按 |、R鍵進(jìn)行切換選擇，然后按|Enter鍵進(jìn)入。 早“ SPDTS” 速度試運(yùn)行：數(shù)值單

58、位是r/min ,系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令 由 0.02（電源-15+10%）（數(shù)值對(duì)應(yīng)于 額定速度） 調(diào)速 比: 1:5000 脈沖頻率：500kHz 控制輸入 伺服使能報(bào)警清除偏差計(jì)數(shù)器清零指令脈沖禁止超程 保護(hù) 控制輸出 伺服準(zhǔn)備好輸出伺服報(bào)警輸出定位完成輸出編碼器信號(hào) 位置控制 輸入方式 脈沖+符號(hào) CCWK沖/CW脈沖 電子齒輪比 132767 反饋脈沖 10000脈沖/轉(zhuǎn) 加減速功能 參數(shù)設(shè)置加減速時(shí)間 61530mS (0r/min 1000r/min) 監(jiān)視功能 轉(zhuǎn)速、指令脈沖積累、位置偏差、反饋脈沖積累、電機(jī)電流、運(yùn)行狀態(tài) 等 保護(hù)功能 超速、主電源過(guò)壓，欠壓、過(guò)流、過(guò)載、編碼器異常、位置超差等 顯示、操作 6位LED顯示狀態(tài)、4個(gè)按鍵設(shè)置參數(shù) 適用負(fù)載慣量 小于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的5倍 第九章 訂貨指導(dǎo) 9.1 容量選擇 伺服系統(tǒng)容量的確定，必須綜合考慮負(fù)載慣量、負(fù)荷轉(zhuǎn)矩、要求的定位精度、要 求的最高速度，建議按下述步驟考慮： 1）計(jì)算負(fù)荷慣量和轉(zhuǎn)矩 參照有關(guān)資料計(jì)算出負(fù)荷慣量、負(fù)荷轉(zhuǎn)矩、加減速轉(zhuǎn)矩、有效轉(zhuǎn)矩，作為下一步 選擇的依據(jù)。 2）初步確定機(jī)械齒輪比 根據(jù)要求的最高速度和電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速計(jì)算出