計(jì)算機(jī)控制技術(shù)習(xí)題PPT課件

.,1,8255,微型計(jì)算機(jī),采用8255的PA端口作為三相步進(jìn)的控制接口，并用直流SSR驅(qū)動三相步進(jìn)電機(jī)，用電阻或電感表示步進(jìn)電機(jī)每相繞組。要求：（1）畫出接口電路原理圖；（2）列出步進(jìn)電機(jī)在三相雙三拍和三相六拍工作方式下的輸出控制字表。,.,2,（2）雙三拍工作方式下的控制字表,三相六拍工作方式下的控制字表,.,3,解：,2求的Z變換,.,4,查表得,.,5,3求的Z反變換,解：按要求整理得,.,6,查表,.,7,所以,解：對上述差分方程兩邊Z變換，利用延遲性質(zhì),4用Z變換求的解，已知初始條件為,.,8,得,整理得,帶入初始值得,.,9,因?yàn)?所以,.,10,作業(yè):P1394.24.4,1、某系統(tǒng)的連續(xù)控制器設(shè)計(jì)為,試用雙線性變換法、前向差分法、后向差分法分別求出數(shù)字控制器D(z)，并分別給出三種方法的遞推控制算法。,解：雙線性變換公式為：,.,11,.,12,遞推控制算法為：,增量控制算法為：,.,13,2、已知模擬調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為,試寫出相應(yīng)數(shù)字控制器的位置型和增量型的控制算式，設(shè)采樣周期T0.2s。,解：雙線性變換公式為：,.,14,遞推控制算法為：,增量控制算法為：,.,15,補(bǔ)充習(xí)題：1圖1所示的有源RC網(wǎng)絡(luò)是一種環(huán)節(jié)。A積分；B微分；C慣性。,2在單位閉環(huán)負(fù)反饋控制系統(tǒng)里，通常若增大系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)，則系統(tǒng)的穩(wěn)定程度。A減弱；B不變；C增強(qiáng)。3連續(xù)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的一個(gè)極點(diǎn)P=-5，Z變換后將映射到Z平面的。A單位園外；B單位園上；C單位園里。4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)與連續(xù)系統(tǒng)相比，在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與參數(shù)不變的條件下，抑制干擾的能力A增強(qiáng)；B減弱；C不變。,.,16,5某系統(tǒng)的Z傳遞函數(shù)為(z)=0.5(z+0.5)/(z+1.2)(z-0.5)，可知該系統(tǒng)是。A穩(wěn)定的；B不穩(wěn)定的；C臨界穩(wěn)定的。6在確定A/D變換器精度時(shí)，通常要求它的精度應(yīng)B傳感器的精度。A大于；B小于；C等于。7.已知A點(diǎn)信號如圖所示，試畫出B點(diǎn)、C點(diǎn)的信號圖形，設(shè)采樣周期T=/4。,.,17,習(xí)題：已知被控對象的傳遞函數(shù)為，采樣周期T1s。采用零階保持器，要求針對單位階躍輸入信號設(shè)計(jì)最少拍有紋波控制器，求出系統(tǒng)誤差和系統(tǒng)的輸出。,解：,上式中，d=0，u=0，v=1，j=1，q=1，且jq，則有：m=u+d0n=v-j+q1對單位階躍輸入信號，選擇,.,18,根據(jù)上兩式，有,根據(jù)多項(xiàng)式相等，其系數(shù)相等的的性質(zhì)，有,所以，,.,19,（2）針對單位斜坡輸入設(shè)計(jì)最小拍無波紋控制器。d=0，w=1，v=1，j=1，q=2，且jq，則有：m=w+d1n=v-j+q2,.,20,.,21,故有,.,22,由,顯然，無紋波調(diào)整時(shí)間為3拍，比有紋波增加一拍.有紋波控制器設(shè)計(jì)見,.,23,例31設(shè)加工第一象限直線OA，起點(diǎn)為O(0，0)，終點(diǎn)坐標(biāo)為A(6，4)，試進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算并作出走步軌跡圖。解坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù)Nxy=|6-0|+|4-0|=10,xe=6,ye=4,F0=0,xoy=1.,插補(bǔ)計(jì)算過程如表，走步軌跡如圖軌跡如圖：,.,24,表1直線插補(bǔ)過程,.,25,例4-1在圖4-17所示的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，被控對象的傳遞函數(shù)和零階保持器的傳遞函數(shù)分別為和。采樣周期T=1s，試針對單位速度輸入函數(shù)設(shè)計(jì)最少拍有紋波系統(tǒng)，畫出數(shù)字控制器和系統(tǒng)的輸出波形。,.,26,解首先求取廣義對象的脈沖傳遞函數(shù),.,27,上式中，d=0，u=0，v=1，j=1，q=2，且jq，故有,對單位速度輸入信號，選擇,